一种潜入式原地换向自动导引车制造技术

本发明专利技术公开了一种潜入式原地换向自动导引车，具体涉及物流运输技术领域，包括主安装板，所述主安装板下方设有直行机构，所述主安装板上方设有换向机构和提升机构，该潜入式原地换向自动导引车，根据上位机规划的路径，通过直行机构、换向机构和提升机构分别实现运输货物时货物的直行、换向以及升降，利用二维码识别模块实时监测自动导引车的位置和偏差，识别取货点、送货点、换向点、直行偏差，将自动导引车位置和偏差传至上位机，根据上位机反馈信息执行启动、停止、换向、升降和纠偏命令，在换向时可以实现车轮转向，载物板和货物静止不动，保证货物不因换向滑落车体。保证货物不因换向滑落车体。保证货物不因换向滑落车体。

【技术实现步骤摘要】
一种潜入式原地换向自动导引车


[0001]本专利技术涉及物流运输
，更具体地说，本专利技术涉及一种潜入式原地换向自动导引车。

技术介绍

[0002]自动导引车(Automated Guided Vehicle)指采用电磁导航、二维码导航或激光到导航等导航方式，具有安全保护和运输功能，能够沿着规划路径自动行驶的运输车，广泛应用于柔性制造车间中货物的自动运输，是柔性制造车间智能化的重要基础，潜入式自动导引车运输货物前，自动导引车潜入货物托盘架下方，然后举升货物托盘架运输货物。
[0003]潜入式自动导引车多采用差速驱动技术，在换向过程，货物随着车体做旋转运动，易出现货物旋转受力不均匀，引起货物滑落车体问题，不利于保持货物的稳定，导引车在行驶的过程中，如果两侧车轮速度不能保证完全一致，会导致自动导引车产生位置偏差和角度偏差，这也会导致货物不稳定，另外，多个导引车同时运行，也容易发生相互碰撞的事故。因此，我们提出一种潜入式原地换向自动导引车。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术的实施例提供一种潜入式原地换向自动导引车，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种潜入式原地换向自动导引车，包括主安装板，所述主安装板的下方通过螺栓连接设置有直行机构，所述主安装板的上方通过螺栓连接有换向机构、提升机构，所述换向机构的一侧设置有提升机构。
[0006]进一步地，所述直行机构包含四个直行模块，每个模块包含有第三锥齿轮、直行转轴、直行圆螺母、上轴承座、套筒、直行底板、下轴承座、直行电机、直行减速器、联轴器、行走轮轴、行走轮，其中直行转轴的一端固定设置有第三锥齿轮，所述直行转轴外部靠近第三锥齿轮下方设置有直行圆螺母，所述直行圆螺母下方设置有上轴承座，所述直行转轴的外部设置有套筒，套筒的下方设置有直行底板，所述直行转轴另一端套设有下轴承座，所述直行底板下方固定设置有直行电机，所述直行电机通过螺栓连接直行减速器，所述直行减速器上设置有联轴器，所述直行减速器通过联轴器连接行走轮轴，所述行走轮轴一端连接行走轮。
[0007]进一步地，所述换向机构包含换向电机以及六组锥齿轮组，所述六组锥齿轮组相对于换向电机左右对称设置，每组锥齿轮组均包括一个第二换向轴以及两个第二锥齿轮，两个第二锥齿轮固定在第二换向轴的两端，第二换向轴通过轴承座、垫块固定在主安装板上表面，两个换向圆螺母固定安装在第二换向轴上，其中，换向电机的输出轴安装锥齿轮，该锥齿轮分别与两组锥齿轮组中的其中一个第二锥齿轮相啮合，两组锥齿轮组中的远离换向电机另外一个第二锥齿轮分别与剩余四组锥齿轮组中的一个第二锥齿轮相啮合，剩余四组锥齿轮组中的另外一个第二锥齿轮与第三锥齿轮相啮合；二维码识别模块通过螺栓固定
在主安装板下表面。
