自身位置修正方法及自身位置修正装置制造方法及图纸

自身位置修正方法及自身位置修正装置将与车辆的前后方向平行的轴的坐标作为纵坐标，并将基于从登记在地图数据上的物体目标的位置所具有的纵坐标的值减去由检测部检测的物体目标的位置所具有的纵坐标的值得到的纵向修正量而设定的修正量，与车速相加来计算修正后车速，依次累计根据修正后车速和车辆的横摆率计算出的车辆的移动量来推定车辆的位置，由此，修正地图数据上的车辆的位置。修正地图数据上的车辆的位置。修正地图数据上的车辆的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自身位置修正方法及自身位置修正装置


[0001]本专利技术涉及一种自身位置修正方法及自身位置修正装置。

技术介绍

[0002]提案有如下的车辆位置修正装置，即、基于利用导航卫星测量的车辆位置生成车辆的位置轨迹，通过比较车辆行驶的行驶车道和位置轨迹的形状，计算出车辆位置的位置修正量(参照专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2017－58235号公报
[0006]根据专利文献1记载的技术，通过在表示地图数据上的车辆的当前位置的位置信息上加上位置修正量，对该位置信息进行修正。因此，在对被控制为在规定的轨迹上行驶的车辆(例如，自动驾驶车辆)的位置信息进行修正时，在位置修正量大的情况下，有可能因位置信息的修正而导致车辆的转向角急剧变化，有可能给乘员带来不安感。这样的位置修正引起的转向角的急剧变化，例如在车辆在弯道行驶中的情况下容易产生。

技术实现思路

[0007]本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种自身位置修正方法及自身位置修正装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自身位置修正方法，基于来自检测车辆周围的物体目标的检测部的测量结果，修正通过依次累计所述车辆的移动量而推定的地图数据上的所述车辆的位置，其特征在于，将与所述车辆的前后方向平行的轴的坐标作为纵坐标，将登记在所述地图数据上的所述物体目标的位置所具有的所述纵坐标的值作为第一登记值，将由所述检测部检测的所述物体目标的位置所具有的所述纵坐标的值作为第一观测值，基于从所述第一登记值减去所述第一观测值而得到的纵向修正量来设定修正量，将所述修正量与所述车辆的车速相加，计算出修正后车速，根据所述修正后车速和所述车辆的横摆率计算出所述车辆的所述移动量，依次累计所述移动量来推定所述车辆的位置。2.如权利要求1所述的自身位置修正方法，其特征在于，所述纵向修正量越大，将所述修正量除以所述车速的值设定得越大。3.如权利要求1或2所述的自身位置修正方法，其特征在于，对所述纵向修正量乘以正的规定系数来设定所述修正量。4.如权利要求1～3中任一项所述的自身位置修正方法，其特征在于，在所述纵向修正量为规定阈值以下的情况下，将所述纵向修正量与所述车辆的所述纵坐标的值相加。5.如权利要求1～4...

【专利技术属性】
技术研发人员：野尻隆宏，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：