一种用于多箱夹取的机器人夹具及其夹持方法技术

本发明专利技术公开了一种用于多箱夹取的机器人夹具及其夹持方法，一种用于多箱夹取的机器人夹具包括主安装板以及夹持夹板，所述主安装板与机器人连接，所述夹持夹板设置在所述主安装板一侧下部且与所述主安装板固定连接，还包括移动机构、抱料机构、防滑机构以及检测机构，移动机构位于所述主安装板底部，抱料机构对应所述夹持夹板位于移动机构下部，防滑机构位于所述夹持夹板以及抱料机构内侧，检测机构位于抱料机构外侧，本发明专利技术的有益效果是设有移动机构，可以对不同规格的物料进行夹持，设有抱料机构，可以避免由于高速移动造成物料甩出的现象，可同时夹取多组经过整理的并排物料，设有检测机构，可以实时检测物料夹取情况，实用性强。强。强。

【技术实现步骤摘要】
一种用于多箱夹取的机器人夹具及其夹持方法


[0001]本专利技术涉及码垛设备夹具
，尤其是涉及一种用于多箱夹取的机器人夹具及其夹持方法。

技术介绍

[0002]在现有技术中，随着科技工业自动化的发展,很多轻工业都相继通过自动化流水线作业,尤其是食品工厂；后道包装机械作业使用一些成套设备不仅仅效率提高几十倍,生产成本降低了。码垛机器人对数量很多的食品进行托盘处理,这些码垛机器人夜以继日的工作,确保成本不递增,这是自动化技术的特点。而码垛夹具一般设置在码垛设备或者码垛设备机械手臂的端部，用来夹取各种物品，完成搬运以及码垛的工作。现有技术中，码垛夹具由液压油缸驱动，长时间使用后会出现漏油现象，污染码垛夹具所夹取的产品。另外，现有的码垛夹具只有两个相对设置的夹持板，夹取物品时很不稳定，物品经常会发生脱落，脱落物品遭到毁坏的同时也对工作人员的人身安全带来威胁。
[0003]申请号为：201920458270.5的中国技术专利公开了一种码垛夹具及带有该码垛夹具的码垛设备，码垛夹具包括轨道，设有两组，其中一组轨道固定于另一组轨道的上方，且两组轨道的中心线垂直设置；夹持组件，设有两组，每组夹持组件包括两个分别位于一个轨道两端且可沿轨道的长度方向相对移动的夹持板，每个夹持板固定连接有用于带动其移动的移动组件；电驱机构，设有两组，分别设置在一组轨道上，每组电驱机构分别与一组夹持组件上的两个移动组件连接，用于驱动两个移动组件相对移动。然而该种码垛设备中的码垛夹具，其结构过于复杂，无法避免夹取转运过程中由于高速移动造成物料甩出的现象，其无法同时夹取多组并排物料，夹取效率较低，不具有防滑机构，夹取稳定性较差，无法实时检测物料夹取情况，实用性较差。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种用于多箱夹取的机器人夹具及其夹持方法。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出的技术方案是：
[0006]一种用于多箱夹取的机器人夹具，包括主安装板以及夹持夹板，所述主安装板与机器人连接，所述夹持夹板设置在所述主安装板一侧下部且与所述主安装板固定连接，还包括用于带动抱料机构移动的移动机构、用于对物料进行夹持防甩的抱料机构、用于提升夹持稳定性的防滑机构以及用于检测物料夹取情况的检测机构，移动机构位于所述主安装板底部，抱料机构对应所述夹持夹板位于移动机构下部，防滑机构位于所述夹持夹板以及抱料机构内侧，检测机构位于抱料机构外侧。
[0007]移动机构包括移动导轨、无杆气缸以及移动滑块，所述移动导轨有两组，每组所述移动导轨由两条并排设置的直线导轨组成，两组所述移动导轨并排设置在所述主安装板底部且与所述主安装板固定连接，所述无杆气缸有两个，两个所述无杆气缸分别设置在两组所述移动导轨内侧且与所述主安装板固定连接，所述移动滑块对应两组所述移动导轨有两
组，每组所述移动滑块由两个并排设置的移动滑块组成，两组所述移动滑块分别设置在两组所述移动导轨上且与对应的所述移动导轨滑动连接，所述无杆气缸驱动所述移动滑块沿着对应的所述以带动导轨滑动。