[0008]进一步地，所述升降机构左右对称，包含电动推缸、推杆、导柱、导杆、垫圈、升降圆螺母、载物板，所述电动推缸、导柱下方通过螺栓连接在主安装板上，所述导柱上设置有载物板，所述载物板上设置有垫圈和升降圆螺母，其中电动推缸、导柱上方通过垫圈和升降圆螺母连接在载物板，电动推缸上设有可伸缩推杆，导柱上设有可伸缩导杆。
[0009]进一步地，其中直行圆螺母通过螺纹连接保证上轴承座相对直行转轴轴向固定，套筒相对直行转轴轴向固定，其中直行圆螺母通过螺纹连接保证下轴承座和套筒相对直行转轴轴向固定，另外上轴承座通过螺栓固定在主安装板上，套筒、下轴承座、直行电机通过螺栓固定在直行底板上。
[0010]进一步地，采用一种潜入式原地换向自动导引车运输货物的方法，所述方法包括如下步骤：
[0011]柔性线制造车间货物位置和通道交叉口表面贴有二维码Q1，Q2，Q3，
…
Q
k
，
…
Q
n
，上位机根据柔性制造车间布局和二维码位置信息生成自动导引车路径和节点地图，设自动导引车初始位置为Q1，货物初始位置为Q
k
，则Q1到达Q
k
有多条路径方式，使用Dijastra算法寻找自动导引车去往货物位置的最优路径。
[0012]上位机将最优路径信息发送给自动导引车，自动导引车进行位置初始化，主控模块向直行电机驱动器发送直行命令，直行电机带动直行减速器、直行联轴器、行走轮轴、行走轮共同旋转，驱动自动导引车直行，自动导引车直行时依靠二维码识别模块完成导航。
[0013]直行时两侧车轮速度不能保证完全一致，会导致自动导引车产生位置偏差和角度偏差，需要对两侧车轮速度纠偏，若左侧车轮为速度v1，右侧车轮速度为v2，自动导引车向左偏差距离d，偏差角度为θ，则在下一时刻设定自动导引车左侧车轮速度v
′1＝v1+λd+τθ，自动导引车右侧车轮速度v
′2＝v2+λd+τθ，其中λ和τ为校正系数，可调节自动导引车直行时位置偏差和角度偏差。
[0014]二维码识别模块检测到换向点，直行电机停止，换向电机启动，换向电机通过第一锥齿轮带动第二锥齿轮旋转，第二锥齿轮通过第一换向轴、第二换向轴和两轴两端的第二锥齿轮将动力传递至与直行机构中第三锥齿轮，直行机构中第三锥齿轮通过直行转轴带动套筒和与之连接的直行底板绕直行转轴旋转，直行底板带动直行电机、直行减速器、联轴器、行走轮轴、行走轮共同绕直行转轴旋转，行走轮旋转90
°
，自动导引车完成换向，换向后自动导引车再次直行。
[0015]自动导引车在到达取货后，潜入货物托盘架下方，电动推缸推出推杆，推杆带动顶升板和货物托盘架升起；根据规划路径，自动导引车重复直行和转向过程，到达送货点，电动推缸缩回推杆，推杆带动顶升板和货物托盘架下降，货物托盘架下降完成后，自动导引车驶出送货点前往下一个货物位置，导杆在升降过程起导向作用。
[0016]柔性制造车间一般有多个自动导引车运行同时运行，每个自动导引车的二维码识别模块实时采集地面的二维码信息，并传至上位机，可以监控各个自动导引车位置信息，当出现两个或多个自动导引车行程冲突时，可通过设置自动导引车优先级避免自动导引车相撞。
[0017]本专利技术的技术效果和优点：
[0018]本专利技术中利用二维码识别模块实时监测自动导引车的位置和偏差，识别取货点、
送货点、换向点、直行偏差，在换向时可以实现车轮转向，载物板和货物静止不动，保证货物不因换向滑落车体；通过控制程序可以对两侧车轮速度纠偏，可调节自动导引车直行时位置偏差和角度偏差，也能够防止货物滑落车体；同时具有升降机构，可以升降货物，在运输过程中防止货物托盘架与地面接触摩擦。柔性制造车间一般有多个自动导引车运行同时运行，每个自动导引车的二维码识别模块实时采集地面的二维码信息，并传至上位机，可以监控各个自动导引车位置信息，当出现两个或多个自动导引车行程冲突时，可通过设置自动导引车优先级避免自动导引车相撞。
附图说明
[0019]图1为本专利技术机构示意图；
