本发明专利技术涉及一种自动驾驶车辆避险控制方法，用于在路边设置有防护设施的路段，所述防护设施具有若干个并排设置于路边的柱状防撞桶，所述方法包括：获取防撞桶的参数及所述车辆静态参数，所述防撞桶的参数包括防撞桶的质量m2，所述车辆静态参数包括车辆的质量m1；控制所述车辆与所述防撞桶发生碰撞时的撞击角度，使所述车辆与所述防撞桶的发生碰撞时的撞击角度θ满足以下第一公式，上述公开的一种自动驾驶车辆避险控制方法能够通过控制车辆的撞击角度，使车辆内的驾驶人员或乘坐人员所受到的冲击力小于人体所能承受的最大冲击力，这样能够最大程度的减少人员伤亡。样能够最大程度的减少人员伤亡。样能够最大程度的减少人员伤亡。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶紧急避险控制方法、系统及计算机储存介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，特别是涉及一种自动驾驶车辆避险控制方法、系统及计算机 储存介质。
技术介绍
[0002]众所周知，自动驾驶、无人驾驶作为汽车现在以及未来的研究方向，其对于汽车行业甚 至是交通运输业有着深远的影响。无人驾驶汽车的来临将能够解放人类的双手，降低发生交 通事故发生的频率，保证了人们的安全。但是任何技术的出现都是循序渐进不断革新的过程， 无人驾驶从出现到成熟再到能够在世界范围内运用，尚需要解决一系列技术上等各方面所面 临的挑战。
[0003]目前，国内的百度、长安等企业以及国防科技大学、军事交通学院等军事院校的无人驾 驶汽车走在国内研发的前列。例如长安汽车实现了无人驾驶汽车从重庆出发一路北上到达北 京的国内无人驾驶汽车长途驾驶记录。百度汽车同样在北京进行了初次无人驾驶汽车在北京 道路的实验并且取得了成功。而到2020年，无人驾驶车辆在北京到崇礼的延崇高速路上实现 道路测试。相关技术的快速发展无疑为无人驾驶的未来提供了强有力的技术支持。
[0004]目前国内无人驾驶技术得到了不断的发展并且取得了长足的进步，无人驾驶汽车已经得 到了公众的认可，但是要实现无人驾驶汽车的普及化仍然需要很长的路要走。
[0005]另一方面，我国车辆因撞击道路护栏而导致车内人员伤亡的事故屡见不鲜。造成车内人 员伤亡很大一部分原因是由于在车辆撞击时，车内人员瞬间受到巨大冲击力造成的，而当自 动驾驶车辆需要紧急避险时，特别是在受控制条件下撞击道路护栏从而实现避险目的时，当 车辆撞击护栏时尽量减少车内人员受到的巨大冲击力，保证车内人员不会因碰撞受到冲击力 而造成伤亡。
技术实现思路
[0006]基于此，有必要针对上述如何防止自动驾驶车辆在发生紧急避险受控碰撞护栏时，进而 造成车内人员因受到巨大冲击力造成人员伤亡等问题，提供一种自动驾驶车辆避险控制方法、 系统及计算机储存介质。
[0007]一种自动驾驶车辆避险控制方法，用于在路边设置有防护设施的路段，所述防护设施具 有若干个并排设置于路边的柱状防撞桶，所述方法包括：
[0008]获取防撞桶的参数及所述车辆静态参数，所述防撞桶的参数包括防撞桶的质量m2，所述 车辆静态参数包括车辆的质量m1；
[0009]控制所述车辆与所述防撞桶发生碰撞时的撞击角度，使所述车辆与所述防撞桶的发生碰 撞时的撞击角度θ满足以下第一公式，
[0010]所述第一公式为：
[0011]上述F
max
为人体所能承受的最大冲击力，m1为车辆的重量，x1为车辆在碰撞后的移动距 离，x2为与车辆碰撞的护栏移动的距离，其中车辆在碰撞后的移动距离x1以及车辆碰撞的护 栏移动的距离x2，满足以下第二公式：
[0012]所述第二公式为：
[0013][0014]上述第二公式中，v1为车辆发生碰撞时的瞬时速度，t为车辆发生碰撞过程的时间，m2为护栏的质量，k1为车辆的弹性系数，k2为护栏的弹性系数，上述a、b、c满足以下条件：
[0015][0016]在其中一个优选实施方式中，所述防撞桶的参数及所述车辆静态参数储存于储存器中。
[0017]在其中一个优选实施方式中，获取车辆行驶的当前动态参数，所述动态参数包括车辆当 前行驶速度，根据所述车辆当前行驶速度，得到所述碰撞前所述车辆的瞬时速度。
[0018]在其中一个优选实施方式中，所述车辆行驶的当前动态参数还包括当前车辆行驶加速度 a0，以及车头离所述防撞桶的距离s，所述车辆的瞬时速度v1满足：
[0019][0020]上述a0为所述车辆当前行驶加速度，s为当前车辆的车头与所述防撞桶的距离。
[0021]在其中一个优选实施方式中，在所述控制所述车辆行驶方向之前，所述方法还包括：
[0022]根据所获取碰撞前所述车辆的瞬时速度，判断车辆是否发生碰撞，若发生碰撞，触发所 述控制所述车辆行驶方向。
[0023]在其中一个优选实施方式中，所述人体所能承受最大冲击力F
max
满足：
[0024]F
max
＝4g
[0025]上述g为重力加速度。
[0026]上述公开的一种自动驾驶车辆避险控制方法能够通过控制车辆的撞击角度，使车辆内的 驾驶人员或乘坐人员所受到的冲击力小于人体所能承受的最大冲击力，这样能够最大程度的 减少人员伤亡。
