一种编队车辆的行驶方法、装置、设备及编队车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种编队车辆的行驶方法、装置、设备及编队车辆。涉及通信技术领域。该编队车辆的行驶方法包括：确定编队内车辆经过目标弯道时的转弯速度限值；根据所述转弯速度限值，确定编队整体经过所述目标弯道时的目标转弯速度；在所述编队内发送所述目标转弯速度。本发明专利技术的方案能够实现编队车辆在弯路行驶时，保持统一且安全的转弯速度，从而避免了编队车辆在转弯过程中发生安全事故。辆在转弯过程中发生安全事故。辆在转弯过程中发生安全事故。

【技术实现步骤摘要】
一种编队车辆的行驶方法、装置、设备及编队车辆


[0001]本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种编队车辆的行驶方法、装置及编 队车辆。

技术介绍

[0002]C-V2X是基于蜂窝网络的车联网技术。其中，C即Cellular，V2X就是 vehicle-to-everything，指车与外界的信息交换。
[0003]近年来，C-V2X正从信息服务类应用向交通安全和效率类应用发展，而 编队行驶作为其中一个重要的应用场景，涉及匀速行驶、加速行驶、减速行驶、 弯路行驶等不同驾驶操作。
[0004]目前，针对编队车辆在弯路行驶时，如何保持统一且安全的行驶速度，以 防止车辆转弯过程中安全事故的发生，目前没有较好的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种编队车辆的行驶方法、装置、设备及编队车辆，解决了现 有技术中编队车辆在弯路行驶时，如何保持统一且安全的转弯速度，以防止车 辆转弯过程中发生安全事故的问题。
[0006]本专利技术的实施例提供一种编队车辆的行驶方法，所述方法包括：
[0007]确定编队内的车辆经过目标弯道时的转弯速度限值；
[0008]根据所述转弯速度限值，确定编队经过所述目标弯道时的目标转弯速度；
[0009]在所述编队内发送所述目标转弯速度。
[0010]本专利技术的实施例还提供一种编队车辆的行驶方法，所述方法包括：
[0011]接收编队内发送的目标转弯速度，所述目标转弯速度是所述编队经过目标 弯道时的转弯速度；r/>[0012]以所述目标转弯速度在所述目标弯道上行驶。
[0013]本专利技术的实施例还提供一种编队车辆的行驶控制设备，收发机、存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；所述处理器用 于读取存储器中的程序，执行下列过程：
[0014]确定编队内的车辆经过目标弯道时的转弯速度限值；
[0015]根据所述转弯速度限值，确定所述编队经过所述目标弯道时的目标转弯速 度；
[0016]在所述编队内发送所述目标转弯速度。
[0017]本专利技术的实施例还提供一种编队车辆，收发机、存储器、处理器及存储在 所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；所述处理器用于读取存储器中 的程序，执行下列过程：
[0018]接收编队内发送的目标转弯速度，所述目标转弯速度是所述编队经过目标 弯道时的转弯速度；
[0019]以所述目标转弯速度在所述目标弯道上行驶。
[0020]本专利技术的实施例还提供一种编队车辆的行驶装置，包括：
[0021]第一确定模块，用于确定编队内的车辆经过目标弯道时的转弯速度限值；
[0022]第二确定模块，用于根据所述转弯速度限值，确定编队整体经过所述目标 弯道时的目标转弯速度；
[0023]发送模块，用于在所述编队内发送所述目标转弯速度。
[0024]本专利技术的实施例还提供一种编队车辆的行驶装置，包括：
[0025]接收模块，用于接收编队内发送的目标转弯速度，所述目标转弯速度是所 述编队经过目标弯道时的转弯速度；
[0026]控制模块，用于以所述目标转弯速度在所述目标弯道上行驶。
[0027]本专利技术的实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处 理器执行时实现如上所述编队车辆的行驶方法的步骤。
[0028]本专利技术的上述技术方案的有益效果是：
[0029]本专利技术的方案，通过确定编队内车辆经过目标弯道时的转弯速度限值；并 根据所述转弯速度限值，确定编队整体经过所述目标弯道时的目标转弯速度； 以及在所述编队内发送所述目标转弯速度，在编队车辆在弯路行驶时，能够实 现保持统一且安全的行驶速度，从而有效避免车辆转弯过程中安全事故的发生。
