用于泊车的方法、装置、电子设备和介质制造方法及图纸

本公开提供了用于泊车的方法、装置、电子设备和介质。方法包括：获取与车辆相关的泊车环境的泊车环境数据和泊车环境中的历史泊车数据；根据泊车环境数据和历史泊车数据，从多个约束集合中选择用于停泊车辆的约束集合，其中多个约束集合对应于相应泊车风险等级；以及根据所选择的约束集合，控制所述车辆进行停泊。根据本公开的方案，能够针对泊车环境的风险等级来自适应控制泊车的使用方式，从而扩大了泊车技术的适用场景。了泊车技术的适用场景。了泊车技术的适用场景。

【技术实现步骤摘要】
用于泊车的方法、装置、电子设备和介质


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及自动驾驶
更具体地，本公开涉及用于泊车的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序产品。

技术介绍

[0002]为了解决开放场景下的最后一公里的泊车需求，已经提出了记忆泊车功能。用户只需根据系统提示完成路线地图的学习，车辆即可在后续使用中根据已学习的路线实现自动前往目标车位或自主召唤出库。记忆泊车仅通过车身周围的传感器，通过同步定位和建图(SLAM)技术构造场景地图，不依赖高精地图即可实现高精度定位。
[0003]然而，由于成本原因，当前的记忆泊车系统大多采用低成本视觉传感器为主、超声波雷达为辅的传感器方案。由于视觉传感器的布置和光线等环境因素的局限性，记忆泊车系统难以应对泊车过程中的所有工况，这限制了其应用。

