本实用新型专利技术提出一种用于下肢康复训练装置的骨盆支撑机构，包括：支撑钢架机构，固定连接在下肢康复训练装置的底座支撑机构相对的两侧上；侧倾机构，设置在支撑钢架机构上，包括两个升降机构，升降机构设置在支撑钢架机构上；横移机构，连接升降机构，包括两个横移圆筒，两个横移圆筒分别固定连接在两个升降机构；旋转机构，连接横移机构，包括两个前后移动装置，两个前后移动装置分别固定在两个横移圆筒的一端。本实用新型专利技术能够在帮助患者提高骨盆平衡控制能力的同时，进一步促进下肢功能康复，重新建立全部或者部分下肢运动功能，有助于患者重新融入日常生活。于患者重新融入日常生活。于患者重新融入日常生活。
【技术实现步骤摘要】
一种用于下肢康复训练装置的骨盆支撑机构
[0001]本技术属于医疗器械
，具体涉及了一种用于下肢康复训练装置的骨盆支撑机构。
技术介绍
[0002]脑血管病后遗症患者有一定的认知功能障碍和行走功能障碍，跌倒是他们日常生活中要面对的风险，使患者失去有意义和愉悦的生活，给患者本人造成心理和生理上不同程度上的不良影响。因而探索能够补偿、提高或者恢复患者移动行走能力的支撑机构，重新建立全部或者部分下肢运动功能，有助于患者重新融入日常生活。
[0003]骨盆支撑机构应当能帮助患者支撑起骨盆，减轻双脚站地支撑压力，并能够能实现下肢运动所需要的骨盆侧倾、骨盆横移、骨盆旋转等自由度。在帮助患者提高骨盆平衡控制能力的同时，进一步促进下肢功能康复。
[0004]因此，如何提供一种用于下肢康复训练的骨盆支撑机构，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]为解决上述技术问题，本技术提出一种用于下肢康复训练装置的骨盆支撑机构，包括：
[0006]支撑钢架机构，固定连接在所述下肢康复训练装置的底座支撑机构相对的两侧上；
[0007]侧倾机构，设置在所述支撑钢架机构上，包括两个升降机构，所述升降机构设置在所述支撑钢架机构上，所述两个升降机构沿着相反的方向运动实现下肢运动时所需的骨盆侧倾自由度；
[0008]横移机构，连接所述升降机构，包括两个横移圆筒，所述两个横移圆筒分别固定连接在两个升降机构上，实现下肢运动所需的横移自由度；
[0009]旋转机构，连接所述横移机构，包括两个前后移动装置，两个前后移动装置分别固定在两个横移圆筒的一端，所述两个前后移动装置分别朝向相反的方向移动实现骨盆旋转自由度。
[0010]在本技术的一个实施例中，所述升降机构包括升降模组、驱动电机、电机法兰、联轴器、腰部连接块、扭矩传感器、密封件和封装套筒；所述升降模组固定在矩形钢上；所述电机法兰固定在所述升降模组下方；所述驱动电机固定在所述电机法兰上，所述驱动电机与所述升降模组通过所述联轴器连接，所述驱动电机驱动所述升降模组上下运动；所述腰部连接块固定在所述升降模组的滑台上，连接腰部跟随所述升降模组上下运动；所述扭矩传感器一端固定在所述腰部连接块上，另一端与所述横移机构固定连接，所述扭矩传感器用于测得骨盆侧倾时对所述升降机构扭矩；所述密封件上下两端均固定在所述升降模组上，并在中间穿过所述腰部连接块；所述封装套筒固定在所述矩形钢上对所述升降机构
完成封装。
[0011]在本技术的一个实施例中，所述密封件设置为薄钢板或钢带，所述腰部连接块的上下两端均设置有至少两个滚轮，且所述两个滚轮之间错位布置，所述密封件穿过所述滚轮。
[0012]在本技术的一个实施例中，所述升降模组包括安装板和安装座，所述安装板和所述安装座之间设置有滑轨，所述滑轨上滑动安装有滑块，所述安装板和所述安装座之间转动安装有丝杠轴，所述丝杠轴与所述滑块螺纹连接，所述腰部连接块固定于所述滑块上，所述安装座内设置有联轴器，且所述安装座外侧设置有用于驱动所述丝杠轴转动的所述驱动电机，所述驱动电机通过所述联轴器与所述丝杆轴连接，所述丝杠轴的旋转运动转换为所述滑块在所述滑轨上的往复直线运动。
[0013]在本技术的一个实施例中，当两个所述腰部连接块在相应所述升降机构的带动下同向运动时，以实现减重控制；当两个所述腰部连接块在相应所述升降机构的带动下异向运动时，以实现骨盆侧倾控制。
[0014]在本技术的一个实施例中，所述横移圆筒包括直角转接、第一滚珠花键、第一压缩弹簧、移动套筒、防脱环、位移传感器、横移罩壳和ABS管壳；所述直角转接与所述扭矩传感器固定相连；所述第一滚珠花键轴一端固定在所述直角转接上，所述第一滚珠花键螺母在所述第一滚珠花键轴上横向移动；所述防脱环固定在所述第一滚珠花键轴的另一端；所述第一压缩弹簧设置有两个，一个所述第一压缩弹簧设置于所述第一滚珠花键螺母与所述直角转接之间，另一所述第一压缩弹簧设置于所述第一花键螺母的另一端与所述防脱环之间；所述位移传感器固定在所述直角转接的圆孔内，其测量轴顶端与所述第一滚珠花键螺母侧面接触；所述移动套筒一端与所述第一滚珠花键螺母轴向固定，随所述第一滚珠花键母一同移动，另一端连接所述第二旋转机构；所述横移罩壳固定在所述直角转接上；所述ABS管壳固定在所述移动套筒上。