附图说明
[0030]图1表示本专利技术实施例的编队车辆的行驶方法的流程图之一；
[0031]图2表示本专利技术实施例的编队车辆的转弯行驶示意图；
[0032]图3表示本专利技术实施例的编队车辆的行驶方法的流程图之二；
[0033]图4表示本专利技术实施例的编队车辆的行驶方法的流程图之三；
[0034]图5表示本专利技术实施例的编队车辆的转弯速度限值的示意图；
[0035]图6表示本专利技术实施例的编队车辆的行驶方法的流程图之四；
[0036]图7表示本专利技术实施例的编队车辆的行驶装置的框图之一；
[0037]图8表示本专利技术实施例的编队车辆的行驶装置的框图之二；
[0038]图9表示本专利技术实施例的编队车辆的框图之一；
[0039]图10表示本专利技术实施例的编队车辆的框图之二。
具体实施方式
[0040]为使本专利技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附 图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件 的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本专利技术的实施例。因此，本领域技术人员 应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本专利技术的范 围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
[0041]应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实 施例有关的特定特征、结构或特性包括在本专利技术的至少一个实施例中。因此， 在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指 相同的实施例。此外，这些特定的特
征、结构或特性可以任意适合的方式结合 在一个或多个实施例中。
[0042]在本专利技术的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着 执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本 专利技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0043]另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常可互换使用。
[0044]在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相 关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据 A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
[0045]本专利技术实施例中，接入网的形式不限，可以是包括宏基站(Macro BaseStation)、微基站(Pico Base Station)、Node B(3G移动基站的称呼)、增强型 基站(eNB)、家庭增强型基站(Femto eNB或Home eNode B或Home eNB或 HeNB)、中继站、接入点、RRU(Remote Radio Unit，远端射频模块)、RRH (Remote Radio Head，射频拉远头)等的接入网。用户终端可以是移动电话(或 手机)，或者其他能够发送或接收无线信号的设备，包括用户设备、个人数字 助理(PDA)、无线调制解调器、无线通信装置、手持装置、膝上型计算机、 无绳电话、无线本地回路(WLL)站、能够将移动信号转换为WiFi信号的CPE (Customer Premise Equipment，客户终端)或移动智能热点、智能家电、或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种编队车辆的行驶方法，其特征在于，所述方法包括：确定编队内的车辆经过目标弯道时的转弯速度限值；根据所述转弯速度限值，确定所述编队经过所述目标弯道时的目标转弯速度；在所述编队内发送所述目标转弯速度。2.