一种骨盆支撑机构及康复训练机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种骨盆支撑机构及康复训练机器人，骨盆支撑机构包括：滚珠花键轴，其两端分别固定连接有端盖和转接固定件；至少两个压力传感器，分别设置在滚珠花键轴的两端，且位于端盖和转接固定件之间；滚珠花键螺母，套设在滚珠花键轴上；球铰链组件，与滚珠花键螺母连接，球铰链组件上连接骨盆架；至少两个压缩弹簧，套设在滚珠花键轴上，且分别位于滚珠花键轴两端的压力传感器和滚珠花键螺母之间；第一氮气弹簧，其一端与球铰链组件固定连接，另一端与端盖连接；第二氮气弹簧，其一端与球铰链组件固定连接，另一端与转接固定件连接。本实用新型专利技术能够避免交互信号产生杂乱，并降低波动，从而提高机器人的控制性能和人机交互的舒适性。互的舒适性。互的舒适性。

【技术实现步骤摘要】
一种骨盆支撑机构及康复训练机器人


[0001]本技术涉及医疗器械
，具体涉及了一种骨盆支撑机构及康复训练机器人。

技术介绍

[0002]脑血管病后遗症患者有一定的认知功能障碍和行走功能障碍，跌倒是他们日常生活中要面对的风险，使患者失去有意义和愉悦的生活，给患者本人造成心理和生理上不同程度上的不良影响。因而探索能够补偿、提高或者恢复患者移动行走能力的支撑机构，重新建立全部或者部分下肢运动功能，有助于患者重新融入日常生活。
[0003]骨盆支撑机构应当能帮助患者支撑起骨盆，减轻双脚站地支撑压力，并能够能实现下肢运动所需要的骨盆侧倾、骨盆横移、骨盆旋转等自由度。在帮助患者提高骨盆平衡控制能力的同时，进一步促进下肢功能康复。在康复训练过程中。往往要及时并准确的获取患者的运动意图，一般采用传感器来采集患者的运动状态，但传统的骨盆支撑装置中传感器一般是直接采用直连的方式，直接连接传感器会造成交互信号杂乱，波动大，干扰大等问题。
[0004]因此，如何提供一种骨盆支撑机构，以避免信号干扰等问题，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术问题，本技术提出一种骨盆支撑机构，通过因此在连接患者骨盆的骨盆支撑架和传感器之间设置阻尼弹簧，以改善交互信号杂乱，波动大，干扰大等问题。
[0006]本技术提出一种骨盆支撑机构，包括：
[0007]滚珠花键轴，其两端分别固定连接有端盖和转接固定件；
[0008]至少两个压力传感器，分别设置在所述滚珠花键轴的两端，且位于所述端盖和所述转接固定件之间；
[0009]滚珠花键螺母，套设在所述滚珠花键轴上；
[0010]球铰链组件，其底部与所述滚珠花键螺母固定连接，且所述球铰链组件上固定连接有骨盆架；
[0011]至少两个压缩弹簧，套设在所述滚珠花键轴上，且分别位于所述滚珠花键轴两端的所述压力传感器和所述滚珠花键螺母之间；
[0012]第一氮气弹簧，其一端与所述球铰链组件固定连接，另一端与所述端盖连接；
[0013]第二氮气弹簧，其一端与所述球铰链组件固定连接，另一端与所述转接固定件连接。
[0014]在本技术的一个实施例中，还包括壳体，所述滚珠花键轴、所述压力传感器、所述滚珠花键螺母、所述压缩弹簧、所述第一氮气弹簧和所述第二氮气弹簧均位于所述壳
体内。
[0015]在本技术的一个实施例中，所述壳体包括第一端盖罩壳，套筒和第二端盖罩壳，所述第一端盖罩壳和所述第二端盖罩壳分别固定在所述套筒的两端，且所述第一端盖罩壳位于所述端盖的外侧，所述转接固定件位于所述第二端盖罩壳内，且部分伸出所述第二端盖罩壳形成连接板。
[0016]在本技术的一个实施例中，所述套筒上设置有一开口，所述球铰链组件位于所述开口内，并与所述滚珠花键螺母连接，所述开口处安装有一套筒罩壳。
[0017]在本技术的一个实施例中，还包括花键安装座，所述滚珠花键螺母与所述花键安装座固定连接，所述球铰链组件通过所述花键安装座与所述滚珠花键螺母固定连接。
[0018]在本技术的一个实施例中，所述球铰链组件包括铰链安装座和球铰链，所述铰链安装座的底部固定连接在所述花键安装座上，所述球铰链安装在所述铰链安装座内。
[0019]在本技术的一个实施例中，所述第一氮气弹簧、所述第二氮气弹簧的一端通过销轴与所述铰链安装座连接，所述第一氮气弹簧、所述第二氮气弹簧的另一端通过销轴分别与所述端盖和所述转接固定件连接。
[0020]在本技术的一个实施例中，所述压力传感器包括第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器位于所述滚珠花键轴靠上靠近所述端盖的一端上，所述第二压力传感器位于所述滚珠花键轴靠上靠近所述转接固定件的一端上。