[0015]在本技术的一个实施例中，所述旋转机构包括两个前后移动装置，两个前后移动装置分别固定在两个所述移动套筒末端；
[0016]在本技术的一个实施例中，所述前后移动装置包括第二滚珠花键，第二滚珠花键轴，第二压缩弹簧和第二滚珠花键螺母，所述第二滚珠花键分别固定连接在所述第二滚珠花键轴的两端，所述第二滚珠花键螺母套设在所述第二滚珠花键轴上，所述第二压缩弹簧套设在所述第二滚珠花键轴上，且所述第二压缩弹簧的数量设置为两个，分别位于所述第二滚珠花键螺母两侧。
[0017]在本技术的一个实施例中，所述第二滚珠花键上设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测骨盆转动时的压力数据，并将其传输至控制单元。
[0018]在本技术的一个实施例中，还包括安全带连接架，通过连接板与所述旋转机构连接，所述安全带连接架的远离所述旋转机构的一侧上设置有气囊。
[0019]本技术提出一种用于下肢康复训练装置的骨盆支撑机构，所述机构能帮助患者支撑起骨盆，减轻双脚站地支撑压力，并能够能实现下肢运动所需要的骨盆侧倾、骨盆横移、骨盆旋转等运动自由度，在帮助患者提高骨盆平衡控制能力的同时，进一步促进下肢功能康复，重新建立全部或者部分下肢运动功能，有助于患者重新融入日常生活。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为康复训练机器人的整体结构示意图。
[0022]图2为康复训练机器人的底座支撑机构的结构示意图。
[0023]图3为安装有机械臂的底座支撑架机构的结构示意图。
[0024]图4为封装后的底座支撑机构的结构示意图。
[0025]图5为机械臂的结构示意图。
[0026]图6为图5中机械臂的主视图。
[0027]图7为机械臂的轴侧结构示意图。
[0028]图8为机械臂前进机构的结构示意图。
[0029]图9为机械臂第一升降机构的结构示意图。
[0030]图10为机械臂第一旋转机构的结构示意图。
[0031]图11为足底连接板的结构示意图。
[0032]图12为骨盆支撑机构的结构示意图。
[0033]图13为骨盆支撑机构的侧倾机构的结构示意图。
[0034]图14为骨盆支撑机构的侧倾机构的另一角度结构示本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于下肢康复训练装置的骨盆支撑机构，其特征在于，包括：支撑钢架机构，固定连接在所述下肢康复训练装置的底座支撑机构相对的两侧上；侧倾机构，设置在所述支撑钢架机构上，包括两个升降机构，所述升降机构设置在所述支撑钢架机构上，所述两个升降机构沿着相反的方向运动实现下肢运动时所需的骨盆侧倾自由度；横移机构，连接所述升降机构，包括两个横移圆筒，所述两个横移圆筒分别固定连接在两个升降机构上，实现下肢运动所需的横移自由度；旋转机构，连接所述横移机构，包括两个前后移动装置，两个前后移动装置分别固定在两个横移圆筒的一端，所述两个前后移动装置分别朝向相反的方向移动实现骨盆旋转自由度。2.根据权利要求1所述的一种用于下肢康复训练装置的骨盆支撑机构，其特征在于，所述升降机构包括升降模组、驱动电机、电机法兰、联轴器、腰部连接块、扭矩传感器、密封件和封装套筒；所述升降模组固定在矩形钢上；所述电机法兰固定在所述升降模组下方；所述驱动电机固定在所述电机法兰上，所述驱动电机与所述升降模组通过所述联轴器连接，所述驱动电机驱动所述升降模组上下运动；所述腰部连接块固定在所述升降模组的滑台上，连接腰部跟随所述升降模组上下运动；所述扭矩传感器一端固定在所述腰部连接块上，另一端与所述横移机构固定连接，所述扭矩传感器用于测得骨盆侧倾时对所述升降机构扭矩；所述密封件上下两端均固定在所述升降模组上，并在中间穿过所述腰部连接块；所述封装套筒固定在所述矩形钢上对所述升降机构完成封装。3.根据权利要求2所述的一种用于下肢康复训练装置的骨盆支撑机构，其特征在于，所述密封件设置为薄钢板或钢带，所述腰部连接块的上下两端均设置有至少两个滚轮，且所述两个滚轮之间错位布置，所述密封件穿过所述滚轮。4.根据权利要求2所述的一种用于下肢康复训练装置的骨盆支撑机构，其特征在于，所述升降模组包括安装板和安装座，所述安装板和所述安装座之间设置有滑轨，所述滑轨上滑动安装有滑块，所述安装板和所述安装座之间转动安装有丝杠轴，所述丝杠轴与所述滑块螺纹连接，所述腰部连接块固定于所述滑块上，所述安装座内设置有联轴器，且所述安装座外侧设置有用于驱动所述丝杠轴转动的所述驱动电机，所述驱动电机通过所述联轴器与所述丝杠轴连接，所述丝杠轴的旋转运动转换为所述滑块在所述滑轨上的往复直线运动。5...
【专利技术属性】
技术研发人员：张国庆，林媛媛，郝赛赛，王福强，郑德金，
申请(专利权)人：阁步上海医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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