基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法及系统。该方法包括：创建孪生空间；采集机械臂各关节运行位姿数据；建立数据库，并绘制路径曲线图；获取机械臂各关节最优运动姿态；将规划路径经孪生空间模拟运行后反馈给物理空间。上述基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法及系统，通过孪生世界来映射物理真实世界，完美的诠释了数字孪生的核心理念，根据对机械臂运行数据的分析处理以及路径曲线获取结果，避免潜在的碰撞，提高装备过程的工作效率，更提高了装配结果的灵活性和精确性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及机械智能制造
，特别是涉及一种基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法及系统。

技术介绍

[0002]数字孪生是一种利用物理模型、传感器设备等数据，集成多学科、多概率及多尺度的仿真过程，数字孪生技术结合三维建模、通信连接及大数据分析等信息技术将物理世界中实体的行为、状态及性能映射至虚拟世界，通过监控、预测虚拟世界中的对象来对物理世界进行控制，由物理世界与虚拟世界的交互融合来实现协调统一。
[0003]传统的对机械臂装备进行控制研究的过程中，机械臂是按照固定的轨迹路线进行移动。而由于在此过程中机械臂生成轨迹的算法单一，因此对机械臂运动灵活度会产生很大的影响。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对传统机械臂运动灵活度差的问题，提供一种机械臂控制灵活的基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法及系统。
[0005]一种基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法，所述方法包括：
[0006]创建孪生空间；
[0007]采集机械臂各关节运行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法，其特征在于，所述方法包括：创建孪生空间；采集机械臂各关节运行位姿数据；建立数据库，并绘制路径曲线图；获取机械臂各关节最优运动姿态；将规划路径经孪生空间模拟运行后反馈给物理空间。2.根据权利要求1所述的基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法，其特征在于，所述孪生空间与物理空间中的物理实体相对应。3.根据权利要求1所述的基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法，其特征在于，所述采集机械臂各关节运行位姿数据为在机械臂运动过程中，按时间周期性进行提取数据。4.根据权利要求1所述的基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法，其特征在于，所述建立数据库，包括：建立实时数据库和历史数据库；从历史数据库中获取路径规划算法库。5.根据权利要求4所述的基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法，其特征在于，所述获取机械臂各关节最优运动姿态，包括：对所述历史数据库的数据进行计算；将结果进行横向比较，选取较优算法结果。6.一种基于数字孪生的机械臂智能装备控制系统，其特征在于，所述系统包括物理层、虚拟层和数据层；所述物理层采集机械臂关节位姿数据；所述虚拟层实时...

【专利技术属性】
技术研发人员：段建国，龚向荣，张青雷，周莹，刘震，
申请(专利权)人：上海海事大学，
类型：发明
国别省市：