一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法技术

本发明专利技术的技术方案是这样实现的：一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1安装：将机械臂安装到工作台上，调节机械臂的位置和角度，基于机械臂的主控计算机与视觉处理单元进行调试，位置调试完成后等待抓取；S2抓取：在调试完成后，机械臂的抓取单元与零件对准，通过夹持与吸附同时进行的方式对零件进行抓取；S3拨动清理：在机械臂难以对零件进行抓取时，通过吹气的方式或拨动的方式改变零件的状态使其便于抓取工作；在抓取完成后，吹过吹气和毛刷对工作台进行清理；本发明专利技术本发明专利技术抓取零件方便稳定，工作效率高，能源消耗少，便于推广。便于推广。便于推广。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法


[0001]本专利技术涉及
，尤其是一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法。

技术介绍

[0002]机械臂是"ROBOT"一词的中文译名。根据国家标准，工业机械臂定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程，它可以是固定式或者移动式，在工业自动化应用中使用”。操作机又定义为“是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体(工具或工件)”。所以对工业机械臂可能理解为：拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割、喷涂装配机械零部件等等。
[0003]在现有技术中，例如专利公开号CN211920128U公开的机械臂，其通过平扫装置的设置可拨动待抓取零件，使其满足视觉传感器的识别信号，从而进行吸附抓取；但由于在使用时需要对不同的物料本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1安装：将机械臂安装到工作台上，调节机械臂的位置和角度，基于机械臂的主控计算机与视觉处理单元进行调试，位置调试完成后等待抓取；S2抓取：在调试完成后，机械臂的抓取单元与零件对准，通过夹持与吸附同时进行的方式对零件进行抓取；S3拨动清理：在机械臂难以对零件进行抓取时，通过吹气的方式或拨动的方式改变零件的状态使其便于抓取工作；在抓取完成后，吹过吹气和毛刷对工作台进行清理。2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法，其特征在于：步骤S2中的抓取单元包括抓取箱，所述机械臂的末端装配有安装筒，所述抓取箱固定在安装筒内；夹持机构，设于抓取箱底部，用于抓取零件，所述夹持机构包括若干个夹持件，各夹持件均与抓取箱底部铰接，且各夹持件绕抓取箱底部中心周向均匀设置；驱动机构，用于带动夹持机构抓取零件；所述驱动机构包括第一电机，安装在抓取箱内底壁上，所述第一电机的输出端上设置有螺纹杆，所述螺纹杆竖直设置；螺套，套设在螺纹杆上与螺纹杆螺纹连接；第一连杆，所述第一连杆的一端与螺套铰接；第二连杆，所述第二连杆的一端与第一连杆远离螺套的一端铰接，所述抓取箱底部开设有供第二连杆活动的活动孔，所述第二连杆远离第一连杆的一端穿出活动孔与夹持件铰接；当螺套上下运动时能够通过第一连杆和第二连杆的传动带动夹持件绕抓取箱转动。3.根据权利要求2所述的一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法，其特征在于：所述夹持件包括铰接板，所述铰接板与抓取箱底部铰接设置，所述第二连杆与铰接板铰接；夹紧板，所述夹紧板可拆卸连接于铰接板下端，所述铰接板上设置有插槽，所述夹紧板上设置有插块，所述插块和铰接板上均设置有螺纹孔，所述插块插入插槽内且通过锁紧螺钉锁紧固定。4.根据权利要求3所述的一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法，其特征在于：所述夹持件上设置有第一吸附机构，所述第一吸附机构包括吸附板，安装在夹紧板内侧，所述吸附板上均匀开设有吸附孔；吸附通道，设于吸附板与夹紧板之间，所述吸附通道与吸附孔连通；连接头，安装在夹紧板上，其一端向内延伸至...

【专利技术属性】
技术研发人员：周明安，徐峰，徐建亮，
申请(专利权)人：衢州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：