一种车辆的识别方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车辆的识别方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：向当前车辆外部环境采集原始音频信号，识别由特种车辆产生的原始音频信号，作为目标音频信号，根据目标音频信号向特种车辆采集原始图像数据与三维的第一点云数据，使用第一点云数据从原始图像数据中提取特种车辆所处的区域，作为目标图像数据，根据目标音频信号与目标图像数据识别特种车辆的类型，利用音频信号作为筛选的条件对特种车辆进行初筛，从而选择合适的原始图像数据与第一点云数据，显著减少了原始图像数据与第一点云数据的数量，减少了识别特种车辆处理的数据量，降低处理的复杂度，减少了识别的耗时，并且，提高了识别特种车辆的准确率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的识别方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶的
，尤其涉及一种车辆的识别方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶面对的道路环境较为复杂，在自动驾驶的过程中识别交通的各种参与者，并根据需求做出对应的反应。
[0003]在道路上往往会出现一些特种车辆，这些特种车辆对周边的影响比较广泛，应做出合理的避让、规划。
[0004]目前，自动驾驶系统主要通过图像识别的方法识别特种车辆，采集的数据量较大，处理的复杂度较高，导致识别的耗时较长、识别准确率较低。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提出了一种车辆的识别方法、装置、计算机设备和存储介质，以解决自动驾驶时通过图像识别的方法识别特种车辆采集的数据量较大的问题。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆的识别方法，包括：
[0007]向当前车辆外部环境采集原始音频信号；
[0008]识别由特种车辆产生的所述原始音频信号，作为目标音频信号；
[0009]根据所述目标音频信号向所述特种车辆采集原始图像数据与三维的第一点云数据；
[0010]使用所述第一点云数据从所述原始图像数据中提取所述特种车辆所处的区域，作为目标图像数据；
[0011]根据所述目标音频信号与所述目标图像数据识别所述特种车辆的类型。
[0012]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆的识别装置，包括：
[0013]原始音频信号采集模块，用于向当前车辆外部环境采集原始音频信号；
[0014]目标音频信号识别模块，用于识别由特种车辆产生的所述原始音频信号，作为目标音频信号；
[0015]感知数据采集模块，用于根据所述目标音频信号向所述特种车辆采集原始图像数据与三维的第一点云数据；
[0016]目标图像数据提取模块，用于使用所述第一点云数据从所述原始图像数据中提取所述特种车辆所处的区域，作为目标图像数据；
[0017]特种车辆识别模块，用于根据所述目标音频信号与所述目标图像数据识别所述特种车辆的类型。
[0018]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
[0019]一个或多个处理器；
[0020]存储器，用于存储一个或多个程序，
[0021]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的车辆的识别方法。
[0022]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆的识别方法。
[0023]在本实施例中，向当前车辆外部环境采集原始音频信号，识别由特种车辆产生的原始音频信号，作为目标音频信号，根据目标音频信号向特种车辆采集原始图像数据与三维的第一点云数据，使用第一点云数据从原始图像数据中提取特种车辆所处的区域，作为目标图像数据，根据目标音频信号与目标图像数据识别特种车辆的类型，利用音频信号作为筛选的条件对特种车辆进行初筛，从而选择合适的原始图像数据与第一点云数据，显著减少了原始图像数据与第一点云数据的数量，减少了识别特种车辆处理的数据量，降低处理的复杂度，减少了识别的耗时，并且，联合音频与图像共同识别特种车辆，在大幅度排除无关图像干扰的情况下，提高了特征的模态，从而提高了识别特种车辆的准确率。
附图说明
[0024]图1为应用本专利技术实施例中车辆的识别装置的实施例的车辆的结构示意图；
[0025]图2为本专利技术实施例一提供的一种车辆的识别方法的流程图；
[0026]图3为本专利技术实施例一提供的一种感知数据的选择示例图；
[0027]图4是本专利技术实施例二提供的一种车辆的识别方法的流程图；
[0028]图5为本专利技术实施例三提供的一种车辆的识别装置的结构示意图；
[0029]图6为本专利技术实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0031]参见图1，示出了可以应用本专利技术实施例中车辆的识别装置的实施例的车辆100。
[0032]如图1所示，车辆100可以包括驾驶控制设备101，车身总线102，ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)103、ECU 104、ECU 105，传感器106、传感器107、传感器108和执行器件109、执行器件110、执行器件111。
