本申请提供一种感知数据处理装置、板卡、系统及方法，该装置包括：至少一个第一硬件接口、专用控制器及至少一个硬件处理单元；专用控制器通过第一硬件接口与对应的视觉传感器连接，专用控制器与硬件处理单元连接；专用控制器，用于在接收到第一硬件接口发送的第一中断信号时，确定第一中断信号的类型，并根据第一中断信号的类型确定对应的硬件处理单元，将从视觉传感器接收到的感知数据发送给对应的硬件处理单元；硬件处理单元，用于在专用控制器的控制下对感知数据进行对应的预处理操作；专用控制器，还用于在确定硬件处理单元对感知数据进行对应的预处理操作结束后，通知主控制器获取预处理操作后的感知数据。提高了各系统的响应速度。的响应速度。的响应速度。
【技术实现步骤摘要】
感知数据处理装置、板卡、系统及方法
[0001]本申请实施例涉及数据处理
，尤其涉及一种感知数据处理装置、板卡、系统及方法。
技术介绍
[0002]随着汽车智能化，电子化的推进，自动驾驶已经成为未来汽车发展的主流趋势之一。为了确保自动驾驶车辆对周围环境的获取和识别，自动驾驶系统的感知模块需要通过各种视觉传感器获取大量的感知数据。
[0003]在视觉传感器获取大量的感知数据后，均发送给主控制器，由主控制器对感知数据进行处理，并发送给决策系统完成自动驾驶车辆的行为决策及路径规划，并生成执行指令，执行系统按照执行指令进行自动驾驶。
[0004]在主控制器每接收完视觉传感器发送的感知数据后，主控制器均会接收到中断信号，进而优先响应中断信号，对感知数据进行处理，导致主处理器会频繁被中断信号打断，不能及时进行其他任务的处理，进而导致决策系统和执行系统无法及时进行响应，无法保证自动驾驶的安全性。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种感知数据处理装置、板卡、系统及方法，用以解决现有技术中主处理器会频繁被中断信号打断，不能及时进行其他任务的处理，进而导致决策系统和执行系统无法及时进行响应，无法保证自动驾驶的安全性的技术问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种感知数据处理装置，包括：至少一个第一硬件接口、专用控制器及至少一个硬件处理单元；
[0007]所述专用控制器通过所述第一硬件接口与对应的视觉传感器连接，所述专用控制器与所述硬件处理单元连接；
[0008]所述专用控制器，用于在接收到第一硬件接口发送的第一中断信号时，确定所述第一中断信号的类型，并根据所述第一中断信号的类型确定对应的硬件处理单元，将从视觉传感器接收到的感知数据发送给对应的硬件处理单元；
[0009]所述硬件处理单元，用于在专用控制器的控制下对所述感知数据进行对应的预处理操作；
[0010]所述专用控制器，还用于在确定所述硬件处理单元对所述感知数据进行对应的预处理操作结束后，通知主控制器获取预处理操作后的感知数据。
[0011]第二方面，本申请实施例提供一种板卡，所述板卡包括如第一方面所述的感知数据处理装置。
[0012]第三方面，本申请实施例提供一种感知数据处理系统，包括至少一个视觉传感器及如第二方面所述的板卡。
[0013]第四方面，本申请实施例提供一种感知数据处理方法，所述方法应用于如第一方
面所述的感知数据处理装置，所述方法包括：
[0014]专用控制器在接收到第一硬件接口发送的第一中断信号时，确定所述第一中断信号的类型，并根据所述第一中断信号的类型确定对应的硬件处理单元，将从视觉传感器接收到的感知数据发送给对应的硬件处理单元；
[0015]所述硬件处理单元在专用控制器的控制下对所述感知数据进行对应的预处理操作；
[0016]所述专用控制器在确定所述硬件处理单元对所述感知数据进行对应的预处理操作结束后，通知主控制器获取预处理操作后的感知数据。
