一种取料定位修正方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种取料定位修正方法及装置，其中所述方法包括：获取待取产品在产线上的整体图像和定位标记图像；根据整体图像中的定位标记，获得待取产品的摆放方向；并根据摆放方向与预设的方向模板，获得方向偏差；根据定位标记图像和预设的位置模板，获得位置偏差；根据方向偏差和位置偏差对原始定位信息进行修正，获得新定位信息；从而使得抓取装置能够基于新定位信息对待取产品进行抓取。本发明专利技术方法提高了对待取产品定位的准确性，避免了自动化放料的生产过程对来料产品的抓取和放置出现差错。出现差错。出现差错。

【技术实现步骤摘要】
一种取料定位修正方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动化
，尤其涉及一种取料定位修正方法及装置。

技术介绍

[0002]随着制造业不断升级转型，电子产品生产制造过程的自动化程度越来越高，特别在快速发展的手机、电脑等消费电子制造行业。例如，在手机制造过程中，柔性电路板的放料形式大多为人工放料。操作人员需要在整版的柔性电路板中将每一个单片柔性电路板撕扯下来，然后把单片柔性电路板放入特定的夹具中。由于人工操作的易疲劳性和间断性，往往会影响产线的作业需求，特别是在订单快速增长的情况下，难以满足生产需要。因此，大多数制造企业已经开始引入自动化设备来代替人工，自动化设备采用集中放料的方式，例如通过机械臂抓取放料。但是，在产线上来料的单个产品之间均可能存在一定的位置和角度偏差，当通过机械臂等抓取装置进行抓取来料产品时，可能会导致抓取失败，或在抓取后无法准确的放入夹具中。
[0003]可见，目前的自动化放料的生产过程存在对来料产品抓取定位不够准确的问题，进而导致对来料产品的抓取和放置出现差错。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本专利技术提出了一种取料定位修正方法及装置，提高了对待取产品定位的准确性，避免了自动化放料的生产过程对来料产品的抓取和放置出现差错。
[0005]第一方面，本申请通过一实施例提供如下技术方案：
[0006]一种取料定位修正方法，包括：
[0007]获取待取产品在产线上的整体图像和定位标记图像；根据所述整体图像中的定位标记，获得所述待取产品的摆放方向；并根据所述摆放方向与预设的方向模板，获得方向偏差；根据所述定位标记图像和预设的位置模板，获得位置偏差；根据所述方向偏差和所述位置偏差对原始定位信息进行修正，获得新定位信息。
[0008]可选的，所述根据所述整体图像中的定位标记，获得所述待取产品的摆放方向，包括：
[0009]获取所述整体图像中的多个定位标记；从所述多个定位标记中确定一组目标定位标记；拟合所述目标定位标记的坐标位置，获得所述待取产品的摆放方向。
[0010]可选的，所述从所述多个定位标记中确定一组目标定位标记，包括：
[0011]将所述多个定位标记中同一行或同一列的定位标记，确定为目标定位标记；或者，将所述多个定位标记中任意两个位于对角位置的定位标记，确定为目标定位标记。
[0012]可选的，所述根据所述整体图像中的定位标记，获得所述待取产品的摆放方向，包括：
[0013]获取所述整体图像中的多个定位标记；从所述多个定位标记中确定多组目标定位标记；其中，每组所述目标定位标记平行排列；针对每组所述目标定位标记，拟合所述目标
定位标记的坐标位置，获得目标直线；根据所述多组目标定位标记对应的多条所述目标直线，确定所述待取产品的摆放方向。
[0014]可选的，所述根据所述多组目标定位标记对应的多条所述目标直线，确定所述待取产品的摆放方向，包括：
[0015]根据多条所述目标直线的平均斜率，确定所述待取产品的摆放方向。
[0016]可选的，每组所述目标定位标记平行于产线的运行方向。
[0017]可选的，所述根据所述摆放方向与预设的方向模板，获得方向偏差，包括：
[0018]将所述摆放方向和所述方向模板的夹角，确定为所述方向偏差。
[0019]可选的，所述根据所述定位标记图像和预设的位置模板，获得位置偏差，包括：
[0020]将所述定位标记图像和所述位置模板进行模板匹配，获得所述位置偏差。
[0021]可选的，所述定位标记图像为定位孔图像；所述根据所述定位标记图像和预设的位置模板，获得位置偏差，包括：
[0022]获取所述定位孔图像中定位孔的第一内边缘图像，以及所述位置模板中定位孔的第二内边边缘图像；匹配所述第一内边缘图像与第二内边缘图像，获得所述位置偏差。
[0023]第二方面，基于同一专利技术构思，本申请通过一实施例提供如下技术方案：