[0033]驾驶控制设备(又称为车载大脑)101负责整个车辆100的总体智能控制。驾驶控制设备101可以是单独设置的控制器，例如，可编程逻辑控制器(Programmable LogicController，PLC)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。驾驶控制设备可以对从车身总线102上接收到的各个ECU发来的数据和/或各个传感器发来的数据进行分析处理，作出相应的决策，并将决策对应的指令发送到车身总线。
[0034]车身总线102可以是用于连接驾驶控制设备101，ECU 103、ECU 104、ECU 105，传感器106、传感器107、传感器108以及车辆100的其他未示出的设备的总线。由于CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)总线的高性能和可靠性已被广泛认同，因此
目前机动车中常用的车身总线为CAN总线。当然，可以理解的是车身总线也可以是其他类型的总线。
[0035]车身总线102可以将驾驶控制设备101发出的指令发送给ECU 103、ECU 104、ECU 105，ECU 103、ECU 104、ECU 105再将上述指令进行分析处理后发给相应的执行器件执行。
[0036]传感器106、传感器107、传感器108包括但不限于激光雷达、摄像头、麦克风，等等。
[0037]需要说明的是，本专利技术实施例所提供的车辆的识别方法可以由驾驶控制设备101执行，相应地，车辆的识别装置一般设置于驾驶控制设备101中。当然，本专利技术实施例所提供的车辆的识别方法可以由驾驶控制设备101连接的服务器执行，相应地，车辆的识别装置一般设置于驾驶控制设备101连接的服务器中，本专利技术实施例对此不加以限制。
[0038]应该理解，图1中的车辆、驾驶控制设备、车身总线、ECU、执行器件和传感器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆、驾驶控制设备、车身总线、ECU和传感器。
[0039]实施例一
[0040]图2为本专利技术实施例一提供的一种车辆的识别方法的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的识别方法，其特征在于，包括：向当前车辆外部环境采集原始音频信号；识别由特种车辆产生的所述原始音频信号，作为目标音频信号；根据所述目标音频信号向所述特种车辆采集原始图像数据与三维的第一点云数据；使用所述第一点云数据从所述原始图像数据中提取所述特种车辆所处的区域，作为目标图像数据；根据所述目标音频信号与所述目标图像数据识别所述特种车辆的类型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当前车辆部署有麦克风阵列，所述麦克风阵列中环绕分布有多个麦克风；所述向当前车辆外部环境采集原始音频信号，包括：驱动所述麦克风阵列运行，以同时调用多个所述麦克风沿多个方向向当前车辆外部环境采集原始音频信号。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别由特种车辆产生的所述原始音频信号，作为目标音频信号，包括：提取当前所述原始音频信号的特征，作为原始音频特征；将所述原始音频特征与预设的目标音频特征进行匹配，所述目标音频特征为由特种车辆产生的音频信号的特征；若匹配成功，则确定当前所述原始音频信号、与当前所述原始音频信号同时采集的其他所述原始音频信号为目标音频信号。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当前车辆部署有多个摄像头、激光雷达，每个所述摄像头均用于向指定的摄像范围采集原始图像数据，所述激光雷达以旋转的方式扫描三维的第一点云数据；所述根据所述目标音频信号向所述特种车辆采集原始图像数据与三维的第一点云数据，包括：以所述特种车辆作为声源，使用所述目标音频信号定位所述特种车辆相对于当前所述车辆的信息，所述信息包括角度；选择所述摄像范围包含所述角度的所述摄像头所采集的所述原始图像数据，作为向所述特种车辆采集的原始图像数据；选择所述激光雷达经过所述角度时采集的所述第一点云数据，作为向所述特种车辆采集的第一点云数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述信息还包括位置，所述方法还包括：将所述位置设置为所述目标音频信号对应的原始音频特征。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述选择所述摄像范围包含所述角度的所述摄像头所采集的所述原始图像数据，作为向所述特种车辆采集的原始图像数据，包括：查询采集所述目标音频信号的第一时间点；生成包含所述第一时间点的时间范围；选择满足第一选择条件的所述原始图像数据，作为向所述特种车辆采集的原始图像数据，其中，所述第一选择条件包括：所述摄像范围包含所述角度的所述摄像头采集的所述原始图像数据，采集所述原始图
像数据的第二时间点在所述时间范围内，采集所述原始图像数据的第二时间点离所述第一时间点最近。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述选择所述激光雷达经过所述角度时采集的所述第一点云数据，作为向所述特种车辆采集的第一点云数据，包括：查询采集所述目标音频信号的第一时间点；生成包含所述第一时间点的时间范围；选择满足第二选择条件的所述第一点云数据，作为向所述特种车辆采集的第一点云数据，其中，所述第二选择条件包括：经过所述摄像范围...

【专利技术属性】
技术研发人员：常亮，刘传秀，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：