[0008]抱料机构包括抱料基座、抱料板以及抱料气缸，所述抱料基座设置在两组移动滑块底部且与两组移动滑块固定连接，所述抱料板有两个，两个所述抱料板并排设置在所述抱料基座远离所述夹持夹板的一侧且与所述抱料基座固定连接，两个所述抱料板间隔设置，所述抱料气缸对应两个所述抱料板有两个，两个所述抱料气缸分别设置在两个所述抱料板远离所述夹持夹板的一侧且两个所述抱料气缸的上端通过安装块与对应的抱料板转动连接，两个所述抱料气缸的输出端朝向下方。
[0009]还包括翻转机构，翻转机构包括翻转固定块、翻转连接块以及翻转板，所述翻转固定块有两组，每组所述翻转固定块由两个分别设置在对应的所述抱料板下部两侧的翻转固定块组成，两组所述翻转固定块分别设置在两个所述抱料板下部且与对应的所述抱料板固定连接，所述翻转连接块对应两组所述翻转固定块有两组，每组所述翻转连接块由两个分别设置在两个翻转固定块下部的翻转连接块组成，两组所述翻转连接块分别设置在两组所述翻转固定块下部且与对应的所述翻转固定块转轴连接，所述翻转板对应两组所述翻转连接块有两个，两个所述翻转板分别设置在两组所述翻转连接块内侧且与对应的所述翻转连接块固定连接。
[0010]还包括抱料加强板，所述抱料加强板有两组，两组所述抱料加强板分别设置在两个抱料板与抱料基座连接处且两组所述抱料加强板与对应的抱料板以及抱料基座固定连接。
[0011]还包括抱料夹爪，所述抱料夹爪有两组，每组所述抱料夹爪由若干个并排间隔设置的抱料夹爪组成，两组所述抱料夹爪分别设置在两个所述抱料板下部外侧且与对应的所述抱料板固定连接。
[0012]防滑机构包括固定防滑胶皮以及移动防滑胶皮，所述固定防滑胶皮设置在所述夹持夹板内侧下部且与所述夹持夹板固定连接，所述移动防滑胶皮有两个，两个所述移动防滑胶皮分别设置在两个抱料板内侧下部且与对应的所述抱料板固定连接，所述固定防滑胶皮与所述移动防滑胶皮相对设置。
[0013]检测机构包括传感器支架以及检测传感器，所述传感器支架有两组，每组所述传感器支架由两个并排间隔设置的传感器支架组成，两组所述传感器支架分别设置在两个抱料板外侧下部且与对应的抱料板固定连接，所述检测传感器对应所述传感器支架有两组，每组所述检测传感器由两个并排设置的检测传感器组成，两组所述检测传感器分别设置在两组所述传感器支架上且与对应的所述传感器支架固定连接。
[0014]还包括夹持加强板以及安装螺孔，所述夹持加强板有两个，两个所述夹持加强板并排间隔设置在所述主安装板与所述夹持夹板连接处且其与所述主安装板以及所述夹持夹板均固定连接，两个所述夹持加强板分别位于所述主安装板与所述夹持夹板连接处的两侧，所述安装螺孔有若干个，若干个所述安装螺孔设置在所述主安装板以及抱料板上。
[0015]还包括连接机构，连接机构包括框架连接柱、机器人法兰以及线缆固定板，所述框架连接柱有两个，两个所述框架连接柱并排间隔设置在所述主安装板上端且与所述主安装板固定连接，两个所述框架连接柱之间设有三位五通电磁阀，所述机器人法兰设置在两个
所述框架连接柱上端且与所述框架连接柱固定连接，所述机器人法兰底部设有夹持压力反馈表，所述夹持压力反馈表与检测传感器电性连接，所述线缆固定板设置在所述机器人法兰上端靠近抱料机构的一侧且与所述机器人法兰固定连接。
[0016]一种用于多箱夹取的机器人夹具的夹持方法，包括以下步骤：
[0017]a、夹取机器人控制夹具移动至待夹取的物料处；
[0018]b、移动机构带动抱料机构移动至最大行程处，使夹持夹板与抱料机构之间的间距达到最大值，对物料进行夹取；
[0019]c、当夹持夹板与抱料板将物料夹起时，抱料气缸驱动翻转板带动抱料夹爪翻转，使抱料夹爪位于物料底部，对物料进行托底；
[0020]d、夹取过程中，检测传感器实时检测物料夹取情况以及夹具夹持力并将其反馈至夹持压力反馈表。
