路径确定方法、装置、机器人和可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种路径确定方法、装置、机器人和可读存储介质。路径确定方法包括：获取机器人的原始路径和修改指令，其中原始路径包括至少三个路径点的初始信息；根据修改指令将至少两个不相邻的路径点作为基准点，并将基准点的初始信息修改为第一信息；根据相邻的两个基准点的第一信息修改相邻的两个基准点间的中间路径点的初始信息，以得到修改后的路径。从而解决人工手动逐个编辑每个剩余路径点所引起的消耗时间过多、无法精确地保证路径点之间差异的平滑性、在实际使用过程中对于整段路径的调节不便利，调节操作灵活性差的技术问题。实现优化路径确定方法，提高路径修改效率，提升修改后的路径的可靠性，提升用户使用体验的技术效果。的技术效果。的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
路径确定方法、装置、机器人和可读存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种路径确定方法、装置、机器人和可读存储介质。

技术介绍

[0002]机器人离线编程技术是在虚拟环境中创建机器人工作单元布局，然后在虚拟环境中对机器人运动和路径进行仿真和验证。当默认工艺路径不能满足实际需求，但是又无法通过统一的变换或者自动优化来满足需求，需要用户根据实际情况对路径进行人工手动调节。人工手动逐个编辑每个路径点是一件很耗时的任务，并且也无法精确地保证路径点之间差异的平滑性，在实际使用过程中对于整段路径的人工手动调节非常不便利，无法快速地，灵活地完成路径调节。
[0003]因此，如何设计出一种可攻克上述技术缺陷的路径确定方法成为了目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0005]为此，本专利技术第一方面提出了一种路径确定方法。
[0006]本专利技术第二方面提出了一种路径确定装置。
[0007]本专利技术第三方面提出了一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径确定方法，其特征在于，包括：获取机器人的原始路径和修改指令，其中所述原始路径包括至少三个路径点的初始信息；根据所述修改指令将至少两个不相邻的所述路径点作为基准点，并将所述基准点的初始信息修改为第一信息；根据相邻的两个所述基准点的第一信息修改所述相邻的两个所述基准点间的中间路径点的初始信息，以得到修改后的路径。2.根据权利要求1所述的路径确定方法，其特征在于，所述根据相邻的两个所述基准点的第一信息修改所述相邻的两个所述基准点间的中间路径点的初始信息的步骤，具体包括：根据所述相邻的两个所述基准点的第一信息确定所述中间路径点的权重；根据所述相邻的两个所述基准点的第一信息和所述权重确定出所述中间路径点的第二信息，并将所述中间路径点的初始信息替换为所述第二信息。3.根据权利要求2所述的路径确定方法，其特征在于，所述初始信息包括序号，在所述原始路径的延伸方向上，所述路径点的序号依次增大，所述相邻的两个所述基准点中，序号较小的基准点为起点，序号较大的基准点为终点，所述根据所述相邻的两个所述基准点的第一信息确定所述中间路径点的权重的步骤，具体包括：确定所述中间路径点的序号和所述起点的序号的第一差值；确定所述终点的序号和所述起点的序号的第二差值；确定所述第一差值和所述第二差值的比值的绝对值，以得到所述权重。4.根据权利要求2所述的路径确定方法，其特征在于，在所述原始路径的延伸方向上，临近所述原始路径出发点的基准点的延伸距离为第一距离，另一个基准点的延伸距离为第二距离，所述中间路径点的延伸距离为第三距离，所述根据所述相邻的两个所述基准点的第一信息确定所述中间路径点的权重的步骤，具体包括：确定所述第三距离和所述第一距离的第三差值；确定所述第二距离和所述第一距离的第四差值；确定所述第三差值和所述第四差值的比值的绝对值，以得到所述权重。5.根据权利要求4所述的路径确定方法，其特征在于，所述第一信息包括第一坐标信息，所述根据所述相邻的两个所述基准点的第一信息和所述权重确定出所述中间路径点的第二信息的步骤，具体包括：通过所述相邻的两个所述基准点的第一坐标信息、所述权重和插值计算法确定出所述中间路径点的第二坐标信息，以得到所述第二信息。6.根据权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李超，吴君秋，吴朱佳，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：发明
国别省市：