一种定位方法及终端设备技术

本发明专利技术提供了一种定位方法及终端设备，涉及通信技术领域。该定位方法，应用于终端设备，包括：在获知至少两个定位信号源属于线性布置的情况下，以所述终端设备在目标定位坐标系中的Y轴和Z轴的坐标值为设定值，根据定位信号源的坐标以及定位信号源到终端设备的伪距值，确定所述终端设备在所述目标定位坐标系中的X轴的坐标值；基于所述终端设备的X轴的坐标值，确定所述终端设备的Y轴的坐标值和Z轴的坐标值；对终端设备的X轴的坐标值、Y轴的坐标值和Z轴的坐标值进行误差控制，得到终端设备的三维坐标值。上述方案，能够保证在至少两个定位信号源属于线性布置的情况下，准确的获取终端设备的三维坐标，提高了终端设备定位的准确性。提高了终端设备定位的准确性。提高了终端设备定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法及终端设备


[0001]本专利技术涉及业务应用领域，特别涉及一种定位方法及终端设备。

技术介绍

[0002]目前的估计目标三维坐标信息以及时钟钟差时，至少需要5个时钟同步的信号发射端(定位信号源，发送用于定位的无线信号的设备)；但是在隧道内，受限于狭长的空间，通常视距可见的定位信号源为2至3个，也就是说，在隧道内，难以实现车载设备(On board Unit，OBU，也可以称为车载单元)的有效定位。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种定位方法及终端设备，以解决在隧道内，难以实现终端设备的有效定位的问题。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种定位方法，应用于终端设备，包括：
[0005]在获知至少两个定位信号源属于线性布置的情况下，以所述终端设备在目标定位坐标系中的Y轴和Z轴的坐标值为设定值，根据定位信号源的坐标以及定位信号源到终端设备的伪距值，确定所述终端设备在所述目标定位坐标系中的X轴的坐标值；
[0006]基于所述终端设备的X轴的坐标值，确定所述终端设备的Y轴的坐标值和Z轴的坐标值；
[0007]对所述终端设备的X轴的坐标值、Y轴的坐标值和Z轴的坐标值进行误差控制，得到所述终端设备的三维坐标值。
[0008]可选地，所述确定所述终端设备在所述目标定位坐标系中的X轴的坐标值，包括：
[0009]确定能够进行终端设备定位的定位信号源的个数；
[0010]当所述定位信号源的个数大于或等于两个时，确定目标定位坐标系下的终端设备的X轴的坐标值；
[0011]其中，所述目标定位坐标系的X轴方向为沿至少两个定位信号源呈线性布置的方向。
[0012]进一步地，所述确定能够进行终端设备定位的定位信号源的个数，包括：
[0013]判断终端设备能够接收到定位信号的定位信号源的个数；
[0014]在终端设备能够接收到的定位信号的定位信号源的个数大于三的情况下，判断每一个定位信号源的定位信号发送时所对应的子帧与终端设备接收定位信号时所对应的子帧号间隔；
[0015]确定所述子帧号间隔小于或等于预设值的定位信号所对应的第一定位信号源；
[0016]若所述第一定位信号源的个数大于三个，确定能够进行终端设备定位的定位信号源的个数为三个，且三个定位信号源为第一定位信号源中信号功率最大的三个定位信号源；
[0017]若所述第一定位信号源的信号的个数小于或等于三个，则确定能够进行终端设备定位的定位信号源的个数为所述第一定位信号源的个数。
[0018]进一步地，在所述判断终端设备能够接收到定位信号的定位信号源的个数之后，还包括：
[0019]在能够接收到的定位信号的定位信号源的个数小于或等于三的情况下，则确定能够进行终端设备定位的定位信号源的个数为终端设备能够接收到的定位信号的定位信号源的个数。
[0020]可选地，所述目标定位坐标系的确定原则，包括：
[0021]当定位信号源的个数为三个时，确定三个定位信号源中的一个为参考定位信号源，以参考定位信号源的坐标为原点，经过原点的直线作为目标定位坐标系下的X轴，并且保证三个定位信号源中其他两个定位信号源在目标定位坐标系下的Y轴坐标关于X轴对称；或者
[0022]当定位信号源的个数为两个时，确定两个定位信号源中的一个为参考定位信号源，以参考定位信号源的坐标为原点，设置通过两个定位信号源的直线为目标定位坐标系下的X轴。
[0023]进一步地，所述确定目标定位坐标系下的终端设备的X轴的坐标值，包括：
[0024]当定位信号源的个数为三个时，根据目标定位坐标系下的三个定位信号源的坐标，确定终端设备在目标定位坐标系下的X轴的坐标值；或者
[0025]当定位信号源的个数为两个时，根据目标定位坐标系下的两个定位信号源的坐标，并根据历史估计的时钟值的均值，确定终端设备在目标定位坐标系下的X轴的坐标值。
[0026]进一步地，在所述确定能够进行终端设备定位的定位信号源的个数之后，还包括：
