一种基于ROS的深度视觉自动整理机器人制造技术

一种基于ROS的深度视觉自动整理机器人，其包括用来进行移动的无人行驶小车，还包括第一轴承、伸缩臂和转动机构，无人行驶小车顶端的中部通过第一轴承安装有伸缩臂，伸缩臂底端的一侧设置有转动机构，伸缩臂的顶端设置有凹型块，凹型块的中部通过转轴安装有深度摄像头，伸缩臂的顶部安装有机械臂，转动机构包括齿轮架、第二轴承、齿轮轴、第一主动齿轮、第一伺服电机和第一从动齿轮，齿轮架固定在无人行驶小车上，齿轮架的中部通过第二轴承安装有齿轮轴，齿轮轴的中部安装有第一主动齿轮，齿轮轴的底端安装有第一伺服电机，本实用新型专利技术结构新颖，构思巧妙，提高深度摄像头的拍摄精度，进而提高机械臂及机械爪取放物品的精度，有利于使用。使用。使用。

【技术实现步骤摘要】
一种基于ROS的深度视觉自动整理机器人


[0001]本技术涉及自动整理机器人，具体为一种基于ROS的深度视觉自动整理机器人。

技术介绍

[0002]近年来我国物品整理分类引起人们广泛注意，我国已经有许多省份及地区实行垃圾分类制度。但目前自动整理机器人的识别模式多为普通摄像头+Opencv+深度学习的2维物品识别模式，少数为识别单一物品重复进行整理，其识别物品少且控制方式非智能化，项目组针对以上问题，拟设计一款基于ROS的深度视觉自动整理机器人，该机器人能根据实际工况及需求，实现垃圾的整理分类、物品的整理等功能。
[0003]现有的ROS的深度视觉自动整理机器人深度摄像头信息采集精度低，不利于机器人进行物品精确位置的取放，不利于使用。

