一种取料定位修正方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种取料定位修正方法及装置，其中所述方法包括：获取待取产品在产线上的整体图像和定位标记图像；根据整体图像中的定位标记，获得待取产品的摆放方向；并根据摆放方向与预设的方向模板，获得方向偏差；根据定位标记图像和预设的位置模板，获得位置偏差；根据方向偏差和位置偏差对原始定位信息进行修正，获得新定位信息；从而使得抓取装置能够基于新定位信息对待取产品进行抓取。本发明专利技术方法提高了对待取产品定位的准确性，避免了自动化放料的生产过程对来料产品的抓取和放置出现差错。出现差错。出现差错。

【技术实现步骤摘要】
一种取料定位修正方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动化
，尤其涉及一种取料定位修正方法及装置。

技术介绍

[0002]随着制造业不断升级转型，电子产品生产制造过程的自动化程度越来越高，特别在快速发展的手机、电脑等消费电子制造行业。例如，在手机制造过程中，柔性电路板的放料形式大多为人工放料。操作人员需要在整版的柔性电路板中将每一个单片柔性电路板撕扯下来，然后把单片柔性电路板放入特定的夹具中。由于人工操作的易疲劳性和间断性，往往会影响产线的作业需求，特别是在订单快速增长的情况下，难以满足生产需要。因此，大多数制造企业已经开始引入自动化设备来代替人工，自动化设备采用集中放料的方式，例如通过机械臂抓取放料。但是，在产线上来料的单个产品之间均可能存在一定的位置和角度偏差，当通过机械臂等抓取装置进行抓取来料产品时，可能会导致抓取失败，或在抓取后无法准确的放入夹具中。
[0003]可见，目前的自动化放料的生产过程存在对来料产品抓取定位不够准确的问题，进而导致对来料产品的抓取和放置出现差错。

技术实现思路

>[0004]鉴于上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种取料定位修正方法，其特征在于，包括：获取待取产品在产线上的整体图像和定位标记图像；根据所述整体图像中的定位标记，获得所述待取产品的摆放方向；并根据所述摆放方向与预设的方向模板，获得方向偏差；根据所述定位标记图像和预设的位置模板，获得位置偏差；根据所述方向偏差和所述位置偏差对原始定位信息进行修正，获得新定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述整体图像中的定位标记，获得所述待取产品的摆放方向，包括：获取所述整体图像中的多个定位标记；从所述多个定位标记中确定一组目标定位标记；拟合所述目标定位标记的坐标位置，获得所述待取产品的摆放方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述多个定位标记中确定一组目标定位标记，包括：将所述多个定位标记中同一行或同一列的定位标记，确定为目标定位标记；或者，将所述多个定位标记中任意两个位于对角位置的定位标记，确定为目标定位标记。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述整体图像中的定位标记，获得所述待取产品的摆放方向，包括：获取所述整体图像中的多个定位标记；从所述多个定位标记中确定多组目标定位标记；其中，每组所述目标定位标记平行排列；针对每组所述目标定位标记，拟合所述目标定位标记的坐标位置，获得目标直线；根据所述多组目标定位标记对应的多条所述目标直线，确定所述待取产品的摆放方向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组目标定位标记对应的多条所述目标直线，确定所述待取产品的摆放方向，包括：根据多条所述目标直线的平均斜率，确定所述待取产品的摆放方向。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，每组所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：包欢，夏航，任健，舒宗英，
申请(专利权)人：北京京东方显示技术有限公司，
类型：发明
国别省市：