[0027]当所述定位信号源的个数等于一个时，根据历史估计的终端设备在目标定位坐标系中的坐标值，计算当前时刻的终端设备目标定位坐标系中的坐标值；
[0028]其中，所述目标定位坐标系为终端设备所处的当前环境下的定位坐标系。
[0029]具体地，所述基于所述终端设备的X轴的坐标值，确定所述终端设备的Y轴的坐标值和Z轴的坐标值，包括：
[0030]基于所述终端设备的X轴的坐标值，确定终端设备在目标定位坐标系中的Y轴的坐标值；
[0031]根据X轴的坐标值和Y轴的坐标值，获取终端设备在所处当前环境下的定位坐标系中的Z轴的坐标值。
[0032]可选地，所述确定终端设备在目标定位坐标系中的Y轴的坐标值，包括：
[0033]获取终端设备所在的车道信息；
[0034]根据所述车道信息，确定终端设备在目标定位坐标系中的Y轴的坐标值。
[0035]进一步地，所述根据所述车道信息，确定终端设备在目标定位坐标系中的Y轴的坐标值，包括：
[0036]根据所述终端设备所在的车道信息与所述终端设备的X轴的坐标值，确定终端设备在目标定位坐标系中的Y轴的坐标值。
[0037]可选地，所述根据X轴的坐标值和Y轴的坐标值，获取终端设备在当前环境下的定位坐标系中的Z轴的坐标值，包括：
[0038]确定终端设备在当前环境下的定位坐标系中的二维坐标；
[0039]根据所述二维坐标以及当前环境的地图信息，确定终端设备所在位置的第一高度；
[0040]根据所述第一高度以及终端设备相对于当前环境的地面的高度，确定终端设备在当前环境下的定位坐标系中的Z轴的坐标值。
[0041]具体地，所述对所述终端设备的X轴的坐标值、Y轴的坐标值和Z轴的坐标值进行误差控制，得到所述终端设备的三维坐标值，包括：
[0042]将终端设备的X轴的坐标值、Y轴的坐标值和Z轴的坐标值与预设定位数据结合，通过卡尔曼滤波算法进行定位精度的控制，获取终端设备的三维坐标值。
[0043]进一步地，所述预设定位数据包括：通过惯性导航系统得到的定位数据。
[0044]可选地，所述定位信号源到终端设备的伪距值的获取方式，包括：
[0045]根据第i个定位信号源所发送的定位信号，获取包含钟差的时间延迟量；
[0046]根据所述时间延迟量，确定第i个定位信号源到终端设备的伪距值；
[0047]其中，i为正整数。
[0048]本专利技术实施例还提供一种终端设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
[0049]在获知至少两个定位信号源属于线性布置的情况下，以所述终端设备在目标定位坐标系中的Y轴和Z轴的坐标值为设定值，根据定位信号源的坐标以及定位信号源到终端设备的伪距值，确定所述终端设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，应用于终端设备，其特征在于，包括：在获知至少两个定位信号源属于线性布置的情况下，以所述终端设备在目标定位坐标系中的Y轴和Z轴的坐标值为设定值，根据定位信号源的坐标以及定位信号源到终端设备的伪距值，确定所述终端设备在所述目标定位坐标系中的X轴的坐标值；基于所述终端设备的X轴的坐标值，确定所述终端设备的Y轴的坐标值和Z轴的坐标值；对所述终端设备的X轴的坐标值、Y轴的坐标值和Z轴的坐标值进行误差控制，得到所述终端设备的三维坐标值。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，确定所述终端设备在所述目标定位坐标系中的X轴的坐标值，包括：确定能够进行终端设备定位的定位信号源的个数；当所述定位信号源的个数大于或等于两个时，确定目标定位坐标系下的终端设备的X轴的坐标值；其中，所述目标定位坐标系的X轴方向为沿至少两个定位信号源呈线性布置的方向。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述确定能够进行终端设备定位的定位信号源的个数，包括：判断终端设备能够接收到定位信号的定位信号源的个数；在终端设备能够接收到的定位信号的定位信号源的个数大于三的情况下，判断每一个定位信号源的定位信号发送时所对应的子帧与终端设备接收定位信号时所对应的子帧号间隔；确定所述子帧号间隔小于或等于预设值的定位信号所对应的第一定位信号源；若所述第一定位信号源的个数大于三个，确定能够进行终端设备定位的定位信号源的个数为三个，且三个定位信号源为第一定位信号源中信号功率最大的三个定位信号源；若所述第一定位信号源的信号的个数小于或等于三个，则确定能够进行终端设备定位的定位信号源的个数为所述第一定位信号源的个数。4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，在所述判断终端设备能够接收到定位信号的定位信号源的个数之后，还包括：在能够接收到的定位信号的定位信号源的个数小于或等于三的情况下，则确定能够进行终端设备定位的定位信号源的个数为终端设备能够接收到的定位信号的定位信号源的个数。