一种带制动的髋膝混合驱动助行器制造技术

本实用新型专利技术提供一种带制动的髋膝混合驱动助行器，用于辅助行走，包括：腰部固定件，放置于使用者腰部的后方，用于固定腰部；腰带，穿过腰部固定件缠绕于使用者的腰部，与腰部固定件配合固定使用者的腰部，且腰带侧面还套设有悬挂固定件；髋关节模块，通过悬挂固定件连接于腰带上，用于使用者髋关节的运动；膝关节模块，通过传动带与髋关节模块反向连接，用于使用者膝关节的运动；第一大腿杆件，与髋关节模块连接；第二大腿杆件，与膝关节模块连接，且与第一大腿杆件通过螺钉锁紧固定，还与第一大腿杆件配合，进而根据第一大腿杆件和第二大腿杆件的长度调节传动带的长度；小腿护板，与膝关节模块通过销轴连接，贴附于使用者的小腿前方。方。方。

【技术实现步骤摘要】
一种带制动的髋膝混合驱动助行器


[0001]本技术外骨骼助力助行领域，具体涉及一种带制动的髋膝混合驱动助行器。

技术介绍

[0002]下肢外骨骼机器人是老年人、残疾人及相关运动功能障碍辅助行走、助力助兴的重要解决办法。其中，膝关节是下肢外骨骼功能实现的重要一环。目前的外骨骼机器人主要有电机直驱、液压、气动等几大方式，但是都存在体积庞大，可穿戴性差，重量与电池续航之间矛盾的问题，比如现有技术：
[0003]1.公告号为CN107582334A的中国技术专利公开了一种外骨骼机器人及其膝关节部件，该膝关节部件包括膝关节驱动组件及膝关节传动组件，膝关节驱动组件包括膝关节摩擦轮，膝关节传动组件与膝关节摩擦轮摩擦连接，以在膝关节摩擦轮的摩擦驱动下转动。但在实际操作中存在一定的隐患，比如在室外工作时，电池没电的话则无法继续行走。
[0004]2.公告号为CN108186294A的中国技术专利公开了一种下肢康复外骨骼系统及其主从动性可调关节。包含相互连接的腰部穿戴单元、髋关节单元、大腿杆单元、膝关节单元、小腿杆单元、踝关节单元及足底单元。体积庞本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带制动的髋膝混合驱动助行器，用于辅助行走，其特征在于，包括：腰部固定件，放置于使用者腰部的后方，用于固定腰部；腰带，穿过所述腰部固定件缠绕于使用者的腰部，与所述腰部固定件配合固定使用者的腰部，且所述腰带侧面还套设有与所述腰部固定件连接的悬挂固定件；髋关节模块，通过所述悬挂固定件连接于所述腰带上，用于使用者髋关节的运动；膝关节模块，通过传动带与所述髋关节模块反向连接，用于使用者膝关节的运动，并与所述髋关节模块相配合，使得使用者行走；第一大腿杆件，与所述髋关节模块连接；第二大腿杆件，与所述膝关节模块连接，且与所述第一大腿杆件通过螺钉锁紧固定，还与所述第一大腿杆件配合，进而根据所述第一大腿杆件以及所述第二大腿杆件的长度调节所述传动带的长度；以及小腿护板，与所述膝关节模块通过销轴连接，贴附于使用者的小腿前方。2.根据权利要求1所述的带制动的髋膝混合驱动助行器，其特征在于：其中，所述悬挂固定件通过螺钉对长度进行调整。3.根据权利要求1所述的带制动的髋膝混合驱动助行器，其特征在于：其中，所述膝关节模块通过绑带固定于使用者的大腿与小腿上，且小腿处的所述绑带与所述小腿护板配合，从而将小腿绑牢，进而使得膝关节的力矩传递至小腿。4.根据权利要求1所述的带制动的髋膝混合驱动助行器，其特征在于：其中，所述髋关节模块包括：电机，通过电机固定板固定于所述悬挂固定件上，从而与所述悬挂固定件以及所述腰部固定件连接，用于作为输出基座；第一转轴，一端通过法兰与所述电机的转子连接；第一带轮，套设于所述第一转轴上，其外部套设有所述传动带；离合器，具有与所述第一带轮同轴连接的离合器活动端以及与所述第一转轴连接的离合器固定端；第一轴承，套设于所述第一转轴上，并与所述离合器相邻设置；以及髋关节弹性输出盘，与所述第一大腿杆件通过螺钉固定连接，具有与所述第一转轴直连的第一内圈以及与所述第一大腿连杆连接的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱钧，蔡黎明，朱云超，耿翔，王晨，马昕，
申请(专利权)人：复旦大学，
类型：新型
国别省市：