本发明专利技术公开一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法及系统，所述方法由机器人执行，包括：响应于移动终端发送的巡检任务指令，识别自身是否有定位信息poseA，若判定为是则下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；向充电桩发送位置识别请求，接收充电桩的反馈的所在位置信息poseB，判定是否可以识别到充电桩的位置poseB，若判定为是则转入识别机器人是否在充电桩附近，否则机器人下发的所有带出桩动作的任务都失败；若判定机器人在充电桩附近的话，执行分情形出桩任务。本发明专利技术实现了提高机器人在有定位和没有定位下的机器人接受命令后操作的安全性。的机器人接受命令后操作的安全性。的机器人接受命令后操作的安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法及系统
[0001]本专利技术涉及一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法及系统，属于机器人
技术介绍
[0002]机器人在充电桩附近但不在充电桩上，此时接到一个巡检任务的话，就会在充电桩上直接转身，没有后退出桩动作，剐蹭充电桩很危险，也有可能会撞到墙或者行人。
[0003]现有技术中仅仅描述进入充电桩的智能避障等等，缺乏提高机器人在充电桩附近接收到指令时的安全性的相关技术手段。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于，克服现有技术存在的技术缺陷，解决上述技术问题，提出一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法及系统。
[0005]本专利技术具体采用如下技术方案：一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法，由机器人执行，包括如下步骤：
[0006]响应于移动终端发送的巡检任务指令，识别自身是否有定位信息poseA，若判定为是则下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；
[0007]向充电桩发送位置识别请求，接收充电桩的反馈的所在位置信息poseB，判定是否可以识别到充电桩的位置poseB，若判定为是则转入识别机器人是否在充电桩附近，否则机器人下发的所有带出桩动作的任务都失败；若判定机器人在充电桩附近的话，执行分情形出桩任务。
[0008]作为一种较佳的实施例，所述机器人在充电桩附近为：面向充电桩，机器人离正常的充电桩点位左右偏移距离<＝0.25m、向后的偏移距离<＝0.1m所在区域。
[0009]作为一种较佳的实施例，所述分情形出桩任务具体包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人有定位信息poseA：下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；
[0010]作为一种较佳的实施例，所述分情形出桩任务具体还包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人没有定位信息poseA：下发带有出桩动作的任务后，机器人接受到命令，但是不会有任何动作；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态。
[0011]本专利技术还提出一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法，包括如下步骤：
[0012]步骤SS1：移动终端发送巡检任务指令给机器人，机器人识别自身是否有定位信息poseA，若判定为是则下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；机器人下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状
态；
[0013]步骤SS2：机器人向充电桩发送位置识别请求，机器人接收充电桩的反馈的所在位置信息poseB，判定是否可以识别到充电桩的位置poseB，若判定为是则转入识别机器人是否在充电桩附近，否则机器人下发的所有带出桩动作的任务都失败；
[0014]步骤SS3：若判定机器人在充电桩附近的话，执行分情形出桩任务。
[0015]作为一种较佳的实施例，所述分情形出桩任务具体包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人有定位信息poseA：下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人没有定位信息poseA：下发带有出桩动作的任务后，机器人接受到命令，但是不会有任何动作；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态。
[0016]本专利技术还提出一种提高机器人在充电桩附近安全性的系统，包括：
[0017]移动终端，具体执行：向机器人发送巡检任务指令，接收机器人反馈的巡检任务执行结果；
[0018]充电桩，具体执行：响应于机器人发送的位置识别请求，发送充电桩的所在位置信息poseB给机器人；
[0019]机器人，具体执行：响应于移动终端发送的巡检任务指令，识别自身是否有定位信息poseA，若判定为是则下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；
[0020]向充电桩发送位置识别请求，接收充电桩的反馈的所在位置信息poseB，判定是否可以识别到充电桩的位置poseB，若判定为是则转入识别机器人是否在充电桩附近，否则机器人下发的所有带出桩动作的任务都失败；若判定机器人在充电桩附近的话，执行分情形出桩任务，并将巡检任务执行结果反馈给移动终端。
[0021]作为一种较佳的实施例，所述机器人在充电桩附近为：面向充电桩，机器人离正常的充电桩点位左右偏移距离<＝0.25m、向后的偏移距离<＝0.1m所在区域。
[0022]作为一种较佳的实施例，所述分情形出桩任务具体包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人有定位信息poseA：下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；
[0023]作为一种较佳的实施例，所述分情形出桩任务具体还包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人没有定位信息poseA：下发带有出桩动作的任务后，机器人接受到命令，但是不会有任何动作；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态。
[0024]本专利技术所达到的有益效果：本专利技术针对如何解决机器人在充电桩附近但不在充电桩上，此时接到一个巡检任务的话，就会在充电桩上直接转身，没有后退出桩动作，剐蹭充电桩很危险，也有可能会撞到墙或者行人的技术需求，通过设计一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法，移动终端发送巡检任务指令给机器人，机器人识别自身是否有定位信息poseA，若判定为是则下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；机器人下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的
状态；机器人向充电桩发送位置识别请求，机器人接收充电桩的反馈的所在位置信息poseB，判定是否可以识别到充电桩的位置poseB，若判定为是则转入识别机器人是否在充电桩附近，否则机器人下发的所有带出桩动作的任务都失败；若判定机器人在充电桩附近的话，执行分情形出桩任务，所述分情形出桩任务具体包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人有定位信息poseA：下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人没有定位信息poseA：下发带有出桩动作的任务后，机器人接受到命令，但是不会有任何动作；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态，实现提高机器人在充电桩附近时，对于有定位和没有定位下的机器人接受命本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法，由机器人执行，其特征在于，包括如下步骤：响应于移动终端发送的巡检任务指令，识别自身是否有定位信息poseA，若判定为是则下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；向充电桩发送位置识别请求，接收充电桩的反馈的所在位置信息poseB，判定是否可以识别到充电桩的位置poseB，若判定为是则转入识别机器人是否在充电桩附近，否则机器人下发的所有带出桩动作的任务都失败；若判定机器人在充电桩附近的话，执行分情形出桩任务。2.根据权利要求1所述的一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法，其特征在于，所述机器人在充电桩附近为：面向充电桩，机器人离正常的充电桩点位左右偏移距离<＝0.25m、向后的偏移距离<＝0.1m所在区域。3.根据权利要求1所述的一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法，其特征在于，所述分情形出桩任务具体包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人有定位信息poseA：下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态。4.根据权利要求3所述的一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法，其特征在于，所述分情形出桩任务具体还包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人没有定位信息poseA：下发带有出桩动作的任务后，机器人接受到命令，但是不会有任何动作；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态。5.一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤SS1：移动终端发送巡检任务指令给机器人，机器人识别自身是否有定位信息poseA，若判定为是则下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；机器人下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；步骤SS2：机器人向充电桩发送位置识别请求，机器人接收充电桩的反馈的所在位置信息poseB，判定是否可以识别到充电桩的位置poseB，若判定为是则转入识别机器人是否在充电桩附近，否则机器人下发的所有带出桩动作的任务都失败；步骤SS3：若判定机器人在充电桩附近的话，执行分情形出桩任务。6.根据权利要求5所述的一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：於智超，曹颂，钟星，
申请(专利权)人：南京图菱视频科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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