【技术实现步骤摘要】
一种可升降型多传感器支架及移动机器人
[0001]本技术涉及矿山场景下移动机器人
，特别涉及一种可升降型多传感器支架及移动机器人。
技术介绍
[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本技术相关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。
[0003]随着无人驾驶技术的发展，移动机器人得到迅速的发展。单一传感器不能保证移动机器人的定位和导航精度，因此激光雷达、视觉相机、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性传感器)、里程计等多传感器被广泛应用。不同传感器的工作原理，决定了传感器的布置位置，而传感器的布置位置关系，又决定了传感器之间的外参矩阵(外参矩阵决定了各传感器之间的标定精确度，对移动机器人的导航、定位、建图等有重要的影响)。
[0004]专利技术人发现，在矿山复杂场景下，往往因为障碍物遮挡或者施工作业面高度问题，需要雷达相机等观测传感器在不同高度工作，这就要求传感器支架需要具有升降功能，以满足不同的作业情况，而激光雷达、视觉传感器在晃动、倾斜的状况下，会严重影响移动机器人的定位、建图精度...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可升降型多传感器支架，其特征在于：至少包括：多层固定支架和升降机构；多层固定支架与升降机构的动端连接，多层固定支架至少包括上下平行设置的用于安装激光雷达的第一支撑座、用于安装视觉相机的第二支撑座和用于安装惯性传感器的第三支撑座；第一支撑座与第二支撑座之间通过多根第一立柱连接，第二支撑座与第三支撑座之间通过多根第二立柱连接。2.如权利要求1所述的可升降型多传感器支架，其特征在于：第一支撑座上开有与激光雷达的底部相配合的凹槽，凹槽的尺寸大于激光雷达的底部尺寸，第一支撑座的凹槽位置开有至少一个用于固定激光雷达的第一定位孔。3.如权利要求1所述的可升降型多传感器支架，其特征在于：第二支撑座上开有多个用于固定视觉相机的第二定位孔。4.如权利要求1所述的可升降型多传感器支架，其特征在于：第三支撑座上开有多个用于固定视觉相机的第三定位孔。5.如权利要求1所述的可升降型多传感器支架，其特征在于：还包括穿过依次穿过第三支撑座、第二立柱、第二支撑座、第一立柱和第一支撑座的多根螺柱，螺柱的末端通过六角螺栓固定。6.如权利要求1所述的可升降型多传感器支架，其特征在于：第一立柱的长度大于第二立柱的长度。7.如权利要求1所述的可升降型多传感器支架，其特征在于：第二支撑座为圆环状，且第二支撑座的中心通孔用于视觉相机的传...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵一凡，周军，李留昭，皇攀凌，林乐彬，欧金顺，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。