一种泊车控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种泊车控制方法、装置及系统，泊车控制方法包括：选择前轮最大转向角、后轮最大转向角中数值较小的转向角作为限值转向角；接收传感数据，根据传感数据确定期望转向角，判断期望转向角是否大于限值转向角；当期望转向角不大于限值转向角时，控制前轮、后轮的转向角为期望转向角，控制车辆从当前位置按照直线行驶至目标位置；当期望转向角大于限值转向角时，根据期望转向角确定直线期望行驶路径，基于限值转向角以及直线期望行驶路径确定若干目标点，控制车辆从当前位置按照折线行驶至目标位置，其中，折线的转折点包括每个目标点以及行驶过程中车辆的设定点与所述直线期望行驶路径的交点。期望行驶路径的交点。期望行驶路径的交点。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车控制方法、装置及系统


[0001]本专利技术实施例涉及车辆工程技术，尤其涉及一种泊车控制方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]泊车和出车是车辆驾驶过程中常见的场景，目前的泊车模式主要包括手动泊车模式和自动泊车模式。
[0003]当驾驶员采用手动控制泊车时，通常需要借助摄像头、雷达等探测手段，识别车辆与其他障碍的相对距离，再根据经验自行进行修正方向的评估，当车尾周围障碍物较多时(例如靠右侧马路停放，出车时前后都有车辆停放、且左侧停放车辆距离较近，预留的空间比较狭小)，手动控制泊车存在较大的安全风险，容易发生剐蹭等事故，增加了驾驶的疲劳感；
[0004]当采用自动泊车时，现阶段各类汽车上使用的转向控制系统通常通过整车ECU或底盘域控制器ECU输出方向盘转角信号，以控制前轮转向动作，控制车辆按照曲线路径行驶至停车位，当停车位控制狭小时，现有的自动泊车方式耗时长或不能实现自动泊车。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种泊车控制方法、装置及系统，以达到控制车辆在泊车时按照直线路径或折线路径行驶，使车辆可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：选择前轮最大转向角、后轮最大转向角中数值较小的转向角作为限值转向角；接收传感数据，根据所述传感数据确定期望转向角，判断所述期望转向角是否大于所述限值转向角；当所述期望转向角不大于所述限值转向角时，控制前轮、后轮的转向角为所述期望转向角，控制车辆从当前位置按照直线行驶至目标位置；当所述期望转向角大于所述限值转向角时，根据所述期望转向角确定直线期望行驶路径，基于所述限值转向角以及所述直线期望行驶路径确定若干目标点，控制车辆从当前位置按照折线行驶至目标位置，其中，所述折线的转折点包括每个所述目标点以及行驶过程中车辆的设定点与所述直线期望行驶路径的交点。2.如权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，控制车辆从当前位置按照折线行驶至目标位置包括：控制车辆行驶至一个所述目标点后，控制车辆沿与车头方向平行的方向行驶，行驶至所述设定点与所述直线期望行驶路径相交后，控制车辆沿直线行驶至下一所述目标点。3.如权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，控制车辆车从当前位置按照直线行驶至目标位置时，还包括控制前轮转向角、后轮转向角维持在所述期望转向角。4.如权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，控制车辆车从当前位置按照直线或者折线行驶至目标位置时，还包括控制车辆的车速。5.如权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，控制车辆的车速时还包括调节车辆的档位。6.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：禹真，赵航，余景龙，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：