本发明专利技术实施例公开了一种航向信息确定方法、车辆以及计算机可读存储介质，用于车辆在获取的定位信号的信号强度较差的情况下，利用辅助电子设备得到该车辆的航向角，从而保证该车辆可以正常工作。本发明专利技术实施例方法包括：获取所述车辆的定位信号；在所述定位信号的信号强度小于预设强度值的情况下，通过导航系统获取所述车辆的第一航向信息，所述第一航向信息包括航向角；在预设时长后，若所述航向角未收敛，则利用辅助电子设备，确定所述车辆的第二航向信息；其中，所述辅助电子设备包括与所述车辆相关联的终端设备，和/或，与所述车辆相关联的电子罗盘。联的电子罗盘。联的电子罗盘。
【技术实现步骤摘要】
一种航向信息确定方法、车辆以及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及导航
，尤其涉及一种航向信息确定方法、车辆以及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]通常情况下，车辆的航向角确定是通过惯导装置、双天线全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)或者磁力计来实现的。但是，在GNSS信号的信号强度较差的情况下，磁力计容易受到外部磁场的影响，从而导致该车辆获取的航向角的准确度较差。此外，在GNSS信号的信号强度较差的情况下，惯导装置和双天线GNSS都是无法使用的，从而导致该车辆无法获取到该车辆的航向角。
[0003]无论车辆用哪种方式来确定该车辆的航向角，都会存在一定程度的局限性，导致该车辆获取的航向角的准确度较差，甚至无法获取到该航向角，从而使得该车辆无法正常工作。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供了一种航向信息确定方法、车辆以及计算机可读存储介质，用于车辆在获取的定位信号的信号强度较差的情况下，利用辅助电子设备得到该车辆的航向角，从而保证该车辆可以正常工作。
[0005]本专利技术实施例第一方面提供了一种航向信息确定方法，可以包括：
[0006]获取该车辆的定位信号；
[0007]在该定位信号的信号强度小于预设强度值的情况下，通过导航系统获取该车辆的第一航向信息，该第一航向信息包括航向角；
[0008]在预设时长后，若该航向角未收敛，则利用辅助电子设备，确定该车辆的第二航向信息；
[0009]其中，该辅助电子设备包括与该车辆相关联的终端设备，和/或，与该车辆相关联的电子罗盘。
[0010]可选的，当时该辅助电子设备包括与该车辆相关联的终端设备时，该利用辅助电子设备，确定该车辆的第二航向信息，包括：利用该终端设备中的指南针，确定该车辆的第二航向信息。
[0011]可选的，该利用该终端设备中的指南针，确定该车辆的第二航向信息，包括：调整该车辆的车头，获取该车头所处的方向与该指南针所指的方向之间的夹角；当该夹角位于预设夹角范围内时，获取该车辆的第二航向信息。
[0012]可选的，该调整该车辆的车头，包括：参考该终端设备中指南针所指的方向，调整该车辆的车头。
[0013]可选的，在该利用该终端设备中的指南针，确定该车辆的第二航向信息之前，该方法还包括：检测该车辆的当前速度；当该当前速度为零时，若确定该终端设备与该车辆水平
平行，且该终端设备的顶部与该车辆的车头方向保持一致，则开启该终端设备中的指南针。
[0014]可选的，当该辅助电子设备包括与该车辆相关联的电子罗盘时，该利用辅助电子设备，确定该车辆的第二航向信息，包括：检测该车辆的当前速度；当该当前速度为零时，利用该电子罗盘上的航向信息，确定该车辆的第二航向信息。
[0015]可选的，该通过导航系统获取该车辆的第一航向信息，包括：通过导航系统获取该车辆的第一速度；根据该第一速度，得到该车辆的第一航向信息。
[0016]可选的，该通过导航系统获取该车辆的第一速度，包括：当该车辆的行驶路线为直线时，通过导航系统确定该车辆的非完整约束方程，该非完整约束方程为和通过速度传感器，获取该车辆的纵轴速度根据该非完整约束方程为和以及该纵轴速度得到第一速度
[0017]可选的，该根据该第一速度，得到该车辆的第一航向信息，包括：在导航坐标系下，对该第一速度进行转换，得到转换速度；通过惯性测量装置IMU对该第一速度进行解算，得到解算速度，该解算速度为载体坐标系下的速度；根据该转换速度和该解算速度，得到该车辆的第一航向信息。
[0018]可选的，该第一速度为载体坐标系下的速度，该在导航坐标系下，对该第一速度进行转换，得到转换速度，包括：根据第一公式，得到转换速度；其中，该第一公式为V0表示该转换速度，表示状态转移矩阵，表示该第一速度。
[0019]可选的，当该车辆的行驶路线为直线时，该第一公式为
[0020]可选的，该根据该转换速度和该解算速度，得到该车辆的第一航向信息，包括：根据该转换速度和该解算速度的差值，得到观测量；根据该观测量，得到该车辆的第一航向信息。
[0021]本专利技术实施例第二方面提供了一种车辆，可以包括：
[0022]获取模块，用于获取该车辆的定位信号；在该定位信号的信号强度小于预设强度值的情况下，获取该车辆的第一航向信息，该第一航向信息包括航向角；
[0023]处理模块，用于在预设时长后，若该航向角未收敛，则利用辅助电子设备，确定该车辆的第二航向信息；其中，该辅助电子设备包括与该车辆相关联的终端设备，和/或，与该车辆相关联的电子罗盘。
