机器人自动回充方法、装置、存储介质及机器人系统制造方法及图纸

本申请涉及智能机器人技术领域，提供了一种机器人自动回充方法、装置、存储介质及机器人系统。机器人自动回充方法包括：在机器人满足回充条件时，控制机器人移动到目标位置；通过搭载在机器人上的摄像头拍摄充电座上的特征识别码；其中，特征识别码的外边界设定有预设边长的黑色环形边，预设边长基于机器人的识别距离确定、特征识别码的内部设置有多个黑白相间的像素块，每个像素块的大小基于机器人的识别距离确定；根据特征识别码确定机器人的位姿估计，并根据位姿估计移动机器人，判断机器人是否成功充电，若是，则完成机器人回充。本申请克服了视觉回充的低纹理和暗光条件下视觉识别的缺陷，提高机器人系统的稳定性与场景适应性。应性。应性。

【技术实现步骤摘要】
机器人自动回充方法、装置、存储介质及机器人系统


[0001]本申请涉及智能机器人
，尤其涉及一种机器人自动回充方法、装置、存储介质及机器人系统。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断进步，机器人获得了越来越广泛的应用，例如扫地机器人、家具安防机器人、行业咨询机器人等等，这些机器人一个最重要的特点是自动定位和自动回充。目前自动定位包含有多种技术，例如惯性导航、视觉导航、激光导航等等，他们的特点是能够自主导航，不需要依赖于外部装置的辅助，适用性比较强。
[0003]现有采用视觉导航的自动回充方式，一般会在充电座上设置用于视觉定位的特征识别码，但现有的特征识别码在低纹理、暗光场景下，识别效果较差，容易导致机器人定位回充失败。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种机器人自动回充方法、装置、存储介质及机器人系统，以解决现有的特征识别码在低纹理、暗光场景下，识别效果较差，容易导致机器人定位回充失败的问题。
[0005]为解决上述问题，本申请采用如下技术方案：
[0006]本申请提供一种机器人自动回充方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动回充方法，其特征在于，包括：在机器人满足回充条件时，控制所述机器人移动到目标位置；其中，所述目标位置为与充电座在预设相对位置关系的位置；通过搭载在所述机器人上的摄像头拍摄所述充电座上的特征识别码；其中，所述特征识别码用于引导所述机器人视觉识别，所述特征识别码包括以下特征：所述特征识别码的外边界设定有预设边长的黑色环形边，所述预设边长基于所述机器人的识别距离确定、所述特征识别码的内部设置有多个黑白相间的像素块，每个像素块的大小基于所述机器人的识别距离确定；根据所述特征识别码确定所述机器人的位姿估计，并根据所述位姿估计移动所述机器人，判断所述机器人是否成功充电，若是，则完成所述机器人回充。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述像素块为矩形像素块，所述根据所述特征识别码确定所述机器人的位姿估计的步骤，包括：提取位于所述特征识别码正中央的目标矩形像素块；其中，所述目标矩形像素块由使所述目标矩形像素块呈正方形形状的预设数量的所述矩形像素块构成；确定所述目标矩形像素块的四个顶点及分别对应的坐标信息，根据位于最左侧的两个顶点及对应的坐标信息计算所述目标矩形像素块左侧的左侧像素长度；根据位于最右侧的两个顶点及对应的坐标信息计算所述目标矩形像素块右侧的右侧像素长度；根据所述左侧像素长度、右侧像素长度以及物象公式计算得到所述摄像头与所述目标矩形像素块的最左侧的左侧距离、与所述目标矩形像素块的最右侧的右侧距离；根据所述左侧距离、右侧距离及三角定位原理计算得到所述机器人的位姿估计。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征识别码确定所述机器人的位姿估计的步骤，包括：在所述特征识别码内部划定一个预设大小的区域；计算所述区域内所有像素点的均值；将所述均值的预设百分比作为目标均值，将所述区域内像素点的像素值小于所述目标均值的像素点设置为0，并将所述区域内像素点的像素值大于或等于所述目标均值的像素点设置为1，以生成目标特征识别码；根据所述目标特征识别码确定所述机器人的位姿估计。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿估计移动所述机器人的步骤之后，还包括：当检测到机器人与充电座的距离小于预设距离时，通过搭载在所述机器人的激光雷达采集所述机器人与充电座的距离信息；根据所述距离信息控制所述机器人的移动。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘磊，朱启波，魏伦灿，李烁林，曹益全，
申请(专利权)人：千里眼广州人工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：