高精地图重建道路交叉口红绿灯信息的方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了高精地图重建道路交叉口红绿灯信息的方法和系统，包括：确定每个红绿灯的位置；将每个红绿灯进行关联，得到每处红绿灯集合；根据每处红绿灯集合中的每个红绿灯的位置，计算每处红绿灯集合的位置；获取每处红绿灯集合对应的关联道路交叉口；计算每处红绿灯集合与关联道路交叉口的相对位置，并存储到高精地图中；将相对位置与当前行驶方向的位置进行比较，根据比较结果确定正前方的红绿灯集合；将每处红绿灯集合与关联道路交叉口的相对位置存储到高精地图中，使得汽车在行驶过程中能够快速地计算出各方位的红绿灯信息，从而更精准快速地对其他车辆进行运动预测。精准快速地对其他车辆进行运动预测。精准快速地对其他车辆进行运动预测。

【技术实现步骤摘要】
高精地图重建道路交叉口红绿灯信息的方法和系统


[0001]本专利技术涉及智能交通
，尤其是涉及高精地图重建道路交叉口红绿灯信息的方法和系统。

技术介绍

[0002]汽车自动驾驶到道路交叉口时，如果只利用感知技术，通常只能检测到正前方的红绿灯，在经过道路交叉口的行驶过程中，对于周围其他车辆的行为预测，只能依赖检测到的其他车辆的相对速度和相对运动方向。如图1所示，汽车1检测到前方为绿灯，行驶经过此道路交叉口时，周围存在多个汽车2，对于这些车辆，通过检测汽车2相对于汽车1的速度和方向，可以预测出各自的运动轨迹。但是，对于大型交叉路口通行车辆较多时，会导致运算量很大。
[0003]在上述场景中，如果能预先知道要经过的道路交叉口有哪些红绿灯，检测到正前方红绿灯的显示颜色类型后，结合一些交通常识(比如正前方是绿灯的话，垂直于本车道方向一定是红灯)，可以给道路交叉口内其他车辆的运动预测带来帮助。
[0004]由于受限于各传感器感知范围的物理界限，道路交叉口的红绿灯，除了正前方的之外，对于其他方向汽车传感器无法感知。目前获取其他方向红绿灯本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精地图重建道路交叉口红绿灯信息的方法，其特征在于，所述方法包括：确定每个红绿灯的位置；将每个所述红绿灯进行关联，得到每处红绿灯集合；根据每处所述红绿灯集合中的每个所述红绿灯的位置，计算每处所述红绿灯集合的位置；获取每处所述红绿灯集合对应的关联道路交叉口；计算每处所述红绿灯集合与所述关联道路交叉口的相对位置，并存储到高精地图中；将所述相对位置与当前行驶方向的位置进行比较，根据比较结果确定正前方的红绿灯集合。2.根据权利要求1所述的高精地图重建道路交叉口红绿灯信息的方法，其特征在于，每个所述红绿灯包括多个灯泡，所述确定每个红绿灯的位置，包括：获取每个所述灯泡的坐标；对所有所述灯泡的坐标求和后求平均，计算每个所述红绿灯的位置。3.根据权利要求1所述的高精地图重建道路交叉口红绿灯信息的方法，其特征在于，所述将每个所述红绿灯进行关联，得到每处红绿灯集合，包括，重复执行以下处理，直至每个所述红绿灯均被遍历：选取任意所述红绿灯作为当前红绿灯；从其他未选取的所述红绿灯当中选取与所述当前红绿灯位置的距离小于或等于第一预设距离的红绿灯，并将选取的所述红绿灯作为关联红绿灯；根据所述当前红绿灯和所述关联红绿灯构建所述红绿灯集合。4.根据权利要求1所述的高精地图重建道路交叉口红绿灯信息的方法，其特征在于，所述获取每处所述红绿灯集合对应的关联道路交叉口，包括：获取每处所述红绿灯集合对应的关联车道，根据所述关联车道确定每处所述红绿灯集合对应的第一道路交叉口；根据每处所述红绿灯集合与第二道路交叉口的外包络框中各点的距离，确定每处所述红绿灯集合对应的第二道路交叉口；如果所述第一道路交叉口的ID与所述第二道路交叉口的ID一致，则将所述第一道路交叉口或所述第二道路交叉口作为所述关联道路交叉口。5.根据权利要求4所述的高精地图重建道路交叉口红绿灯信息的方法，其特征在于，所述获取每处所述红绿灯集合对应的关联车道，根据所述关联车道确定每处所述红绿灯集合对应的第一道路交叉口包括，重复执行以下处理，直至每处所述红绿灯集合均被遍历：选取任意所述红绿灯集合作为当前红绿灯集合；判断所述当前红绿灯集合是否存在所述关联车道；如果存在，则获取关联车道的集合；如果不存在，则无对应的第一道路交叉口；判断所述关联车道是否存在前序车道；如果存在，则获取所述前序车道的...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈明，韩志华，张旭，郭立群，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：