一种低速警示音装置及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供低速警示音装置及控制方法，方法包括：获取当前车速，当当前车速大于第一速度阈值且小于第二速度阈值时，检测到本车前方预设距离内有行人时，根据当前车速，生成对应的警示音信号，并将警示音信号存入缓冲区，通过获取各行人的坐标范围及高度，确定定向扬声器模块的波束角度，然后从缓冲区读取警示音信号进行播放。本发明专利技术实现了电动汽车低速警示音的智能播放，提升了产品竞争力。提升了产品竞争力。提升了产品竞争力。

【技术实现步骤摘要】
一种低速警示音装置及控制方法


[0001]本专利技术涉及汽车电子
，尤其涉及一种低速警示音装置及控制方法。

技术介绍

[0002]电动化、无人化的电动汽车未来发展的必然趋势，电动汽车已被纳入我国的发展战略中。然而，电动车在低速时非常安静，电驱动系统几乎不发出任何噪声，而且此时车辆的风噪、胎噪也很小，导致行人如果不留心观察则很难感受到汽车的存在，增加了安全隐患。
[0003]目前的低速警示音方案，在车辆低速行驶时，无论是否有行人，或者有行人时，无论行人是否注意到本车，都会发出警示音，既不智能，也不利于环境噪声污染防治。
[0004]因此，亟需一种解决上述缺点的技术方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种低速警示音装置及控制方法，旨在解决现有技术中的缺陷，实现电动汽车低速警示音的智能播放，提升产品竞争力。
[0006]为达到上述目的，本专利技术所采取的技术方案为：本专利技术一方面提供一种低速警示音装置，包括：处理模块，以及与所述处理模块连接的车速获取模块、车速获取模块、行人检测模块、距离检测模块、缓存模块、功放模块，所述功放模块还与定向扬声器模块连接；所述车速获取模块，用于获取当前车速；所述行人检测模块，用于检测本车预设距离内是否存在行人以及各行人位置与数量；所述距离检测模块，用于检测各行人的头部距离、第一距离、第二距离；所述缓存模块，用于缓存生成的警示音信号；所述处理模块，用于根据当前车速生成警示音信号，并接收行人检测模块输入的参数确定定向扬声器模块的波束角度；所述功放模块，用于对所述警示音信号进行放大；所述定向扬声器模块，用于根据处理模块设定的波束角度播放警示音。
[0007]进一步地，所述低速警示音装置还包括与处理模块连接的意图检测模块，用于检测各行人的穿越意图。
[0008]本专利技术另一方面提供一种低速警示音装置控制方法，包括：步骤1、获取当前车速，并判断所述当前车速是否大于第一速度阈值且小于第二速度阈值，是则将所述当前车速发给处理模块，否则重复执行本步骤；步骤2、检测本车前方预设距离内是否有行人，是则执行下一步，否则返回步骤1；步骤3、根据所述当前车速，生成对应的警示音信号；步骤4、将所述警示音信号存入缓冲区；
步骤5、获取各行人的坐标范围及高度；步骤6、根据所述各行人的坐标范围、高度，确定定向扬声器模块的波束角度；步骤7、从所述缓冲区读取所述警示音信号进行播放。
[0009]具体地，所述步骤3包括：步骤301、以预设频率读取当前车速信号；步骤302、根据所述当前车速信号，根据第一预设算法、第二预设算法分别生成第一基本信号、第二基本信号；步骤303、根据所述第一基本信号、第二基本信号根据第三预设算法生成警示音信号。
[0010]具体地，所述第一预设算法为s1=(a1+0.4v)*sin[2π*(f1+20v)*t]，所述第二预设算法s2=(a2+0.1v)*sin[2π*(f2+60v)*t]，其中，s1表示第一基本信号，s2表示第二基本信号，v表示当前车速，a1、a2分别表示s1、s2的初始幅度，单位为dB(A)、f1、f2分别表示s1、s2的初始频率，单位为Hz。
[0011]具体地，所述第三预设算法为s=s1+s2，其中s表示警示音信号。
[0012]具体地，所述步骤5包括：步骤501、建立检测坐标系，所述检测坐标系以摄像头光轴为坐标系Y轴，以过摄像头中心点且与Y轴垂直为Y轴；步骤502、获取所述摄像头的安装高度、焦距、单位像素尺寸、图像水平分辨率、图像垂直分辨率；步骤503、获取各行人矩形框的底边中心点在像素平面的坐标值；步骤504、计算各行人的横向坐标和纵向坐标。
[0013]具体地，所述各行人的横向坐标和纵向坐标为：x(i)=[h*(u(i)
‑
W/2)*Px]/[(v(i)
‑
H/2)*Py]，y(i)=(h*f)/[(v(i)
‑
H/2)*Py]，其中i=1,2,3
…
n（n为行人数量），x(i)表示各行人的横向坐标，y(i)表示各行人的纵向坐标，h表示摄像头的安装高度，f表示焦距，Px表示单位像素水平尺寸，Py表示单位像素垂直尺寸，W表示图像水平分辨率、H表示图像垂直分辨率，u(i)、v(i)表示各行人矩形框的底边中心点在像素平面的坐标值。