[0021]在本技术的一个实施例中，所述压缩弹簧包括第一压缩弹簧和第二压缩弹簧，所述第一压缩弹簧位于所述第一压力传感器和所述滚珠花键螺母之间，所述第二压缩弹簧位于所述第二压力传感器和所述滚珠花键螺母之间。
[0022]本技术还提出一种康复训练机器人，其应用了如上述实施例中的骨盆支撑机构，包括：如上述实施例中任意一项所述的一种骨盆支撑机构。
[0023]本技术提出一种骨盆支撑机构，通过在两个压料传感器和所述滚珠花键螺母之间分别安装压缩弹簧，且所述滚珠花键螺母上还固定安装有球铰链组件，所述球铰链组件上安装有用于连接患者骨盆的骨盆架，且在球铰链组件和滚珠花键轴的两端之间分别安装有氮气弹簧，以使得当患者意图运动时，骨盆的运动带动阻尼球铰链转动和滚珠花键螺母移动，然后滚珠花键螺母的力先作用到压缩弹簧和氮气弹簧，然后再作用到压力传感器上，以避免交互信号产生杂乱，并降低波动，从而提高机器人的控制性能和人机交互的舒适性。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为康复训练机器人的整体结构示意图。
[0026]图2为骨盆支撑机构的结构示意图。
[0027]图3为本技术提出的一种骨盆支撑机构中壳体的结构示意图。
[0028]图4为本技术提出的一种骨盆支撑机构的侧视结构示意图。
[0029]图5为本技术提出的一种骨盆支撑机构中剖面结构示意图。
[0030]标号说明：
[0031]100、支撑架；200、骨盆宽度调整机构；300、骨盆支撑机构；10、壳体；11、第一端盖罩壳；12、套筒；13、第二端盖罩壳；121、开口；122、套筒罩壳；20、滚珠花键轴；21、端盖；22、转接固定件；31、第一压力传感器；32、第二压力传感器；40、滚珠花键螺母；51、第一压缩弹簧；52、第二压缩弹簧；60、球铰链组件；61、铰链安装座；62、球铰链；221、连接板；80、骨盆架；71、第一氮气弹簧；72、第二氮气弹簧。
具体实施方式
[0032]以下通过特定的具体实例说明本技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点与功效。本技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本技术的精神下进行各种修饰或改变。
[0033]需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本技术的基本构想，遂图式中仅显示与本技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0034]如图1所示，在本实施例中，提出一种康复训练机器人，所述康复训练机器人包括支撑架100、左右两个骨盆宽度调整本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种骨盆支撑机构，其特征在于，包括：滚珠花键轴，其两端分别固定连接有端盖和转接固定件；至少两个压力传感器，分别设置在所述滚珠花键轴的两端，且位于所述端盖和所述转接固定件之间；滚珠花键螺母，套设在所述滚珠花键轴上；球铰链组件，其底部与所述滚珠花键螺母固定连接，且所述球铰链组件上固定连接有骨盆架；至少两个压缩弹簧，套设在所述滚珠花键轴上，且分别位于所述滚珠花键轴两端的所述压力传感器和所述滚珠花键螺母之间；第一氮气弹簧，其一端与所述球铰链组件固定连接，另一端与所述端盖连接；第二氮气弹簧，其一端与所述球铰链组件固定连接，另一端与所述转接固定件连接。2.根据权利要求1所述的一种骨盆支撑机构，其特征在于，还包括壳体，所述滚珠花键轴、所述压力传感器、所述滚珠花键螺母、所述压缩弹簧、所述第一氮气弹簧和所述第二氮气弹簧均位于所述壳体内。3.根据权利要求2所述的一种骨盆支撑机构，其特征在于，所述壳体包括第一端盖罩壳，套筒和第二端盖罩壳，所述第一端盖罩壳和所述第二端盖罩壳分别固定在所述套筒的两端，且所述第一端盖罩壳位于所述端盖的外侧，所述转接固定件位于所述第二端盖罩壳内，且部分伸出所述第二端盖罩壳形成连接板。4.根据权利要求3所述的一种骨盆支撑机构，其特征在于，所述套筒上设置有一开口，所述球铰链组件位于所述开口内，并与所述滚珠花键螺母连接，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝赛赛，张国庆，林媛媛，王福强，郑德金，
申请(专利权)人：阁步上海医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：