5.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述目标定位坐标系的确定原则，包括：当定位信号源的个数为三个时，确定三个定位信号源中的一个为参考定位信号源，以参考定位信号源的坐标为原点，经过原点的直线作为目标定位坐标系下的X轴，并且保证三个定位信号源中其他两个定位信号源在目标定位坐标系下的Y轴坐标关于X轴对称；或者当定位信号源的个数为两个时，确定两个定位信号源中的一个为参考定位信号源，以参考定位信号源的坐标为原点，设置通过两个定位信号源的直线为目标定位坐标系下的X轴。6.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述确定目标定位坐标系下的终端设备的X轴的坐标值，包括：
当定位信号源的个数为三个时，根据目标定位坐标系下的三个定位信号源的坐标，确定终端设备在目标定位坐标系下的X轴的坐标值；或者当定位信号源的个数为两个时，根据目标定位坐标系下的两个定位信号源的坐标，并根据历史估计的时钟值的均值，确定终端设备在目标定位坐标系下的X轴的坐标值。7.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，在所述确定能够进行终端设备定位的定位信号源的个数之后，还包括：当所述定位信号源的个数等于一个时，根据历史估计的终端设备在目标定位坐标系中的坐标值，计算当前时刻的终端设备目标定位坐标系中的坐标值；其中，所述目标定位坐标系为终端设备所处的当前环境下的定位坐标系。8.根据权利要求1-6任一项所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述终端设备的X轴的坐标值，确定所述终端设备的Y轴的坐标值和Z轴的坐标值，包括：基于所述终端设备的X轴的坐标值，确定终端设备在目标定位坐标系中的Y轴的坐标值；根据X轴的坐标值和Y轴的坐标值，获取终端设备在所处当前环境下的定位坐标系中的Z轴的坐标值。9.根据权利要求8所述的定位方法，其特征在于，所述确定终端设备在目标定位坐标系中的Y轴的坐标值，包括：获取终端设备所在的车道信息；根据所述车道信息，确定终端设备在目标定位坐标系中的Y轴的坐标值。10.根据权利要求9所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述车道信息，确定终端设备在目标定位坐标系中的Y轴的坐标值，包括：根据所述终端设备所在的车道信息与所述终端设备的X轴的坐标值，确定终端设备在目标定位坐标系中的Y轴的坐标值。11.根据权利要求8所述的定位方法，其特征在于，所述根据X轴的坐标值和Y轴的坐标值，获取终端设备在当前环境下的定位坐标系中的Z轴的坐标值，包括：确定终端设备在当前环境下的定位坐标系中的二维坐标；根据所述二维坐标以及当前环境的地图信息，确定终端设备所在位置的第一高度；根据所述第一高度以及终端设备相对于当前环境的地面的高度，确定终端设备在当前环境下的定位坐标系中的Z轴的坐标值。12.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述对所述终端设备的X轴的坐标值、Y轴的坐标值和Z轴的坐标值进行误差控制，得到所述终端设备的三维坐标值，包括：将终端设备的X轴的坐标值、Y轴的坐标值和Z轴的坐标值与预设定位数据结合，通过卡尔曼滤波算法进行定位精度的控制，获取终端设备的三维坐标值。13.根据权利要求12所述的定位方法，其特征在于，所述预设定位数据包括：通过惯性导航系统得到的定位数据。14.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位信号源到终端设备的伪距值的获取方式，包括：根据第i个定位信号源所发送的定位信号，获取包含钟差的时间延迟量；根据所述时间延迟量，确定第i个定位信号源到终端设备的伪距值；
其中，i为正整数。15.一种终端设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：在获知至少两个定位信号源属于线性布置的情况下，以所述终端设备在目标定位坐标系中的Y轴和Z轴的坐标值为设定值，根据定位信号源的坐标以及定位信号源到终端设备的伪距值，确定所述终端设备在所述目标定位坐标系中的X轴的坐标值；基于所述终端设备的X轴的坐标值，确定所述终端设备的Y轴的坐标值和Z轴的坐标值；对所述终端设备的X轴的坐标值、Y轴的坐标值和Z轴的坐标值进行误差控制，得到所述终端设备的三维坐标值。16.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：周海军，冯晓旭，
申请(专利权)人：大唐高鸿数据网络技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：