技术实现思路

[0004]根据本公开的示例实施例，提供了自适应泊车的技术方案。
[0005]在本公开的第一方面中，提供了一种用于泊车的方法。方法包括：获取与车辆相关的泊车环境的泊车环境数据和所述泊车环境中的历史泊车数据；根据所述泊车环境数据和所述历史泊车数据，从多个约束集合中选择用于停泊所述车辆的约束集合，其中所述多个约束集合对应于相应泊车风险等级；以及根据所述约束集合，控制所述车辆进行停泊。
[0006]在本公开的第二方面中，提供了一种用于泊车的装置，包括：获取单元，被配置为获取与车辆相关的泊车环境的泊车环境数据和所述泊车环境中的历史泊车数据；约束集合选择单元，被配置为根据所述泊车环境数据和所述历史泊车数据从多个约束集合中选择用于停泊所述车辆的约束集合，其中所述多个约束集合对应于相应泊车风险等级；以及泊车控制单元，被配置为根据所述约束集合控制所述车辆进行停泊。
[0007]在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备。该电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行根据本公开的第一方面的方法。
[0008]在本公开的第四方面中，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据本公开的第一方面的方法。
[0009]在本公开的第五方面中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。
[0010]通过本公开的技术方案，能够针对泊车环境的不同风险等级来自适应控制泊车的使用方式，从而扩大了泊车技术的适用场景。
[0011]应当理解，
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理
解。
附图说明
[0012]结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
[0013]图1示出了本公开实施例可以在其中实施的示例环境的示意图；
[0014]图2示出了根据本公开的实施例的泊车系统的示意框图；
[0015]图3示出了根据本公开实施例的用于泊车的方法的示意流程图；
[0016]图4示出了根据本公开的实施例的用于泊车的示例性用户界面的示意图；
[0017]图5示出了根据本公开的实施例的用于泊车的装置的示意框图；以及
[0018]图6示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。
具体实施方式
[0019]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0020]在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
[0021]当前自动驾驶领域主要有以下泊车模式：自动泊车辅助APA(Automatic Parking Assist)模式、遥控泊车模式(Remote Parking Assist)、记忆泊车模式HAVP(Home Autonomous Valet Parking)以及代客泊车模式PAVP(Public Autonomous Valet Parking)。每种泊车模式都支持将车辆从泊车位置泊出以及将车辆泊入泊车位置。
[0022]自动泊车辅助APA是在在车辆低速巡航时，系统自动搜索车位，搜到车位后，选择相应车位，松开刹车车辆即可自动泊车入位。自动泊车用户需坐在车上，并在目标车位附近使用，同时需全程关注刹车、档位、方向盘等，具有较高的安全保障、但使用局限性较大。
[0023]遥控泊车模式RPA是在APA的基础上增加了遥控部分。遥控泊车一般使用移动设备应用(APP)或遥控钥匙作为遥控装置。遥控钥匙与整车间采用射频通讯，移动设备APP则用蓝牙通信。遥控泊车主要包括遥控进直、遥控泊入和遥控泊出。遥控泊车的可遥控范围要求用户在目标车位或车辆的较短范围内(例如5米)。
[0024]记忆泊车(HAVP)，也称为自学习泊车，车辆需要学习一特定的泊车路线。用户在泊车路线的起点处，开启“泊车路线学习”功能，随后将车辆泊入固定的泊车位置，车辆就会自主地学习该段行驶和泊车路线并将其记在“记忆”中。完成泊车路线的学习后，车辆就能够模仿先前学习的泊车路线，完成自动泊入和泊出。这种方式较大程度解放了用户，给用户带来便利，但是要求较高的安全级别，对车辆性能、环境条件要求较高。
[0025]自主泊车(PAVP)，车辆在停车场入口的特定位置下客后，根据车辆终端所获得信息或者根据来自停车场端的信息来确定泊车路线并自主地泊入停车场中可用的泊车位置
中。自主泊车依赖于高精地图，使用场景限于大型商场等公共车库，地图的采集一般采用激光雷达等高精设备，同时需要大量的人工标注等投入，成本高昂，适用范围有限。
[0026]如上所述，各种泊车模式都有其局限性，导致泊车技术的应用经常受到限制，用户无法根据车辆和泊车环境的条件来选择合适的泊车技术。
[0027]本专利技术提供一种用于泊车的方法、装置、电子设备和介质。根据该方法，在泊车时获取车辆的泊车环境的泊车环境数据和在该泊车环境中的车辆的历史泊车数据，由此判断泊车环境的风险。方法还包括从多个约束集合中选择对应的约束集合。多个约束集合反映了对应的泊车风险。然后，根据所选择的约束集合来控制车辆进行泊车。这里，约束集本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于泊车的方法，包括：获取与车辆相关的泊车环境的泊车环境数据和所述泊车环境中的历史泊车数据；根据所述泊车环境数据和所述历史泊车数据，从多个约束集合中选择用于停泊所述车辆的约束集合，其中所述多个约束集合对应于相应泊车风险等级；以及根据所选择的所述约束集合，控制所述车辆进行停泊。2.根据权利要求1所述的方法，其中获取与车辆相关的泊车环境的泊车环境数据包括获取以下至少一项：所述泊车环境的静态环境信息；所述泊车环境的动态环境信息；以及所述泊车环境的通信条件信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述静态环境信息包括泊车路线上的道路条件和车位条件中的至少一项，所述动态环境信息包括泊车路线上的交通信息、天气信息、定位参考信息中的至少一项，并且所述通信条件信息包括蜂窝通信的网络条件和蓝牙通信的网络条件中的至少一项。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中所述历史泊车数据包括所述车辆的用户或其他用户在所述泊车环境中的历史行为的统计数据，所述历史行为包括用户接管行为和制动行为。5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中所述多个约束集合包括针对以下一项或多项的约束：用户相对于所述车辆的位置；所述用户与所述车辆的交互类型；所述用户与所述车辆的距离；泊车时的车速；以及所述用户监管车辆的要求。6.根据权利要求1所述的方法，还包括：记录在控制所述车辆进行停泊的过程中的所述车辆的用户的接管行为和制动行为；以及根据所述接管行为和制动行为更新所述历史泊车数据。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：获取在控制所述车辆进行停泊的过程中由车辆的传感器检测到的感测数据；以及根据所述感测数据更新所述泊车环境数据。8.一种用于泊车的装置，包括：获取单元，被配置为获取与车辆相关的泊车环境的泊车环境数据和所述泊车环境中的历史泊车数据；约束集合选择单元，被配置为根据所述泊车环境数据和所述历史泊车数据从多个约束集合中选择用于停泊所述车辆的约束集合，其中所述多个约束集合对应于相应泊车风险等级；以及泊车控制单元，被配置为根据所选择的所述约束集合控制所述车辆进行停泊。

【专利技术属性】
技术研发人员：李欣静，魏鹏飞，简惠灵，宋佳，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：