技术实现思路

[0004]针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本技术提供一种基于ROS的深度视觉自动整理机器人，有效的解决了现有的ROS的深度视觉自动整理机器人深度摄像头信息采集精度低，不利于机器人进行物品精确位置的取放，不利于使用的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：本技术包括用来进行移动的无人行驶小车，还包括第一轴承、伸缩臂、转动机构、凹型块、转轴、深度摄像头、机械臂、机械爪、第二从动齿轮、第二主动齿轮和第二伺服电机，无人行驶小车顶端的中部通过第一轴承安装有伸缩臂，伸缩臂底端的一侧设置有转动机构，伸缩臂的顶端设置有凹型块，凹型块的中部通过转轴安装有深度摄像头，伸缩臂的顶部安装有机械臂，转动机构包括齿轮架、第二轴承、齿轮轴、第一主动齿轮、第一伺服电机和第一从动齿轮，齿轮架固定在无人行驶小车上，齿轮架的中部通过第二轴承安装有齿轮轴，齿轮轴的中部安装有第一主动齿轮，齿轮轴的底端安装有第一伺服电机，伸缩臂靠近底部位置处设置有第一从动齿轮，转轴的一端安装有第二从动齿轮，第二从动齿轮的一侧安装有第二主动齿轮，第二主动齿轮的一侧安装有第二伺服电机。
[0006]优选的，所述机械臂的一端安装有机械爪。
[0007]优选的，所述第一主动齿轮与第一从动齿轮啮合连接。
[0008]优选的，所述第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合连接。
[0009]优选的，所述机械臂采用六轴机械臂。
[0010]优选的，所述第一从动齿轮的表面涂有润滑脂。
[0011]有益效果：本技术使用时，通过设置的无人行驶小车供装置的整体移动，在使用时，第一伺服电机工作，第一伺服电机工作带动齿轮轴在第二轴承的配合下转动，齿轮轴转动带动第一主动齿轮转动，第一主动齿轮转动带动与之啮合连接的第一从动齿轮的转动，第一从动齿轮的转动带动伸缩臂与第一轴承的配合下转动，伸缩臂转动带动其上安装
的深度摄像头转动，同时在使用时，第二伺服电机工作，第二伺服电机工作带动第二主动齿轮转动，第二主动齿轮转动带动与之啮合连接的第二从动齿轮转动，第二从动齿轮转动带动转轴转动，转轴转动带动深度摄像头转动，即可调节深度摄像头的拍摄角度，使得深度摄像头可进行周向和轴向转动调节角度，拍摄精度高，有利于准确的确定待抓取物品的位置，取放精度高，本技术结构新颖，构思巧妙，提高深度摄像头的拍摄精度，进而提高机械臂及机械爪取放物品的精度，有利于使用。
附图说明
[0012]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0013]图1是本技术整体结构示意图；
[0014]图2是本技术局部结构示意图；
[0015]图3是本技术图1中A的结构示意图；
[0016]图中标号：1、无人行驶小车；2、第一轴承；3、伸缩臂；4、转动机构；5、凹型块；6、转轴；7、深度摄像头；8、机械臂；9、机械爪；10、齿轮架；11、第二轴承；12、齿轮轴；13、第一主动齿轮；14、第一伺服电机；15、第一从动齿轮；16、第二从动齿轮；17、第二主动齿轮；18、第二伺服电机。
具体实施方式
[0017]下面结合附图1
‑
3对本技术的具体实施方式做进一步详细说明。
[0018]实施例一，由图1
‑
3给出，本技术提供一种基于ROS的深度视觉自动整理机器人，包括用来进行移动的无人行驶小车1，还包括第一轴承2、伸缩臂3、转动机构4、凹型块5、转轴6、深度摄像头7、机械臂8、机械爪9、第二从动齿轮16、第二主动齿轮17和第二伺服电机18，无人行驶小车1顶端的中部通过第一轴承2安装有伸缩臂3，伸缩臂3底端的一侧设置有转动机构4，伸缩臂3的顶端设置有凹型块5，凹型块5的中部通过转轴6安装有深度摄像头7，伸缩臂3的顶部安装有机械臂8，转动机构4包括齿轮架10、第二轴承11、齿轮轴12、第一主动齿轮13、第一伺服电机14和第一从动齿轮15，齿轮架10固定在无人行驶小车1上，齿轮架10的中部通过第二轴承11安装有齿轮轴12，齿轮轴12的中部安装有第一主动齿轮13，齿轮轴12的底端安装有第一伺服电机14，伸缩臂3靠近底部位置处设置有第一从动齿轮15，转轴6的一端安装有第二从动齿轮16，第二从动齿轮16的一侧安装有第二主动齿轮17，第二主动齿轮17的一侧安装有第二伺服电机18，本技术使用时，通过设置的无人行驶小车1供装置的整体移动，在使用时，第一伺服电机14工作，第一伺服电机14工作带动齿轮轴12在第二轴承11的配合下转动，齿轮轴12转动带动第一主动齿轮13转动，第一主动齿轮13转动带动与之啮合连接的第一从动齿轮15的转动，第一从动齿轮15的转动带动伸缩臂3与第一轴承2的配合下转动，伸缩臂3转动带动其上安装的深度摄像头7转动，同时在使用时，第二伺服电机18工作，第二伺服电机18工作带动第二主动齿轮17转动，第二主动齿轮17转动带动与之啮合连接的第二从动齿轮16转动，第二从动齿轮16转动带动转轴6转动，转轴6转动带动深度摄像头7转动，即可调节深度摄像头7的拍摄角度，使得深度摄像头7可进行周向和轴向转动调节角度，拍摄精度高，有利于准确的确定待抓取物品的位置，取放精度高，本技术
结构新颖，构思巧妙，提高深度摄像头7的拍摄精度，进而提高机械臂8及机械爪9取放物品的精度，有利于使用。
[0019]实施例二
[0020]实施例一中机械臂8抓取物品不便，参照图1，作为另一优选实施例，与实施例一的区别在于，机械臂8的一端安装有机械爪9，便于机械臂8抓取物品。
[0021]实施例三
[0022]实施例一中第一主动齿轮13传动不便，参照图1和图2，作为另一优选实施例，与实施例一的区别在于，第一主动齿轮13与第一从动齿轮15啮合连接，便于第一主动齿轮13的传动。
[0023]实施例四
[0024]实施例一中第二主动齿轮17传动不便，参照图3，作为另一优选实施例，与实施例一的区别在于，第二主动齿轮17与第二从动齿轮16啮合连接，便于第二主动齿轮17的传动。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于ROS的深度视觉自动整理机器人，包括用来进行移动的无人行驶小车（1），其特征在于：还包括第一轴承（2）、伸缩臂（3）、转动机构（4）、凹型块（5）、转轴（6）、深度摄像头（7）、机械臂（8）、机械爪（9）、第二从动齿轮（16）、第二主动齿轮（17）和第二伺服电机（18），无人行驶小车（1）顶端的中部通过第一轴承（2）安装有伸缩臂（3），伸缩臂（3）底端的一侧设置有转动机构（4），伸缩臂（3）的顶端设置有凹型块（5），凹型块（5）的中部通过转轴（6）安装有深度摄像头（7），伸缩臂（3）的顶部安装有机械臂（8），转动机构（4）包括齿轮架（10）、第二轴承（11）、齿轮轴（12）、第一主动齿轮（13）、第一伺服电机（14）和第一从动齿轮（15），齿轮架（10）固定在无人行驶小车（1）上，齿轮架（10）的中部通过第二轴承（11）安装有齿轮轴（12），齿轮轴（12）的中部安装有第一主动齿轮（13），齿轮轴（12）的底端安装有第一伺...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾维阳，
申请(专利权)人：曾维阳，
类型：新型
国别省市：