[0021]本专利技术的有益效本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于多箱夹取的机器人夹具，包括主安装板(1)以及夹持夹板(2)，所述主安装板(1)与机器人连接，所述夹持夹板(2)设置在所述主安装板(1)一侧下部且与所述主安装板(1)固定连接，其特征在于，还包括用于带动抱料机构移动的移动机构、用于对物料(25)进行夹持防甩的抱料机构、用于提升夹持稳定性的防滑机构以及用于检测物料(25)夹取情况的检测机构，移动机构位于所述主安装板(1)底部，抱料机构对应所述夹持夹板(2)位于移动机构下部，防滑机构位于所述夹持夹板(2)以及抱料机构内侧，检测机构位于抱料机构外侧。2.如权利要求1所述的一种用于多箱夹取的机器人夹具，其特征在于，移动机构包括移动导轨(3)、无杆气缸(4)以及移动滑块(5)，所述移动导轨(3)有两组，每组所述移动导轨(3)由两条并排设置的直线导轨组成，两组所述移动导轨(3)并排设置在所述主安装板(1)底部且与所述主安装板(1)固定连接，所述无杆气缸(4)有两个，两个所述无杆气缸(4)分别设置在两组所述移动导轨(3)内侧且与所述主安装板(1)固定连接，所述移动滑块(5)对应两组所述移动导轨(3)有两组，每组所述移动滑块(5)由两个并排设置的移动滑块(5)组成，两组所述移动滑块(5)分别设置在两组所述移动导轨(3)上且与对应的所述移动导轨(3)滑动连接，所述无杆气缸(4)驱动所述移动滑块(5)沿着对应的所述以带动导轨滑动。3.如权利要求1所述的一种用于多箱夹取的机器人夹具，其特征在于，抱料机构包括抱料基座(6)、抱料板(7)以及抱料气缸(8)，所述抱料基座(6)设置在两组移动滑块(5)底部且与两组移动滑块(5)固定连接，所述抱料板(7)有两个，两个所述抱料板(7)并排设置在所述抱料基座(6)远离所述夹持夹板(2)的一侧且与所述抱料基座(6)固定连接，两个所述抱料板(7)间隔设置，所述抱料气缸(8)对应两个所述抱料板(7)有两个，两个所述抱料气缸(8)分别设置在两个所述抱料板(7)远离所述夹持夹板(2)的一侧且两个所述抱料气缸(8)的上端通过安装块与对应的抱料板(7)转动连接，两个所述抱料气缸(8)的输出端朝向下方。4.如权利要求3所述的一种用于多箱夹取的机器人夹具，其特征在于，还包括翻转机构，翻转机构包括翻转固定块(9)、翻转连接块(10)以及翻转板(11)，所述翻转固定块(9)有两组，每组所述翻转固定块(9)由两个分别设置在对应的所述抱料板(7)下部两侧的翻转固定块(9)组成，两组所述翻转固定块(9)分别设置在两个所述抱料板(7)下部且与对应的所述抱料板(7)固定连接，所述翻转连接块(10)对应两组所述翻转固定块(9)有两组，每组所述翻转连接块(10)由两个分别设置在两个翻转固定块(9)下部的翻转连接块(10)组成，两组所述翻转连接块(10)分别设置在两组所述翻转固定块(9)下部且与对应的所述翻转固定块(9)转轴连接，所述翻转板(11)对应两组所述翻转连接块(10)有两个，两个所述翻转板(11)分别设置在两组所述翻转连接块(10)内侧且与对应的所述翻转连接块(10)固定连接。5.如权利要求4所述的一种用于多箱夹取的机器人夹具，其特征在于，还包括抱料加强板(12)以及抱料夹爪(13)，所述抱料加强板(12)有两组，两组所述抱料加强板(12)分别设置在两个抱料板(7)与抱料基座(6)连接处且两组所述抱料加强板(12)与对应的抱料板(7)以及抱料基座(6)固定连...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立，金喆，
申请(专利权)人：天津施格自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：