一种机器人视觉检测抓取系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人视觉检测抓取系统，视觉模块固定安装在固定座的上方，六轴机械臂与固定座固定连接，六轴机械臂位于固定座的上方，第一步进电机固定安装在固定座的上方，第一滚珠丝杠固定安装在固定座的上方，且第一滚珠丝杠的输入端与第一步进电机的输出端固定连接，活动板与第一滚珠丝杠的输出端固定连接，第二步进电机固定安装在活动板的上方，第二滚珠丝杠固定安装在活动板的上方，且第二滚珠丝杠的输入端与第二步进电机的输出端固定连接，放置板与第二滚珠丝杠的输出端固定连接，从而提高机器人视觉检测抓取系统的工作效率。抓取系统的工作效率。抓取系统的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人视觉检测抓取系统


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人视觉检测抓取系统。

技术介绍

[0002]机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成的整体，其中包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分，机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
[0003]现有的机器人视觉检测抓取系统大多先通过视觉系统确定工件位置，调节机械臂移动至工件处对工件进行抓取，以对工件进行加工，加工完成后再通过视觉系统确定另一工件位置，调节机械臂移动至工件处对工件进行抓取，使得机器人视觉检测抓取系统的工作效率较慢。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种机器人视觉检测抓取系统，以提高机器人视觉检测抓取系统的工作效率。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种机器人视觉检测抓取系统，所述机器人视觉检测抓取系统包括固定座、视觉模块、定位组件和六轴机械臂，所述视觉模块固定安装在所述固定座的上方，所述六轴机械臂与所述固定座固定连接，所述六轴机械臂位于所述固定座的上方；
[0006]所述定位组件包括第一步进电机、第一滚珠丝杠、活动板、第二步进电机、第二滚珠丝杠和放置板，所述第一步进电机固定安装在所述固定座的上方，所述第一滚珠丝杠固定安装在所述固定座的上方，且所述第一滚珠丝杠的输入端与所述第一步进电机的输出端固定连接，所述活动板与所述第一滚珠丝杠的输出端固定连接，所述第二步进电机固定安装在所述活动板的上方，所述第二滚珠丝杠固定安装在所述活动板的上方，且所述第二滚珠丝杠的输入端与所述第二步进电机的输出端固定连接，所述放置板与所述第二滚珠丝杠的输出端固定连接，以提高机器人视觉检测抓取系统的工作效率。
[0007]其中，所述固定座设置有L形固定架，所述L形固定架位于所述固定座的上方，所述视觉模块固定安装在所述L形固定架上，以便于所述视觉模块的安装。
[0008]其中，所述机器人视觉检测抓取系统还包括防护罩，所述防护罩与所述固定座滑动连接，所述防护罩位于所述固定座的上方，以对安装在所述固定座上的部件进行保护。
[0009]其中，所述防护罩的底部设置有限位支架，所述固定座具有限位槽，所述限位支架位于所述限位槽的内部，所述限位支架能够在所述限位槽的内部进行滑动，以实现所述防护罩与所述固定座之间的滑动连接。
[0010]其中，所述限位槽的内侧面上设置有固定结构，所述限位支架的两端均设置有固定孔，所述固定结构包括L形抵持架和压簧，所述压簧的两端分别与所述固定座和所述L形
抵持架相抵持，所述L形抵持架与所述固定座滑动连接，所述L形抵持架的一端位于其中一所述固定孔的内部，所述固定结构能够将所述防护罩与所述固定座进行固定。
[0011]其中，所述机器人视觉检测抓取系统还包括照明组件，所述照明组件活动设置在所述防护罩的内部，为所述视觉模块提供照明作用，以使所述视觉模块能够更清楚的确定工件的位置。
[0012]本专利技术的一种机器人视觉检测抓取系统，预先设置有一个抓取点，工件放置在所述放置板上，所述视觉模块对所述放置板上的各个工件的位置进行确定，随后通过所述定位组件将其中一个工件移动至预先设置的抓取点处，所述六轴机械臂直接对处于抓取点处的工件进行抓取，所述六轴机械臂将被抓取的工件移动至加工设备处进行加工，在此工件加工的过程中，所述定位组件运行将另一工件移动至抓取点处，当所述六轴机械臂上抓取的工件加工完成后，所述六轴机械臂可直接对处于抓取点上的工件进行抓取，从而对工件进行加工，所述六轴机械臂和所述定位组件相互独立设置，所述定位组件将工件不断送至抓取点处，所述六轴机械臂直接在抓取点处抓取工件，所述定位组件和所述六轴机械臂共同协作，从而提高了机器人视觉检测抓取系统的工作效率。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1是本专利技术提供的一种机器人视觉检测抓取系统的结构示意图。
[0015]图2是本专利技术提供的一种机器人视觉检测抓取系统的正视图。
[0016]图3是本专利技术提供的图2中A
‑
A处的剖视图。
[0017]图4是本专利技术提供的图2中B
‑
B处的剖视图。
[0018]图5是本专利技术提供的图2中C
‑
C处的剖视图。
[0019]图6是本专利技术提供的图4中D处的局部放大图。
[0020]图7是本专利技术提供的图5中E
‑
E处的剖视图。
[0021]图8是本专利技术提供的图7中F处的局部放大图。
[0022]1‑
固定座、11
‑
L形固定架、12
‑
限位槽、2
‑
视觉模块、3
‑
定位组件、31
‑
第一步进电机、32
‑
第一滚珠丝杠、33
‑
活动板、34
‑
第二步进电机、35
‑
第二滚珠丝杠、36
‑
放置板、4
‑
六轴机械臂、41
‑
六轴臂体、42
‑
机械爪、5
‑
防护罩、51
‑
限位支架、511
‑
固定孔、6
‑
固定结构、61
‑
L形抵持架、62
‑
压簧、7
‑
照明组件、71
‑
伸缩气缸、72
‑
支撑板、721
‑
连接槽、73
‑
照明灯、731
‑
连接部、8
‑
抵持组件、81
‑
连接弹簧、82
‑
抵持环、821
‑
卡合槽。
具体实施方式
[0023]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0024]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、
“
左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人视觉检测抓取系统，其特征在于，所述机器人视觉检测抓取系统包括固定座、视觉模块、定位组件和六轴机械臂，所述视觉模块固定安装在所述固定座的上方，所述视觉模块用于确定工件位置，所述六轴机械臂与所述固定座固定连接，所述六轴机械臂位于所述固定座的上方；所述定位组件包括第一步进电机、第一滚珠丝杠、活动板、第二步进电机、第二滚珠丝杠和放置板，所述第一步进电机固定安装在所述固定座的上方，所述第一滚珠丝杠固定安装在所述固定座的上方，且所述第一滚珠丝杠的输入端与所述第一步进电机的输出端固定连接，所述活动板与所述第一滚珠丝杠的输出端固定连接，所述第二步进电机固定安装在所述活动板的上方，所述第二滚珠丝杠固定安装在所述活动板的上方，且所述第二滚珠丝杠的输入端与所述第二步进电机的输出端固定连接，所述放置板与所述第二滚珠丝杠的输出端固定连接。2.如权利要求1所述的机器人视觉检测抓取系统，其特征在于，所述固定座设置有L形固定架，所述L形...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁场，
申请(专利权)人：江苏众远智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：