本实用新型专利技术涉及自动化夹持装置技术领域，公开了一种机器人自动化夹持装置，包括升降机构和安装于升降机构上的安装座，安装座上转动连接有调节轴，调节轴上固定安装有支撑板；安装座上安装有驱动件，驱动件的输出轴上同轴固定有主齿轮，调节轴上同轴固定安装有从齿轮，从齿轮与主齿轮啮合；支撑板的两侧均安装有动力件，动力件的输出轴上安装有夹持板。本实用新型专利技术结构简单，可对夹持装置的夹持位置进行调节，以改变夹持位置，保证能够将工件夹持。保证能够将工件夹持。保证能够将工件夹持。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人自动化夹持装置
[0001]本技术涉及自动化夹持装置
，具体公开了一种机器人自动化夹持装置。
技术介绍
[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
[0003]现在很多工作场合中，工业机器人都需要使用自动的机械夹持装置以配合完成加工，一般情况下进行夹持工作时，夹持装置一般直下达到指定夹持位置，然后直上复位，当工件的位置摆放错误时，如：工件的大小超过夹持装置的最大夹持距离，最终会导致工件难以被夹持。
[0004]为了解决以上问题，提供一种机器人自动化夹持装置。
技术实现思路
[0005]本技术意在提供一种机器人自动化夹持装置，以调节夹持装置的夹持方向，即使工件摆放位置错误，也能够被夹持。
[0006]为了达到上述目的，本技术的基础方案如下：一种机器人自动化夹持装置，包括升降机构和安装于升降机构上的安装座，安装座上转动连接有调节轴，调节轴上固定安装有支撑板；安装座上安装有驱动件，驱动件的输出轴上同轴固定有主齿轮，调节轴上同轴固定安装有从齿轮，从齿轮与主齿轮啮合；支撑板的两侧均安装有动力件，动力件的输出轴上安装有夹持板。
[0007]进一步，夹持板上均开有弧形槽。
[0008]有益效果：本方案中，夹持板可以夹持矩形的工件，同时，在夹持板上设计了弧形槽，当两个夹持板贴合时能够构成一个圆形的槽，通过弧形槽可以夹持圆形的工件。
[0009]进一步，夹持板上均固定有垫层。
[0010]有益效果：通过垫层对工件以及夹持板进行保护，降低工件与夹持板之间的挤压损坏。
[0011]进一步，支撑板上开有环形的凹槽，驱动件的输出轴上固定有与凹槽滑动配合的导向轴。
[0012]有益效果：当工件位置摆放错误，超过了两块夹持板之间的最大位置时，需要对夹持位置进行调节，调节时，驱动件带动主齿轮和从齿轮转动，以使得支撑板转动，通过导向轴对支撑板进行导向。
[0013]进一步，升降机构包括第一电控缸和控制器，控制器与电控缸电连接，控制器以控制电控缸的启闭。
[0014]有益效果：通过控制器以控制电控缸的启闭，以达到自动化控制的目的。
[0015]进一步，控制器与驱动件和动力件均电连接，控制器以控制驱动件带动主齿轮的转动角度，控制器以控制动力件的启闭。
[0016]有益效果：需要进行夹持位置调节时，控制器控制驱动件工作，驱动件带动主齿轮和从齿轮转动，从齿轮带动动力件和夹持板转动，以调节动力件和夹持板的位置，当达到夹持位置时，控制器再控制动力件工作，动力件带动夹持板以对工件进行夹持。
[0017]本技术的原理以及有益效果：(1)本方案中，若工件位置摆放错误，如：工件夹持间距过大，超过夹持装置的最大夹持距离导致难以夹持，则可以调节夹持板的位置以找到工件距离较小的位置，以进行夹持。
[0018](2)本方案中，夹持板上开有弧形槽，可以夹持圆形工件，电控缸带动安装座等竖向滑动，也可以调节工件夹持位置。
[0019]当然，实施申请的方案并不一定需要同时达到以上所述的所有技术效果。
附图说明
[0020]图1为本技术实施例中机器人自动化夹持装置的轴测图；
[0021]图2为本技术实施例中机器人自动化夹持装置的正视图；
[0022]图3为图2的A
‑
A向剖视图。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0024]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0025]说明书附图中的附图标记包括：安装座11、电控缸12、支撑板13、伺服电机14、主齿轮15、第二电控缸16、导向槽17、从齿轮18、夹持板19、弧形槽191、调节轴20。
[0026]实施例：
[0027]基本如附图1、附图2和附图3所示：一种机器人自动化夹持装置，包括升降机构和安装块，升降机构包括控制器和电控缸12，控制器与电控缸12电连接，本实施例中，控制器用来控制电控缸12的启闭。
[0028]安装块上转动连接有调节轴20，调节轴20上螺栓固定连接有支撑板13，安装块上螺栓固定有驱动件，驱动件为伺服电机14，伺服电机14的输出轴上同轴固定有主齿轮15，调节轴20上同轴固定有与主齿轮15啮合的从齿轮18。主齿轮15与从齿轮18的齿数比为1:2，以形成减速结构，以使得调节轴20和支撑板13缓慢转动。伺服电机14的输出轴上同轴螺栓固定有导向轴，支撑板13上开有呈环形的导向槽17，导向轴伸入至导向槽17内，导向轴与导向槽17滑动连接。
[0029]支撑板13的下部两侧均螺栓固定有动力件，动力件为第二电控缸16，第二电控缸
16的输出轴上固定有夹持板19，夹持板19上开有弧形槽191，夹持板19上粘接固定有由弹性材料制成的垫层，弹性材料如橡胶材料。本实施例中，控制器与第二电控缸16和伺服电机14电连接。
[0030]具体实施过程如下：
[0031]进行竖向夹持位置调节时，控制器启动电控缸12，电控缸12带动安装座11、夹持板19和第二电控缸16向下运动，直至夹持板19对齐工件的两侧，控制器启动第二电控缸16，第二电控缸16带动夹持板19朝向工件运动，以达到对工件夹持的目的，若工件为圆形的工件，夹持板19利用弧形槽191以进行夹持，如果用夹持板19夹持圆形工件，夹持板19与圆形工件是线面接触，难以稳定夹持，使用弧形槽191夹持，则夹持板19与工件是面面接触，增大夹持板19与工件的接触面积。
[0032]进行横向夹持位置调节时，控制器控制电控缸12推动安装座11和夹持板19达到指定夹持位置，然后控制器再控制伺服电机14工作，伺服电机14通过主齿轮15和从齿轮18带动支撑板13转动，以使得夹持板19对准夹持位置，然后控制器再控制第二电控缸16工作，第二电控缸16带动夹持板19对工件进行夹持。
[0033]综上所述，本实施例可以进行多个夹持位置的调节。
[0034]以上所述的仅是本技术的实施例，方案中公知的具体结构和/或特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本技术结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本技术的保护范围，这些都不会影本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人自动化夹持装置，其特征在于：包括升降机构和安装于升降机构上的安装座，安装座上转动连接有调节轴，调节轴上固定安装有支撑板；安装座上安装有驱动件，驱动件的输出轴上同轴固定有主齿轮，调节轴上同轴固定安装有从齿轮，从齿轮与主齿轮啮合；支撑板的两侧均安装有动力件，动力件的输出轴上安装有夹持板。2.根据权利要求1所述的机器人自动化夹持装置，其特征在于：夹持板上均开有弧形槽。3.根据权利要求2所述的机器人自动化夹持装置，其特征在于：夹持板上均...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐宏伟，高运克，伍灵芝，
申请(专利权)人：邵阳学院，
类型：新型
国别省市：
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