本发明专利技术涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆的控制方法及系统、车辆、控制装置、车载设备、计算机可读存储介质。本发明专利技术旨在解决“由于在增加发动机扭矩时并未对转向不足和转向过度的工况进行区分，因此制定出的发动机扭矩的增加策略尚存在提升空间”的技术问题。为此目的，本发明专利技术提供了一种车辆的控制方法及系统、车辆、控制装置、车载设备、计算机可读存储介质，其中的控制方法包括：在处于转向工况的车辆出现异常状态的情形下，判断当前的异常状态为转向不足还是转向过度；根据判断结果，依据针对当前的异常状态预先制定的扭矩量的调节机制调节车辆的扭矩。通过这样的设置，能够谋求针对转向不足和转向过度两种工况给出可行的扭矩调节策略。的扭矩调节策略。的扭矩调节策略。
【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制方法、控制装置、车载设备、介质
[0001]本专利技术涉及车辆
，具体涉及一种车辆的控制方法及系统、车辆、控制装置、车载设备、计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]车辆在行车过程中通常会包括不同程度的转弯工况。在车辆处于转弯工况时往往会出现转弯不精确的情形，如通常包括转弯不足和转弯过度两种情形。如不对其进行校正，则会影响车辆的行车性能，如至少安全性和平顺性均会在一定程度上得到体现。
[0003]如中国专利技术专利(CN102248936B)公开了一种控制车辆的方法及车辆，并具体公开了如下内容：基于“已知对内侧车轮施加制动扭矩来克服转向不足的问题以及对外侧车轮施加制动扭矩来克服转向过度的问题。如此应用制动器导致车辆纵向驱动力的损失。为了克服这种纵向性能的损失，已知增加发动机扭矩以补偿纵向驱动力的损失。然而，内燃发动机在提供要求的扭矩时会有延时，从而对车辆的整体性能有不良影响。内燃发动机的不精确扭矩控制和延时会干扰正常车辆稳定性事件或致使其效率过低”的现状，在转弯期间通过“当探测到转向过度时对所述车辆的外侧车轮施加制动扭矩；响应于施加所述制动扭矩，增加提供给连接至所述车辆的第一车桥的电动马达的电能，其中提供给所述电动马达的电能补偿所述制动扭矩”的方法来控制车辆。
[0004]可以看出，该文献响应于施加制动扭矩，直接通过增加车桥的电动马达的电能来增加发动机扭矩的从而补偿所施加的制动扭矩的。在发动机扭矩的增加趋势为已知的前提下，是通过制动扭矩与电动马达的电能的映射关系来实现发动机扭矩的增加的。由于在增加发动机扭矩时并未对转向不足和转向过度的工况进行区分，因此制定出的发动机扭矩的增加策略尚存在提升空间。
技术实现思路
[0005]技术问题
[0006]为了至少解决现有技术中的上述“发动机扭矩的增加策略尚存在提升空间”的问题中的至少一部分，或者至少一定程度地解决该问题，提出本专利技术。
[0007]技术方案
[0008]有鉴于此，本专利技术第一方面提供了一种车辆的控制方法，该控制方法包括：在处于转向工况的车辆出现异常的情形下，判断当前的异常状态为转向不足还是转向过度；根据判断结果，依据针对当前的异常状态预先制定的扭矩量的调节机制调节车辆的扭矩。
[0009]通过这样的设置，能够谋求针对转向不足和转向过度两种工况给出可行的扭矩调节策略。
[0010]具体而言，如何增加扭矩所依据的扭矩调节策略是在首先区分出转向不足和转向过度的前提下获取的，因此，这样的调节策略能够更好地针对两种异常状态进行扭矩的校正，从而有效地避免由于制动扭矩的增加导致的车辆纵向驱动力的损失。
[0011]可以理解的是，在两种异常状态得以区分的情形下，可以针对各自的异常状态制定出不同的扭矩调节策略，如策略所依据的参数、计算方式等均可以相同或者不同。举例而言，针对两种异常状态均是采用参数1和参数2给出具体的扭矩增加量的，但是在参数1和参数2被获取之后，是根据不同的计算方式得到具体的扭矩增加量的；等。
[0012]对于上述控制方法，在一种可能的实施方式中，所述的“根据判断结果，依据针对当前的异常状态预先制定的扭矩量的调节机制调节车辆的扭矩”包括：当车辆处于转向不足时，依据第一映射关系调节车辆的扭矩；当车辆处于转向过度时，依据第二映射关系调节车辆的扭矩；其中，所述第一映射关系和所述第二映射关系至少在涉及的参数方面具有区别。
[0013]通过这样的设置，给出了对应于转向不足和转向过度的扭矩量的调节机制的一种具体的区别形式。
[0014]需要说明的是，此处的参数可以体现为数量、类别等方面的区别。在能够更好地区分出针对两种异常状态的扭矩量的调节机制的前提下，本领域技术人员可以根据实际需求来对两种映射关系的具体形式进行灵活的选择。举例而言，两种映射关系中涉及的参数的个数不同，第一映射关系可以描述为可获取的参数1与待增加的扭矩量之间的对应关系，第二映射关系可以描述为可获取的(参数1、参数2)与待增加的扭矩量之间的对应关系；等。
