移动平台以及移动机器人制造技术

本发明专利技术公开一种移动平台以及移动机器人，所公开的移动平台可在支撑面上移动，移动平台包括机架组件、行走轮组、驱动机构和弹性组件，所述驱动机构与所述行走轮组相连，以驱动所述行走轮组转动；所述弹性组件分别与所述机架组件和所述驱动机构相连，所述弹性组件推动所述驱动机构朝向所述地面移动、以带动所述行走轮组抵接于所述地面。上述方案能够解决目前的移动机器人在不平地形中行驶时存在的四轮难以同时着地的问题。同时着地的问题。同时着地的问题。

【技术实现步骤摘要】
移动平台以及移动机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种移动平台以及移动机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的高速发展，移动机器人被广泛应用于勘察、运输等作业。目前，传统的移动机器人的轮组安装相对固定，而在野外山地等不平地形中行驶时会存在四轮难以同时着地的问题，进而会导致轮组中不同轮体差异化磨损以及移动机器人的倾斜、侧翻。

技术实现思路

[0003]本专利技术公开一种移动平台以及移动机器人，以解决目前的移动机器人在不平地形中行驶时存在的四轮难以同时着地的问题。
[0004]为了解决上述问题，本专利技术采用下述技术方案：
[0005]一方面，本专利技术提供一种移动平台，移动平台可在支撑面上移动；移动平台包括机架组件、行走轮组、驱动机构和弹性组件，所述驱动机构与所述行走轮组相连，以驱动所述行走轮组转动；所述弹性组件分别与所述机架组件和所述驱动机构相连，所述弹性组件推动所述驱动机构朝向所述地面移动、以带动所述行走轮组抵接于所述地面。
[0006]另一方面，本专利技术提供一种移动机器人，其包括前述的移动平台。
[0007]本专利技术采用的技术方案能够达到以下有益效果：
[0008]在本专利技术实施例公开的移动平台中，驱动机构通过弹性组件与机架组件相连，该移动平台在使用时弹性组件处于压缩储能状态，当行走轮组中存在行走轮未与支撑面接触时，弹性组件会切换至回弹释能状态，驱使驱动机构朝向支撑面移动，进而带动行走轮组全面抵接于支撑面，使得弹性组件受力平衡。
[0009]相较于现有技术，本专利技术实施例所公开的移动平台，能够使得行走轮组中的行走轮都同时着地，减轻了行走轮的差异化磨损问题，同时该移动平台具备更优秀的不平地形适应性，能够避免出现倾斜、侧翻。
附图说明
[0010]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0011]图1为本专利技术实施例公开的移动平台的立体结构示意图；
[0012]图2为本专利技术实施例公开的移动平台的俯视结构示意图；
[0013]图3为本专利技术实施例公开的移动平台的局部结构示意图；
[0014]图4、图5和图7为本专利技术实施例公开的移动平台在不同视角下的局部结构分解示意图；
[0015]图6为本专利技术实施例公开的驱动机构与弹性件的配合结构示意图；
[0016]附图标记说明：
[0017]100-机架组件、110-第一支撑板、111-条形孔、112-支撑挡块、120-滑行导轨、130-限位部、
[0018]200-行走轮、210-轮边轴端挡圈、
[0019]300-驱动机构、310-驱动单元、320-衔接部、321-滑行单元、322-连接耳部、
[0020]400-弹性件、
[0021]500-防护组件、510-柔性外覆件、520-第一密封件、530-第二密封件、
[0022]600-控制模组。
具体实施方式
[0023]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术具体实施例及相应的附图对本专利技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]以下结合附图，详细说明本专利技术各个实施例公开的技术方案。
[0025]请参考图1和图2，本专利技术实施例公开一种移动平台，其可在支撑面上移动。
[0026]在本实施例中，支撑面的类型可以有多种，例如地面、电脑桌桌面等；在本实施例的后述内容中，以支撑面选用地面为例。同时，本实施例未限制移动平台的具体类型，举例来说其可以为移动机器人的底盘结构。
[0027]在本实施例中，所公开的移动平台包括机架组件100、行走轮组、驱动机构300和弹性组件。机架组件100为移动平台的基础构件，其不仅是移动平台的其他构件的安装支撑基础，也对部分直接安装于机架组件100上的构件起到保护作用。