根据权利要求1所述的编队车辆的行驶方法，其特征在于，所述确定编队内车辆经过目标弯道时的转弯速度限值，包括：接收所述编队内的车辆发送的车辆转弯行驶信息；所述车辆转弯行驶信息包括影响车辆转弯速度的车辆参数信息、与所述目标弯道的弯道半径对应的转弯速度限值和不同弯道半径对应的转弯速度限值的集合中的至少之一；根据所述车辆转弯行驶信息，确定所述编队内的车辆经过所述目标弯道时的转弯速度限值。3.根据权利要求2所述的编队车辆的行驶方法，其特征在于，所述车辆转弯行驶信息是在车辆加入所述编队时，或者在车辆检测有安全风险时在编队内发送的。4.根据权利要求2所述的编队车辆的行驶方法，其特征在于，所述方法还包括：发送请求信息至所述编队内的车辆；其中，所述车辆响应所述请求信息，发送所述车辆转弯行驶信息。5.根据权利要求4所述的编队车辆的行驶方法，其特征在于，所述发送请求信息至所述编队内的车辆，包括：在所述车辆加入所述编队时，或者在编队车辆到达目标弯道的第一预设距离或第一预设时长之前，发送请求信息至所述编队内的车辆。6.根据权利要求2所述的编队车辆的行驶方法，其特征在于，所述车辆参数信息包括以下至少一项：车辆自身重量、载货重量、车辆中心位置高度、车辆质心位置高度、载货高度、载货物品种类、车辆轴距和编队行驶的基本信息。7.根据权利要求1所述的编队车辆的行驶方法，其特征在于，所述根据所述转弯速度限值，确定编队经过所述目标弯道时的目标转弯速度的步骤，包括：确定编队内车辆经过所述目标弯道时的转弯速度限值中的速度上限的最小值；确定所述目标转弯速度小于或者等于所述速度上限的最小值。8.根据权利要求1所述的编队车辆的行驶方法，其特征在于，所述根据所述转弯速度限值，确定车辆编队经过所述目标弯道时的目标转弯速度的步骤，包括：确定编队内车辆经过所述目标弯道时的转弯速度限值中的速度上限的最小值和速度下限的最大值；确定所述目标转弯速度小于或者等于所述速度上限的最小值且大于或者等于所述速度下限的最大值。9.根据权利要求1所述的编队车辆的行驶方法，其特征在于，所述根据所述转弯速度限值，确定编队经过所述目标弯道时的目标转弯速度的步骤，还包括：获取道路拥堵信息；根据所述道路拥堵信息，确定编队经过所述目标弯道时的预期转弯速度；确定编队内车辆经过所述目标弯道时的转弯速度限值中的速度上限的最小值；
确定所述预期转弯速度与所述速度上限的最小值中的较小值为所述目标转弯速度。10.一种编队车辆的行驶方法，其特征在于，所述方法包括：接收编队内发送的目标转弯速度，所述目标转弯速度是所述编队经过目标弯道时的转弯速度；以所述目标转弯速度在所述目标弯道上行驶。11.根据权利要求10所述的编队车辆的行驶方法，其特征在于，所述接收编队内发送的目标转弯速度的步骤之前，还包括：在编队内发送车辆转弯行驶信息；其中，所述车辆转弯行驶信息包括影响车辆转弯速度的车辆参数信息、与所述目标弯道的弯道半径对应的转弯速度限值和不同弯道半径对应的转弯速度限值的集合中的至少之一。12.根据权利要求11所述的编队车辆的行驶方法，其特征在于，所述在编队内发送车辆转弯行驶信息的步骤，包括：在车辆加入所述编队时，或者在检测到有安全风险时，在编队内发送车辆转弯行驶信息。13.根据权利要求11所述的编队车辆的行驶方法，其特征在于，所述接收编队内发送的目标转弯速度的步骤之前，还包括：接收编队内发送的请求信息；响应于所述请求信息，在所述编队内发送所述车辆转弯行驶信息。14.根据权利要求13所述的编队车辆的行驶方法，其特征在于，所述请求信息是车辆加入所述编队时，或者在编队车辆到达目标弯道的第一预设距离或第一预设时长之前，在所述编队内发送的。15.根据权利要求11所述的编队车辆的行驶方法，其特征在于，所述车辆参数信息包括以下至少一项：车辆自身重量、载货重量、车辆中心位置高度、车辆质心位置高度、载货高度、载货物品种类、车辆轴距和编队行驶的基本信息。16.一种编队车辆的行驶控制设备，收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；其特征在于，所述处理器用于读取存储器中的程序，执行下列过程：确定编队内的车辆经过目标弯道时的转弯速度限值；根据所述转弯速度限值，确定所述编队经过所述目标弯道时的目标转弯速度；在所述编队内发送所述目标转弯速度。17.根据权利要求16所述的编队车辆的行驶控制设备，其特征在于，所述处理器在确定编队内车辆经过目标弯道时的转弯速度限值时，具体用于：接收所述编队内的车辆发送的车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：房家奕，车文耀，
申请(专利权)人：大唐高鸿数据网络技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：