导航车识别空位的方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种导航车空位识别的方法、装置及系统，方法包括接收服务器下发的卸货任务指令，获取规划路线，向目标位置区域的前置点运行；检测目标位置区域预设范围内是否有障碍物，若没有障碍物，导航车开启后退模式，实时获取自身当前位置信息及障碍物信息，若没有障碍物，则判断导航车当前位置是否处于目标位置区域中的预设最远位置区域，若是，则执行卸货操作，若否，获取导航车扫描范围内是否有障碍物，及与障碍物之间的最小距离小于第一预设距离时，则执行卸货操作。本发明专利技术可以更好的实时检测目标位置区域空位或者障碍物情况，判断更准确，极大降低误判情况发生，提高导航车运行效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
导航车识别空位的方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及自动化
，尤其涉及一种导航车识别空位的方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，工业自动化应用而生，为降低人力劳动成本，在许多工厂或者货仓都采用移动机器人进行搬运货物。叉车是工厂及仓库常用的货物搬运工具。电动叉车及AGV叉车是近年新兴的半自动及全自动仓储搬运工具。尤其AGV叉车，具体是在相关系统控制下，自动实现货物叉取、转运、堆高、码放等功能的搬运工具。
[0003]AGV叉车将货物搬运到目标位置处，通常是利用AGV叉车上安装的激光雷达对目标位置进行扫描，判断目标位置处是否装载有货物，如果判断为空载，则控制AGV叉车将货物搬运至目标位置处，如果判断有货物，则控制AGV叉车将货物放置于当前位置。
[0004]此种方法存在两个技术问题，一是激光雷达在检测过程中受到周围环境因素的影响，比如操作工在附近位置来回走动等，从而造成激光雷达误判；另一个问题是激光雷达扫描目标位置处空位范围受限，只能扫描目标位置处有限范围内空载情况，当目标位置处仍有其他空位时，因超本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航车空位识别的方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，接收服务器下发的卸货指令，获取规划路线，向目标位置区域的前置点运行；S2，实时检测目标位置区域预设范围内是否有障碍物，若检测到障碍物信息，则执行步骤S6，若没有障碍物，则沿规划路线继续行进至目标位置区域的前置点，执行S3；S3，开启后退模式，并后退进入目标位置区域；S4，实时获取自身位置信息，并获取运行方向障碍物信息，若未检测到障碍物，则判断导航车当前位置是否处于目标位置区域中预设最远位置区域，若是，则执行卸货操作，若否，返回执行S4，若检测到障碍物，执行步骤S5；S5，根据当前速度自适应减速处理，减速过程中，若第一预设时间内检测到与障碍物之间的最小距离均小于第一预设距离时，则执行卸货操作；若第一预设时间内与障碍物之间的最小距离不小于第一预设距离，返回执行S4；S6，检测第二预设时间内障碍物信息，若第二预设时间内均检测到障碍物，则报警处理；若否，则返回S2；S7，执行卸货操作后，导航车自动返回预设位置等待服务器指派任务。2.如权利要求1所述的导航车空位识别方法，其特征在于：导航车根据当前速度做自适应减速时减速度的获取根据公式v2＝2a(d2
‑
d1)获得，其中d1为卸货时，货物距离障碍物的最小距离；d2为当前导航车距离障碍物的距离，v为当前导航车的速度，a为减速度。3.如权利要求1所述的导航车空位识别方法，其特征在于：步骤S2中，导航车通过具备能够扫描到障碍物的传感器扫描目标位置区域预设范围内是否有障碍物。4.如权利要求1所述的导航车空位识别方法，其特征在于：S4中导航车实时获取自身当前位置信息是通过自身激光雷达系统实现的。5.如权利要求1所述的导航车空位识别方法，其特征在于：S4中导航车获取运行方向前方障碍物信息是通过设置在导航车上的图像采集器采集的照片来判断实现的，并且，在导航车开启后退模式时，通过图像采集器开启图像采集模式。6.如权利要求5所述的导航车空位识别方法，其特征在于：所述图像采集器采用深度相机。7.一种导航车空位识别装置，其特征在于：包括导航车本体及设置在所述导航车本体上的接收单元、存储单元、避障单元、导航单元、控制单元、图像采集单元、判断单元、计时单元、驱动单元、执行单元和报警单元；所述接收单元，用于接收服务器下发的卸货任务指令，其中，卸货任务指令中包含规划路线，在获取规划路线后向目标位置区域的前置点运行所述避障单元，用于获取目标位置区域预设范围内的障碍物信息；所述导航单元，用于对导航车自身当前位置进行定位信息；所述图像采集单元，用于获取并判断导航车进入目标位置区域后扫描范围内的障碍物信息；所述驱动单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗修勋，钱永强，马浩杰，张硕，储倩雯，
申请(专利权)人：上海木蚁机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：