[0020]图2为本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种潜入式原地换向自动导引车，包括主安装板(1)，其特征在于：所述主安装板(1)的下方通过螺栓连接设置有直行机构(2)，所述主安装板(1)的上方通过螺栓连接有换向机构(3)、提升机构(4)，所述换向机构(3)的一侧设置有提升机构(4)。2.根据权利要求1所述的一种潜入式原地换向自动导引车，其特征在于：所述直行机构(2)包含四个直行模块，每个模块包含有第三锥齿轮(2
‑
1)、直行转轴(2
‑
2)、直行圆螺母(2
‑
3)、上轴承座(2
‑
4)、套筒(2
‑
5)、直行底板(2
‑
6)、下轴承座(2
‑
7)、直行电机(2
‑
8)、直行减速器(2
‑
9)、联轴器(2
‑
10)、行走轮轴(2
‑
11)、行走轮(2
‑
12)，其中直行转轴(2
‑
2)的一端固定设置有第三锥齿轮(2
‑
1)，所述直行转轴(2
‑
2)外部靠近第三锥齿轮(2
‑
1)下方设置有直行圆螺母(2
‑
3)，所述直行圆螺母(2
‑
3)下方设置有上轴承座(2
‑
4)，所述直行转轴(2
‑
2)的外部设置有套筒(2
‑
5)，套筒(2
‑
5)的下方设置有直行底板(2
‑
6)，所述直行转轴(2
‑
2)另一端套设有下轴承座(2
‑
7)，所述直行底板(2
‑
6)下方固定设置有直行电机(2
‑
8)，所述直行电机(2
‑
8)通过螺栓连接直行减速器(2
‑
9)，所述直行减速器(2
‑
9)上设置有联轴器(2
‑
10)，所述直行减速器(2
‑
9)通过联轴器(2
‑
10)连接行走轮轴(2
‑
11)，所述行走轮轴(2
‑
11)一端连接行走轮(2
‑
12)。3.根据权利要求1所述的一种潜入式原地换向自动导引车，其特征在于：所述换向机构(3)包含换向电机(3
‑
1)以及六组锥齿轮组，所述六组锥齿轮组相对于换向电机(3
‑
1)左右对称设置，每组锥齿轮组均包括一个第二换向轴(3
‑
5)以及两个第二锥齿轮(3
‑
4)，两个第二锥齿轮(3
‑
4)固定在第二换向轴(3
‑
5)的两端，第二换向轴(3
‑
5)通过轴承座(3
‑
7)、垫块(3
‑
8)固定在主安装板(1)上表面，两个换向圆螺母(3
‑
6)固定安装在第二换向轴(3
‑
5)上，其中，换向电机(3
‑
1)的输出轴安装锥齿轮，该锥齿轮分别与两组锥齿轮组中的其中一个第二锥齿轮(3
‑
4)相啮合，两组锥齿轮组中的远离换向电机(3
‑
1)另外一个第二锥齿轮(3
‑
4)分别与剩余四组锥齿轮组中的一个第二锥齿轮(3
‑
4)相啮合，剩余四组锥齿轮组中的另外一个第二锥齿轮(3
‑
4)与第三锥齿轮(2
‑
1)相啮合；二维码识别模块(3
‑
9)通过螺栓固定在主安装板(1)下表面。4.根据权利要求1所述的一种潜入式原地换向自动导引车，其特征在于：所述升降机构(4)左右对称，包含电动推缸(4
‑
1)、推杆(4
‑1‑
1)、导柱(4
‑
2)、导杆(4
‑2‑
1)、垫圈(4
‑
3)、升降圆螺母(4
‑
4)、载物板(4
‑
5)，所述电动推缸(4
‑
1)、导柱(4
‑
2)下方通过螺栓连接在主安装板(1)上，所述导柱(4
‑
2)上设置有载物板(4
‑
5)，所述载物板(4
‑
5)上设置有垫圈(4
‑
3)和升降圆螺母(4
‑
4)，其中电动推缸(4
‑
1)、导柱(4
‑
2)上方通过垫圈(4
‑
3)和升降圆螺母(4
‑
4)连接在载物板(4
‑
5)，电动推缸(4
‑
1)上设有可伸缩推杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴立辉，张中伟，代争争，李元生，胡文博，周秀，
申请(专利权)人：河南工业大学，
类型：发明
国别省市：