[0024]可选的，当时该辅助电子设备包括与该车辆相关联的终端设备时，该处理模块，具体用于利用该终端设备中的指南针，确定该车辆的第二航向信息。
[0025]可选的，该处理模块，具体用于调整该车辆的车头，获取该车头所处的方向与该指南针所指的方向之间的夹角；
[0026]该获取模块，具体用于当该夹角位于预设夹角范围内时，获取该车辆的第二航向信息。
[0027]可选的，该处理模块，具体用于参考该终端设备中指南针所指的方向，调整该车辆的车头。
[0028]可选的，该处理模块，还用于检测该车辆的当前速度；当该当前速度为零时，若确
定该终端设备与该车辆水平平行，且该终端设备的顶部与该车辆的车头方向保持一致，则开启该终端设备中的指南针。
[0029]可选的，当该辅助电子设备包括与该车辆相关联的电子罗盘时，该处理模块，具体用于检测该车辆的当前速度；当该当前速度为零时，利用该电子罗盘上的航向信息，确定该车辆的第二航向信息。
[0030]可选的，该获取模块，具体用于获取该车辆的第一速度；
[0031]该处理模块，具体用于根据该第一速度，得到该车辆的第一航向信息。
[0032]可选的，该处理模块，具体用于当该车辆的行驶路线为直线时，确定该车辆的非完整约束方程，该非完整约束方程为和
[0033]该获取模块，具体用于通过速度传感器，获取该车辆的纵轴速度根据该非完整约束方程为和以及该纵轴速度得到第一速度得到第一速度
[0034]可选的，该处理模块，具体用于在导航坐标系下，对该第一速度进行转换，得到转换速度；通过惯性测量装置IMU对该第一速度进行解算，得到解算速度，该解算速度为载体坐标系下的速度；根据该转换速度和该解算速度，得到该车辆的第一航向信息。
[0035]可选的，该第一速度为载体坐标系下的速度，该处理模块，具体用于根据第一公式，得到转换速度；其中，该第一公式为V0表示该转换速度，表示状态转移矩阵，表示该第一速度。
[0036]可选的，当该车辆的行驶路线为直线时，该第一公式为
[0037]可选的，该处理模块，具体用于根据该转换速度和该解算速度的差值，得到观测量；根据该观测量，得到该车辆的第一航向信息。
[0038]本专利技术实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种航向信息确定方法，其特征在于，应用于车辆，包括：获取所述车辆的定位信号；在所述定位信号的信号强度小于预设强度值的情况下，通过导航系统获取所述车辆的第一航向信息，所述第一航向信息包括航向角；在预设时长后，若所述航向角未收敛，则利用辅助电子设备，确定所述车辆的第二航向信息；其中，所述辅助电子设备包括与所述车辆相关联的终端设备，和/或，与所述车辆相关联的电子罗盘。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述辅助电子设备包括与所述车辆相关联的终端设备时，所述利用辅助电子设备，确定所述车辆的第二航向信息，包括：利用所述终端设备中的指南针，确定所述车辆的第二航向信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述终端设备中的指南针，确定所述车辆的第二航向信息，包括：调整所述车辆的车头，获取所述车头所处的方向与所述指南针所指的方向之间的夹角；当所述夹角位于预设夹角范围内时，获取所述车辆的第二航向信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整所述车辆的车头，包括：参考所述终端设备中指南针所指的方向，调整所述车辆的车头。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述利用所述终端设备中的指南针，确定所述车辆的第二航向信息之前，所述方法还包括：检测所述车辆的当前速度；当所述当前速度为零时，若确定所述终端设备与所述车辆水平平行，且所述终端设备的顶部与所述车辆的车头方向保持一致，则开启所述终端设备中的指南针。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述辅助电子设备包括与所述车辆相关联的电子罗盘时，所述利用辅助电子设备，确定所述车辆的第二航向信息，包括：检测所述车辆的当前速度；当所述当前速度为零时，利用所述电子罗盘上的航向信息，确定所述车辆的第二航向信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过导航系统获取所述车辆的第一航向信息，包括：通过导航系统获取所述车辆的第一速度；根据所述第一速度，得到所述车辆的第一航向信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述通过导航系统获取所述车辆的第一速度，包括：当所述车辆的行驶路线为直线时，通过导航系统确定所述车辆的非完整...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵德力，张明明，陶永康，储志伟，孙宾姿，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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