[0028]行走轮组与驱动机构300配合使用，驱动机构300与行走轮组相连，以驱动行走轮组转动。驱动机构300为移动平台的动力构件，其在移动平台进行移动时给行走轮组提供驱动力，驱使行走轮组在地面上滚动，进而实现移动平台的移动动作。
[0029]在本实施例中，弹性组件分别与机架组件100和驱动机构300相连。如此，当移动平台在不平地面移动时，行走轮组会产生起伏颠簸，并通过驱动结构300传递给弹性组件，弹性组件会出现伸缩变形，在此过程中，驱动机构300能够相对于机架组件100产生相对运动。
[0030]其中，弹性组件具有压缩储能状态和回弹释能状态。
[0031]具体而言，弹性组件通常是移动平台在地面上行驶时处于压缩储能状态，基于移动平台自身的重力以及地面传递的反作用力，使得弹性组件被压缩，进行储能。
[0032]当行走轮组局部或者全部未与地面相接触时，弹性组件处于回弹释能状态，此时由于弹性组件未受到地面的反作用力，基于弹性组件的复位特性，弹性组件会进行回弹，以进行释能。更为具体的，弹性组件推动驱动机构300朝向地面移动，由于驱动机构300与行走轮组相连，弹性组件就间接带动行走轮组朝向地面移动，直到行走轮组抵接于地面并向地面传递挤压作用，地面反作用于行走轮组而传递给弹性组件挤压作用，进而使得弹性组件被压缩而再进行储能，最终弹性组件的回弹力与地面的反作用力相匹配。如此，就使得行走轮组始终与地面保持完全接触。
[0033]由上述说明可知，在本专利技术实施例公开的移动平台中，驱动机构300通过弹性组件与机架组件100相连，该移动平台在使用时弹性组件处于压缩储能状态，当行走轮组中存在
行走轮未与支撑面接触时，弹性组件会切换至回弹释能状态，驱使驱动机构300朝向支撑面移动，进而带动行走轮组全面抵接于支撑面，使得弹性组件受力平衡。
[0034]相较于现有技术，本专利技术实施例所公开的移动平台，能够使得行走轮组中的行走轮200都同时着地，减轻了行走轮200的差异化磨损问题，同时该移动平台具备更优秀的不平地形适应性，能够避免出现倾斜、侧翻。
[0035]应理解的是，移动平台通过行走轮组在地面上行驶时，如果地面不平整会导致移动平台整机颠簸、抖动，以及在移动平台的转向过程中，由于惯性原因也会出现抖动问题，如此会使得移动平台存在倾斜、侧翻的风险。在本实施例中，使得移动平台颠簸、抖动的作用力能够被弹性组件吸收，进而起到缓冲抖动、减震的作用，优化移动平台的运行稳定性。
[0036]本实施例未限制行走轮200的轮胎材质，在可选的方案中，行走轮200的轮胎材质可以为PU(聚氨酯)材料。PU轮胎的弹性好，具备较佳的防抖减震性能；同时PU轮胎还具备良好的耐磨性和耐老化性。
[0037]请参考图1～图7，通常情况下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动平台，可在支撑面上移动，其特征在于，包括机架组件(100)、行走轮组、驱动机构(300)和弹性组件，所述驱动机构(300)与所述行走轮组相连，以驱动所述行走轮组转动；所述弹性组件分别与所述机架组件(100)和所述驱动机构(300)相连，所述弹性组件推动所述驱动机构(300)朝向所述地面移动、以带动所述行走轮组抵接于所述地面。2.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述行走轮组包括对称设置于所述机架组件(100)的相对两侧的第一子轮组和第二子轮组，所述第一子轮组和所述第二子轮组均包括至少两个行走轮(200)；所述驱动机构(300)包括与所述行走轮(200)的数量相等的驱动单元(310)，每个所述驱动单元(310)与一个所述行走轮(200)驱动相连；所述弹性组件包括多个弹性件(400)，所述弹性件(400)分别与所述机架组件(100)和所述驱动单元(310)相连，所述弹性件(400)推动所述驱动单元(310)朝向所述地面移动、以带动所述行走轮(200)抵接于所述地面。3.根据权利要求2所述的移动平台，其特征在于，每个所述驱动单元(310)通过多个所述弹性件(400)与所述机架组件(100)相连，且多个所述弹性件(400)均匀作用于所述驱动单元(310)。4.根据权利要求2所述的移动平台，其特征在于，所述驱动机构(300)还包括衔接部(320)，所述驱动单元(310)通过所述衔接部(320)与所述弹性件(400)相连。5.根据权利要求4所述的移动平台，其特征在于，所述机架组件(100)上开设有条形孔(111)，所述驱动单...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙猛杰，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：