[0015]可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际情况确定第一映射关系和第二映射关系的具体形式，只要根据相应的参数确定出的扭矩量能够抑制或者完全消除当前的异常状态即可，如具体形式可以包括但不限于计算公式(简单)、模型(复杂)、查询表(如基于标定)等。
[0016]对于上述控制方法，在一种可能的实施方式中，所述第一映射关系中涉及的参数包括第一参数，所述第一参数为与方向盘转角相关的量。
[0017]通过这样的设置，给出了第一映射关系中涉及的参数的具体的形式。
[0018]需要说明的是，此处所说的与方向盘转角相关的量，可以是直接获取的方向盘转角(实测值)，也可以是对该实测值进行了一定的数学处理的值(如绝对值、平方等)，还可以是对该实测值进行了一定的物理处理的值(如引入另一个参数，对实测的方向盘转角和该参数进行一定的运算，将作为运算结果的中间值视作与方向盘转角相关的量)；等。
[0019]可以理解的是，第一映射关系中涉及的参数可以只包括与方向盘转角相关的量一个参数，也可以除了该参数还包括其他的参数，在第一映射关系能够体现出转向不足的状态下应当增加的扭矩量的前提下，本领域技术人员可以根据实际情况灵活选择。
[0020]对于上述控制方法，在一种可能的实施方式中，所述第一参数为对应于当前时刻的实际方向盘转角与稳态方向盘转角之间的第一差值。
[0021]通过这样的设置，给出了第一参数的一种具体形式。
[0022]需要特别说明的是，采用上述方向盘转角的差值来调节转向不足的情形下的扭矩量的理由是：一方面，方向盘转角的差值可以直观地表征当前时刻的转向不足状态相对于稳态的转向状态的偏差程度。另一方面，驾驶员在应对转向不足的异常状态时，方向盘转角的变化可以直观地表征出驾驶员的操作意图。具体而言，方向盘转角的变化幅度较小，说明驾驶员可以从容地应对侧向工况的该异常状态，而若方向盘转角的变化幅度较大，则说明在应对侧向工况的该异常状态时存在一定的难度，如驾驶员在应对该异常状态时的常规操
作可能会导致不足转向的状态趋于严重。
[0023]对于上述控制方法，在一种可能的实施方式中，所述第二映射关系中涉及的参数包括第二参数，所述第二参数为与车辆的横摆角速度相关的量。
[0024]通过这样的设置，给出了第二映射关系中涉及的参数的具体的形式。
[0025]与前述的第一映射关系类似，第二映射关系中涉及的参数的个数、种类以及第二参数的具体形式等，本领域技术人员可以根据实际需求灵活确定。
[0026]对于上述控制方法，在一种可能的实施方式中，所述第二参数为对应于当前时刻的理想横摆角速度与实际横摆角速度之间的第二差值。
[0027]通过这样的设置，给出了第二参数的一种具体形式。
[0028]需要特别说明的是，采用上述车辆的横摆角速度的差值来调节转向不足的情形下的扭矩量的理由是：较之于转向不足，转向过度时车辆可被本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，该控制方法包括：在处于转向工况的车辆出现异常状态的情形下，判断当前的异常状态为转向不足还是转向过度；根据判断结果，依据针对当前的异常状态预先制定的扭矩量的调节机制调节车辆的扭矩。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的“根据判断结果，依据针对当前的异常状态预先制定的扭矩量的调节机制调节车辆的扭矩”包括：当车辆处于转向不足时，依据第一映射关系调节车辆的扭矩；当车辆处于转向过度时，依据第二映射关系调节车辆的扭矩；其中，所述第一映射关系和所述第二映射关系至少在涉及的参数方面具有区别。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一映射关系中涉及的参数包括第一参数，所述第一参数为与方向盘转角相关的量。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第一参数为对应于当前时刻的实际方向盘转角与稳态方向盘转角之间的第一差值。5.根据权利要求2至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第二映射关系中涉及的参数包括第二参数，所述第二参数为与车辆的横摆角速...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘泽，李海邈，张洪超，肖柏宏，原达，
申请(专利权)人：蔚来汽车科技安徽有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。