多履带输送机协同自移控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提出一种多履带输送机协同自移控制方法，包括以下步骤：将皮带机桁架划分为若干分组，每分组包括若干节桁架，相邻桁架之间采用联轴器软连接；在每个桁架底部设置驱动机构，且记录每个桁架的实时行走路程；将分组内每个桁架的实时行走路程求平均行程；将分组内每个桁架的实时行走路程与上述平均行程求单体差值；将单体差值与预存的组内误差限进行比对，并依据比对结果调整对应桁架；本发明专利技术中，对皮带机整机进行分组划分，对一个分组的桁架的移动路程进行记录并计算，依据计算结果对桁架进行对应的对齐矫直调整。进行对应的对齐矫直调整。进行对应的对齐矫直调整。

【技术实现步骤摘要】
多履带输送机协同自移控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及带式输送机控制
，尤其涉及一种多履带输送机协同自移控制方法及系统。

技术介绍

[0002]目前露天煤矿的安全生产水平较高，是我国煤炭工业必不可少的组成部分；履带高效移置带式输送机移动方便，可以很大程度的缩减移置皮带机的移设时间，能够更好的为露天煤矿连续化开采生产活动服务，组合而成的桁架系统能够提高系统的工作效率，每个桁架长度大约在30米，根据工况情况不同，桁架数量也会不同；
[0003]带式输送机的控制系统目前在国内已经非常成熟，本文只针对桁架部分，履带机的控制系统做简单的论述。目前国内暂无成熟可靠的移动式履带机可以借鉴，同时由于系统整体运输长度通常需要15
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40套的移动式履带机组合使用，且履带机之间基本处于半软连接状态，再加上实际矿区地面的平整度并不理想，平移过程中履带机可能因为不同的地面情况和其他因素而出现不同步的情况。控制系统要实现理论上完全同步移动难度较大。一旦出现严重偏转角度变大或者相邻桁架出现堆挤的情况。如果继续移动桁架系统极有可能损坏系统。但是考虑到实际的桁架堆挤关系，停车恢复系统同样比较困难。
[0004]本专利技术针对多履带在行驶过程中因为多种因素导致位移不同步，造成桁架卡死或损坏皮带机的问题而提出。