[0014]具体地，所述步骤6包括：步骤601、判断所述行人的数量是否大于两人，是则进入下一步，否则以第一控制规则确定定向扬声器模块的第一目标波束角度，所述第一控制规则为将所述定向扬声器模块的波束角度设置为最小角度，且波束角的中心线穿过所述行人头部；步骤602、获取第一目标行人的横坐标及对应的第一高度、第二目标行人的横坐标及对应的第二高度，所述第一目标行人为所述各行人中横坐标最小者，第二目标行人为所述各行人中横坐标最大者；步骤603、获取所述第一目标行人、第二目标行人的头部距离；步骤604、获取所述定向扬声器模块与所述第一目标行人、第二目标行人的第一距离、第二距离；步骤605、根据所述头部距离、第一距离、第二距离，确定所述定向扬声器模块的第
二目标波束角度。
[0015]具体地，所述头部距离d0=[(x(min)
‑
x(max))2+(h1
‑
h2)2]1/2
，其中d0表示头部距离，x(min)为第一目标行人的横坐标、x(max)为第二目标行人的横坐标，h1为第一高度，h2为第二高度。
[0016]具体地，所述第二目标波束角度α=arccos[(d12+d22‑
d02)/2d1d2]，其中d0表示头部距离，d1表示第一距离，d2表示第二距离。
[0017]进一步地，在所述步骤6之后、步骤7之前还包括：步骤61、确定所述各行人是否存在穿越意图，是则进入下一步，否则返回步骤2。
[0018]具体地，所述步骤61中确定所述各行人是否存在穿越意图包括：步骤61
‑
a、获取第一夹角，所述第一夹角为所述各行人当前时刻位置与所述检测坐标系原点的连线与X轴正向的夹角；步骤61
‑
b、获取获取第二夹角序列，所述第二夹角序列为距离当前时刻预设时间内所述各行人的历史位置与所述检测坐标系原点的连线与X轴正向的第二夹角按照预设编号规则构成的序列；步骤61
‑
c、判断预设条件是否成立，是则判定对应的行人存在穿越意图，否则判定对应的行人不存在穿越意图。
[0019]本专利技术的有益效果在于：本专利技术通过获取当前车速，当当前车速大于第一速度阈值且小于第二速度阈值时，检测到本车前方预设距离内有行人时，根据当前车速，生成对应的警示音信号，并将警示音信号存入缓冲区，通过获取各行人的坐标范围及高度，确定定向扬声器模块的波束角度，然后从缓冲区读取警示音信号进行播放，实现了电动汽车低速警示音的智能播放，提升了产品竞争力。
附图说明
[0020]图1是本专利技术的低速警示音装置的结构示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种低速警示音装置，其特征在于，包括：处理模块，以及与所述处理模块连接的车速获取模块、车速获取模块、行人检测模块、距离检测模块、缓存模块、功放模块，所述功放模块还与定向扬声器模块连接；所述车速获取模块，用于获取当前车速；所述行人检测模块，用于检测本车预设距离内是否存在行人以及各行人位置与数量；所述距离检测模块，用于检测各行人的头部距离、第一距离、第二距离；所述缓存模块，用于缓存生成的警示音信号；所述处理模块，用于根据当前车速生成警示音信号，并接收行人检测模块输入的参数确定定向扬声器模块的波束角度；所述功放模块，用于对所述警示音信号进行放大；所述定向扬声器模块，用于根据处理模块设定的波束角度播放警示音。2.根据权利要求1所述的低速警示音装置，其特征在于，还包括与处理模块连接的意图检测模块，用于检测各行人的穿越意图。3.一种低速警示音装置控制方法，其特征在于，包括：步骤1、获取当前车速，并判断所述当前车速是否大于第一速度阈值且小于第二速度阈值，是则将所述当前车速发给处理模块，否则重复执行本步骤；步骤2、检测本车前方预设距离内是否有行人，是则执行下一步，否则返回步骤1；步骤3、根据所述当前车速，生成对应的警示音信号；步骤4、将所述警示音信号存入缓冲区；步骤5、获取各行人的坐标范围及高度；步骤6、根据所述各行人的坐标范围、高度，确定定向扬声器模块的波束角度；步骤7、从所述缓冲区读取所述警示音信号进行播放。4.根据权利要求3所述的低速警示音装置控制方法，其特征在于，所述步骤3包括：步骤301、以预设频率读取当前车速信号；步骤302、根据所述当前车速信号，根据第一预设算法、第二预设算法分别生成第一基本信号、第二基本信号；步骤303、根据所述第一基本信号、第二基本信号根据第三预设算法生成警示音信号。5.根据权利要求4所述的低速警示音装置控制方法，其特征在于，所述第一预设算法为s1=(a1+0.4v)*sin[2π*(f1+20v)*t]，所述第二预设算法s2=(a2+0.1v)*sin[2π*(f2+60v)*t]，其中，s1表示第一基本信号，s2表示第二基本信号，v表示当前车速，a1、a2分别表示s1、s2的初始幅度，单位为dB(A)、f1、f2分别表示s1、s2的初始频率，单位为Hz。6.根据权利要求3所述的低速警示音装置控制方法，其特征在于，所述步骤5包括：步骤501、建立检测坐标系，所述检测坐标系以摄像头光轴为坐标系Y轴，以过摄像头中心点且与Y轴垂直为Y轴；步骤502、获取所述摄像头的安装高度、焦距、单位像素尺寸、图像水平分辨率、图像垂直分辨率；步骤503、获取各...

【专利技术属性】
技术研发人员：丘平青，
申请(专利权)人：惠州华阳通用智慧车载系统开发有限公司，
类型：发明
国别省市：