[0027]一种自动驾驶紧急避险系统，其特征在于，
[0028]参数获取模块，用以获取防撞桶的参数及所述车辆静态参数，所述防撞桶的参数包括防 撞桶的质量m2，所述车辆静态参数包括车辆的质量m1；
[0029]行驶控制模块，用以控制所述车辆与所述防撞桶发生碰撞时的撞击角度，使所述车辆与 所述防撞桶的发生碰撞时的撞击角度θ满足以下第一公式，
[0030]所述第一公式为：
[0031]上述F
max
为人体所能承受的最大冲击力，m1为车辆的重量，x1为车辆在碰撞后的移动距 离，x2为与车辆碰撞的护栏移动的距离，其中车辆在碰撞后的移动距离x1以及车辆碰撞的护 栏移动的距离x2，满足以下第二公式：
[0032]所述第二公式为：
[0033][0034]上述第二公式中，v1为车辆发生碰撞时的瞬时速度，t为车辆发生碰撞过程的时间，m2为护栏的质量，k1为车辆的弹性系数，k2为护栏的弹性系数，上述a、b、c满足以下条件：
[0035][0036]在其中一个优选实施方式中，所述参数获取模块将所述防撞桶的参数及所述车辆静态参 数及所述静态参数储存于储存器中。
[0037]在其中一个优选实施方式中，所述自动驾驶车辆避险控制系统还包括：
[0038]触发模块，用以根据所获取碰撞前所述车辆的瞬时速度，判断车辆是否发生碰撞，若发 生碰撞，触发所述控制模块工作。
[0039]上述公开的一种自动驾驶车辆避险控制方法能够通过控制车辆的撞击角度，使车辆内的 驾驶人员或乘坐人员所受到的冲击力小于人体所能承受的最大冲击力，这样能够最大程度的 减少人员伤亡。
[0040]一种计算机储存介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现以上所述的 自动驾驶车辆避险控制方法。
[0041]上述上述计算机储存介质通过执行上述自动驾驶车辆避险控制方法，能够通过控制车辆 的撞击角度，使车辆内的驾驶人员或乘坐人员所受到的冲击力小于人体所能承受的最大冲击 力，这样能够最大程度的减少人员伤亡。
附图说明
[0042]图1为本专利技术第一优选实施方式中的一种自动驾驶车辆避险控制方法的流程图；
[0043]图2为本专利技术第一优选实施方式中公开的护栏设施的结构示意图；
[0044]图3为本专利技术第一优选实施方式中的一种自动驾驶车辆避险控制方法的车辆和护栏的两 自由度力学模型；
[0045]图4为本专利技术第二优选实施方式中的一种自动驾本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆避险控制方法，用于在路边设置有防护设施的路段，所述防护设施具有若干个并排设置于路边的柱状防撞桶，其特征在于，所述方法包括：获取防撞桶的参数及所述车辆静态参数，所述防撞桶的参数包括防撞桶的质量m2，所述车辆静态参数包括车辆的质量m1；控制所述车辆与所述防撞桶发生碰撞时的撞击角度，使所述车辆与所述防撞桶的发生碰撞时的撞击角度θ满足以下第一公式，所述第一公式为：上述F
max
为人体所能承受的最大冲击力，m1为车辆的重量，x1为车辆在碰撞后的移动距离，x2为与车辆碰撞的护栏移动的距离，其中车辆在碰撞后的移动距离x1以及车辆碰撞的护栏移动的距离x2，满足以下第二公式：所述第二公式为：所述第二公式为：上述第二公式中，v1为车辆发生碰撞时的瞬时速度，t为车辆发生碰撞过程的时间，m2为护栏的质量，k1为车辆的弹性系数，k2为护栏的弹性系数，上述a、b、c满足以下条件：2.根据权利要求1所述的自动驾驶紧急避险方法，其特征在于，所述防撞桶的参数及所述车辆静态参数储存于储存器中。3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆避险控制方法，其特征在于，获取车辆行驶的当前动态参数，所述动态参数包括车辆当前行驶速度，根据所述车辆当前行驶速度，得到所述碰撞前所述车辆的瞬时速度。4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆避险控制方法，其特征在于，所述车辆行驶的当前动态参数还包括当前车辆行驶加速度a0，以及车头离所述防撞桶的距离s，所述车辆的瞬时速度v1满足：上述a0为所述车辆当前行驶加速度，s为当前车辆的车头与所述防撞桶的距离。5.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆避险控制方法，其特征在于，在所述控制所述车辆行驶方向之前，所述方法还包括：根据所获取碰撞前所述车辆的瞬时速度，判断车辆是否发生碰撞，若发生碰撞，触发所
述控制所述车辆行驶...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩英泉，
申请(专利权)人：韩英泉，
类型：发明
国别省市：
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