技术实现思路

[0005]有必要提出一种多履带输送机协同自移控制方法，包括以下步骤：
[0006]将皮带机桁架划分为若干分组，每分组包括若干节桁架，相邻桁架之间采用联轴器软连接；
[0007]在每个桁架底部设置驱动机构，且记录每个桁架的实时行走路程；
[0008]将分组内每个桁架的实时行走路程求平均行程；
[0009]将分组内每个桁架的实时行走路程与上述平均行程求单体差值；
[0010]将单体差值与预存的组内误差限进行比对，并依据比对结果调整对应桁架。
[0011]本专利技术中，对皮带机整机进行分组划分，对一个分组的桁架的移动路程进行记录并计算，依据计算结果对桁架进行对应的对齐矫直调整。
附图说明
[0012]图1为本专利技术分组桁架移动示意图。
[0013]图2为本专利技术皮带机的整机桁架移动示意图。
[0014]图中，桁架k1、k2、k3、k4；第一分组K
分1
、第二分组K
分2
、第三分组K
分3
。
具体实施方式
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]参见图1，本专利技术实施例提供了一种多履带输送机协同自移控制方法，其特征在于包括以下步骤：
[0017]将皮带机桁架划分为若干分组，每分组包括若干节桁架，相邻桁架之间采用联轴器软连接；
[0018]在每个桁架底部设置驱动机构(履带机)，且记录每个桁架的实时行走路程；
[0019]将分组内每个桁架的实时行走路程求平均行程；
[0020]将分组内每个桁架的实时行走路程与上述平均行程求单体差值；
[0021]将单体差值与预存的组内误差限进行比对，并依据比对结果调整对应桁架。
[0022]进一步，所述单体差值与组内误差限(例如可以预设为3米等合适的数值，该数值下，相邻桁架位移差小于该值时，均可以自由正常行走)比对的方法为：当比对结果为正数时，则控制对应桁架作出反方向位移动作(具体实现方式为通过控制器给该桁架下方的驱动机构一个反方向的位移信号及位移量信号)，且位移量为比对结果的绝对值；当比对结果为负数时，则控制对应桁架作出正方向位移动作，且位移量为比对结果的绝对值。该方案中，正方向和反方向为相对概念，可以假设履带机前进方向为正方向。
[0023]实施例1
[0024]假设一个分组内包含4个桁架，在t1
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t2时间内，该分组桁架平移过程中，每个履带机经过了不同的距离，编码器记录的实时行走路程分别为d1、d2、d3、d4，控制器可将部分桁架履带机编码器读数进行分组平均值计算，分别求出超过组内误差限的单体差值，并记录这些超过组内误差限(例如3米)的桁架，控制器向对应的桁架发送移动信号和位移量的信号，例如该方案中，k1、k2、k3、k4为四个桁架，分别行走距离为d1＝3米、d2＝4米、d3＝5米、d4＝6米，依据式1求得分组内的平均行程为2.25米，依据式2分别计算每个桁架行走距离与2.25米的单体差值，即2.25米的单体差值，即在将分别与3米比较，大于3米，则应当反方向调整0.75米，其余桁架无需移动，则无需调整；
[0025]实施例2，同理，另一个分组中，k1、k2、k3、k4为四个桁架，分别行走距离为d1＝7米、d2＝9米、d3＝10米、d4＝12米，依据式1求得分组内的平均行程为9.5米，依据式2分别计算每个桁架行走距离与9.5米的单体差值，即在将在将分别与3米比较，大于3米，则应当反方向调整0.5米，其余桁架无需移动，则无需调整；
[0026][0027][0028]为偏差值，当某一个桁架的偏差值超出大于预设的组内误差限，根据控制器判断，然后输出信号给编码器和变频器，控制履带机速度，对该桁架进行矫直。
[0029]参见图2，进一步，本专利技术还包括若干分组之间协同自移控制的步骤：
[0030]将皮带机的若干个分组(三组)的平均行程求总平均行程
[0031]将每个分组的平均行程与总平均行程求平均差值的绝对值
[0032]将平均差值与预存的总体误差限(2米)进行比对，并依据比对结果调整对应桁架。
[0033]进一步，依据所述平均差值与总体误差限(例如可以预设为2米等合适的数值，该数值下，相邻两分组的桁架位移差较小，每个分组的每个桁架均可以自由正常行走)比对后调整对应桁架的方法为：计算所述平均差值与总体误差限的差值，当该差值大于预设的阈值差值，依据该差值对对应的分组桁架的平均差值进行修正，每个分组内的桁架依据所述修正后的平均差值控制每个桁架所需移动行程。
[0034]实施例3
[0035](即对于第一分组，d1＝3米、d2＝4米、d3＝5米、d4＝6米)，(即对于第二分组，d1＝4米、d2＝5米、d3＝7米、d4＝8米，)
[0036](即对于第三分组，d1＝7米、d2＝9米、d3＝10米、d4＝12米，)
[0037]{(2.25+6+9.5)/3}
[0038][0039][0040][0041][0042][0043][0044]该实施例中，三分组的桁架的平均差值均小于总体误差值，则无需调整。
[0045]实施例4
[0046](即对于第一分组，d1＝3米、d2＝4米、d3＝5米、d4＝6米)，(即对于第二分组，d1＝4米、d2＝5米、d3＝7本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多履带输送机协同自移控制方法，其特征在于包括以下步骤：将皮带机桁架划分为若干分组，每分组包括若干节桁架，相邻桁架之间采用联轴器软连接；在每个桁架底部设置驱动机构，且记录每个桁架的实时行走路程；将分组内每个桁架的实时行走路程求平均行程；将分组内每个桁架的实时行走路程与上述平均行程求单体差值；将单体差值与预存的组内误差限进行比对，并依据比对结果调整对应桁架。2.如权利要求1所述的多履带输送机协同自移控制方法，其特征在于所述单体差值与组内误差限比对的方法为：当比对结果为正数时，则控制对应桁架作出反方向位移动作，且位移量为比对结果的绝对值；当比对结果为负数时，则控制对应桁架作出正方向位移动作，且位移量为比对结果的绝对值。3.如权利要求1所述的多履带输送机协同自移控制方法，其特征在于还包括若干分组之间协同自移控制的步骤：将皮带机的若干个分组的平均行程求总平均行程；将每个分组的平均行程与总平均行程求平均差...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨洋，冯宝忠，刘增杰，王荣国，张奋有，盛伟青，周海霖，
申请(专利权)人：宁夏天地西北煤机有限公司，
类型：发明
国别省市：