[0024]一种取料定位修正装置，包括：
[0025]图像获取模块，用于获取待取产品在产线上的整体图像和定位标记图像；方向获取模块，用于根据所述整体图像中的定位标记，获得所述待取产品的摆放方向；并根据所述摆放方向与预设的方向模板，获得方向偏差；位置获取模块，用于根据所述定位标记图像和预设的位置模板，获得位置偏差；修正模块，用于根据所述方向偏差和所述位置偏差对原始定位信息进行修正，获得新定位信息。
[0026]第三方面，基于同一专利技术构思，本申请通过一实施例提供如下技术方案：
[0027]一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述电子设备执行上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
[0028]第四方面，基于同一专利技术构思，本申请通过一实施例提供如下技术方案：
[0029]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
[0030]本专利技术实施例中提供的一种取料定位修正方法及装置，通过获取待取产品在产线上的整体图像和定位标记图像；然后，根据整体图像中的定位标记，获得待取产品的摆放方向；并根据摆放方向与预设的方向模板，获得方向偏差；接着，根据定位标记图像和预设的位置模板，获得位置偏差；最后，根据方向偏差和位置偏差对原始定位信息进行修正，获得新定位信息，从而使得抓取装置能够基于新定位信息对待取产品进行抓取，提高了对待取产品定位的准确性，避免了自动化放料的生产过程对来料产品的抓取和放置出现差错。
[0031]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0033]图1示出了本专利技术第一实施例提供的一种取料定位修正方法的流程图；
[0034]图2示出了本专利技术第一实施例中定位标记图像进行模板匹配的原理示意图；
[0035]图3示出了本专利技术第一实施例中第一内边缘图像进行模板匹配的原理示意图；
[0036]图4示出了本专利技术第二实施例提供的一种取料定位修正装置的结构示意图。
具体实施方式
[0037]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0038]本专利技术实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种取料定位修正方法，其特征在于，包括：获取待取产品在产线上的整体图像和定位标记图像；根据所述整体图像中的定位标记，获得所述待取产品的摆放方向；并根据所述摆放方向与预设的方向模板，获得方向偏差；根据所述定位标记图像和预设的位置模板，获得位置偏差；根据所述方向偏差和所述位置偏差对原始定位信息进行修正，获得新定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述整体图像中的定位标记，获得所述待取产品的摆放方向，包括：获取所述整体图像中的多个定位标记；从所述多个定位标记中确定一组目标定位标记；拟合所述目标定位标记的坐标位置，获得所述待取产品的摆放方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述多个定位标记中确定一组目标定位标记，包括：将所述多个定位标记中同一行或同一列的定位标记，确定为目标定位标记；或者，将所述多个定位标记中任意两个位于对角位置的定位标记，确定为目标定位标记。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述整体图像中的定位标记，获得所述待取产品的摆放方向，包括：获取所述整体图像中的多个定位标记；从所述多个定位标记中确定多组目标定位标记；其中，每组所述目标定位标记平行排列；针对每组所述目标定位标记，拟合所述目标定位标记的坐标位置，获得目标直线；根据所述多组目标定位标记对应的多条所述目标直线，确定所述待取产品的摆放方向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组目标定位标记对应的多条所述目标直线，确定所述待取产品的摆放方向，包括：根据多条所述目标直线的平均斜率，确定所述待取产品的摆放方向。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，每组所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：包欢，夏航，任健，舒宗英，
申请(专利权)人：北京京东方显示技术有限公司，
类型：发明
国别省市：