一种基于光流法的自动泊车方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及自动泊车技术领域，提供一种基于光流法的自动泊车方法及系统，根据实际情况中产生泊车误差的车辆速度设置预设阈值，在车辆速度高于预设阈值时，采用常规的轮速传感器检测车辆的运动速度，可在全局坐标系中快速确定其运动位置；在车辆速度低于预设阈值时，则同时根据车载图像传感器和轮速传感器采集得到的数据，分别进行计算获取到的泊车速度(第一泊车速度、第二泊车速度)和位置坐标(第一位置坐标、第二位置坐标)，最后代入采用卡尔曼滤波算法，对低速情况下的车辆的泊车速度和位置坐标进行修正，将传感器累计误差降低至最小，使得自动泊车定位更加精准，泊车效果更优。泊车效果更优。泊车效果更优。

【技术实现步骤摘要】
一种基于光流法的自动泊车方法及系统


[0001]本专利技术涉及自动泊车
，尤其涉及一种基于光流法的自动泊车方法及系统。

技术介绍

[0002]不同的自动泊车系统采用不同的方法来检测汽车周围的物体。有些在汽车前后保险杠四周装上了感应器，它们既可以充当发送器，也可以充当接收器。这些感应器会发送信号，当信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来。然后，车上的计算机会利用其接收信号所需的时间来确定障碍物的位置。其他一些系统则使用安装在保险杠上的摄像头或雷达来检测障碍物。但都存在相同的最终目的：汽车根据检测到已停好的车辆、停车位的大小以及与路边的距离，规划泊车路线驶入停车位。
[0003]根据历史数据分析可知，在使用自动泊车系统进行泊车的实际过程中，泊车系统的车身定位信息的准确度会直接影响泊车效果。因此，在自动泊车系统中，车身定位精度举足轻重。但是，目前泊车系统使用的车身定位信息是由车身传感器获得，而在启动泊车到完成泊车的过程中，传感器累计误差会越来越大，从而导致自动泊车出现较大的误差，导致泊车失败并产生刮蹭或者碰撞等事故。<br/>
技术实现思路
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于光流法的自动泊车方法，其特征在于，包括步骤：S1、根据当前环境数据，建立全局坐标系；S2、识别所述当前环境数据，确定目标车位；S3、获取本车的当前行车状态，并根据预设规则计算对应的泊车速度和本车当前的位置坐标；S4、根据所述目标车位、所述泊车速度和所述位置坐标，规划泊车路径并执行。2.如权利要求1所述的一种基于光流法的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S3包括：S31、获取本车的当前运动车速，判断所述当前运动车速是否大于预设阈值，若是在进入步骤S32，若否则进入步骤S33；S32、根据轮速传感器的轮速数据计算本车的泊车速度，并根据所述泊车速度计算本车当前的位置坐标；S33、采用光流法检测车载图像传感器的瞬时速度，并根据所述瞬时速度计算本车的第一泊车速度，进而计算本车当前的第一位置坐标；根据轮速传感器的采集数据计算本车的第二泊车速度，进而计算本车当前的第二位置坐标；S34、根据卡尔曼滤波算法，代入所述第一泊车速度、第二泊车速度、所述第一位置坐标、所述第二位置坐标，计算本车的泊车速度和本车当前的位置坐标。3.如权利要求2所述的一种基于光流法的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S34包括：A、根据对应于当前帧图像的所述第二泊车速度、所述第二位置坐标和初始参数，计算卡尔曼增益；B、根据所述卡尔曼增益和第一泊车速度、第一位置坐标，结合第一算法计算本车的所述泊车速度和本车当前的所述位置坐标；C、根据第二算法、所述卡尔曼增益，更新所述初始参数；所述初始参数为，根据卡尔曼滤波计算的所述泊车速度、所述位置坐标的协方差矩阵。4.如权利要求3所述的一种基于光流法的自动泊车方法，其特征在于，在所述步骤B中，所述第一算法如下：Xk＝Xk
’
+K
′
(Zk
‑
HkXk
’
)其中，Xk表示当前帧的所述泊车速度、所述位置坐标；Xk
’
表示上一帧计算得到所述泊车速度、所述位置坐标；Zk表示所述第一泊车速度、第一位置坐标；HkXk
’
表示所述第二泊车速度、所述第二位置坐标；Zk
‑
HkXk
’
表示测量残差。5.如权利要求1所述的一种基于光流法的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S1包括：S11、获取当前环境数据，确定车辆泊车起点；S12、以在所述车辆泊车起点上本车的车身...

【专利技术属性】
技术研发人员：马圣泽，姚雪飞，
申请(专利权)人：惠州华阳通用智慧车载系统开发有限公司，
类型：发明
国别省市：