一种基于多感知融合的无人驾驶矿卡安全辅助系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于多感知融合的无人驾驶矿卡安全辅助系统，包括车体、设置于车体的感知传感器模块、设置于感知传感器模块信号输出端的控制器模块，以及设置于所示控制器模块输出端的VCU车辆控制单元；所述感知传感器模块包括设置于车体周向的若干个雷达模块、设置于车体周向的若干个摄像模块，以及设置于车体的组合惯导模块；所述控制器模块包括MCU微控制器，以及设置于MCU微控制器的主控制器。本实用新型专利技术基于TC397控制器的矿卡自动驾驶辅助驾驶系统，其中传感器部分由摄像头、毫米波雷达和组合惯导组成，TC397控制器实现感知系统数据采集、多传感器数据融合和矿车安全控制功能，有效提高了系统运行安全性和远程驾驶稳定性。驶稳定性。驶稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多感知融合的无人驾驶矿卡安全辅助系统


[0001]本技术涉及无人矿卡安全辅助驾驶
，特别涉及一种基于多感知融合的无人驾驶矿卡安全辅助系统。

技术介绍

[0002]目前，在较为恶劣的工作环境下的矿山进行无人驾驶系统的运用，是大势所趋。因此对于矿车准确控制是极为重要的。为保证矿卡无人驾驶系统在主控制器宕机或功能异常状态下，实现矿车的安全停车和远程驾驶接管状态下的矿车辅助驾驶功能。需要根据矿山实际情况，设计相对应的控制系统及模块。在矿卡自动驾驶系统作业经过不同场景时，规划相应的控制策略。MCU可作为自动驾驶平台中安全级别最高的微控制器，负责主控制器失效场景状态下系统的决策和执行策略。
[0003]现有技术的不足之处在于，根据无人矿卡自动驾驶场景分析，需要应对负责避障场景下突显障碍物，主控制器来不及响应紧急避障。也会发生矿卡无人驾驶系统的主控制器宕机或功能异常状态。

技术实现思路

[0004]本技术的目的克服现有技术存在的不足，为实现以上目的，采用一种基于多感知融合的无人驾驶矿卡安全辅助系统，以解决上述
技术介绍
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多感知融合的无人驾驶矿卡安全辅助系统，其特征在于，包括车体(1)、设置于车体的感知传感器模块(2)、设置于感知传感器模块信号输出端的控制器模块(3)，以及设置于所示控制器模块输出端的VCU车辆控制单元(4)；所述感知传感器模块包括设置于车体周向的若干个雷达模块(21)、设置于车体周向的若干个摄像模块(22)，以及设置于车体的组合惯导模块(23)；所述控制器模块包括MCU微控制器(31)，以及设置于MCU微控制器的主控制器(32)。2.根据权利要求1所述一种基于多感知融合的无人驾驶矿卡安全辅助系统，其特征在于，所述VCU车辆控制单元设置有车辆转向...

【专利技术属性】
技术研发人员：喻晓军，汪贵冬，吴杰荣，秦晓驹，周圣文，李晓乐，汪基伟，
申请(专利权)人：安徽海博智能科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：