[0017]本申请实施例提供的感知数据处理装置、板卡、系统及方法，该装置包括：至少一个第一硬件接口、专用控制器及至少一个硬件处理单元；专用控制器通过第一硬件接口与对应的视觉传感器连接，专用控制器与硬件处理单元连接；专用控制器，用于在接收到第一硬件接口发送的第一中断信号时，确定第一中断信号的类型，并根据第一中断信号的类型确定对应的硬件处理单元，将从视觉传感器接收到的感知数据发送给对应的硬件处理单元；硬件处理单元，用于在专用控制器的控制下对感知数据进行对应的预处理操作；专用控制器，还用于在确定硬件处理单元对感知数据进行对应的预处理操作结束后，通知主控制器获取预处理操作后的感知数据。由于由专用控制器接收第一硬件接口发送的第一中断信号，并根据第一中断信号由对应的硬件处理单元对感知数据进行预处理操作，再完成预处理操作后，专用控制器再通知主控制器获取预处理操作后的感知数据。所以有效减少了中断信号对主控制器的中断，能够使主控制器及时进行其他任务的处理，提高了决策系统和执行系统响应速度，有效保证了自动驾驶的安全性。
附图说明
[0018]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0019]图1为本申请实施例中视觉传感器的感知视野分布示意图；
[0020]图2为本申请一个实施例提供的感知数据处理装置的结构示意图；
[0021]图3为本申请另一实施例提供的感知数据处理装置的结构示意图；
[0022]图4为本申请一实施例提供的板卡的结构示意图；
[0023]图5是本申请另一实施例提供的板卡的结构示意图；
[0024]图6为本申请一实施例提供的感知数据处理系统的结构示意图；
[0025]图7是示出根据本申请实施例的组合处理装置的结构图；
[0026]图8是示出根据本申请实施例的单核计算装置的内部结构示意图；
[0027]图9是示出根据本申请实施例的多核计算装置的内部结构示意图；
[0028]图10是示出根据本申请实施例的处理器核的内部结构示意图；
[0029]图11为本申请一实施例提供的感知数据处理方法的流程图；
[0030]图12为本申请一实施例提供的感知数据处理方法中的信号流向示意图。
[0031]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
[0032]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0033]为了清楚理解本申请的技术方案，首先对现有技术的方案进行详细介绍。
[0034]随着汽车智能化，电子化的推进，自动驾驶已经成为未来汽车发展的主流趋势之一。为了确保自动驾驶车辆对周围环境的获取和识别，自动驾驶系统的感知模块需要通过各种视觉传感器获取大量的感知数据。
[0035]这些视觉传感器主要包括：激光雷达(英文为：Lidar)、摄像头(英文为：camera)、毫米波雷达(英文为：Millimeter Wave Radar)、超声波雷达等。为了满足环境感知的需求，车载系统对视觉传感器的需求是海量的，单台车辆上，往往需要10个以上的视觉传感器。为了对各视觉传感器的视野及安装位置有一个直观的展示，采用各视觉传感器的视野表示各视觉传感器。如图1所示，单台车辆1上包括3个前视摄像头、4个侧视摄像头12及1个后视摄像头13，12个超声波传感器14及一个毫米波雷达15。其中，3个前视摄像头分别包括前视本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种感知数据处理装置，其特征在于，包括：至少一个第一硬件接口、专用控制器及至少一个硬件处理单元；所述专用控制器通过所述第一硬件接口与对应的视觉传感器连接，所述专用控制器与所述硬件处理单元连接；所述专用控制器，用于在接收到第一硬件接口发送的第一中断信号时，确定所述第一中断信号的类型，并根据所述第一中断信号的类型确定对应的硬件处理单元，将从视觉传感器接收到的感知数据发送给对应的硬件处理单元；所述硬件处理单元，用于在专用控制器的控制下对所述感知数据进行对应的预处理操作；所述专用控制器，还用于在确定所述硬件处理单元对所述感知数据进行对应的预处理操作结束后，通知主控制器获取预处理操作后的感知数据。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：至少一个第二硬件接口和存储单元；所述专用控制器通过所述第二硬件接口与对应的硬件处理单元连接，所所述存储单元分别与所述专用控制器及所述硬件处理单元连接；所述硬件处理单元，还用于将预处理操作后的感知数据存储到存储单元中，并通过第二硬件接口向专用控制器发送第二中断信号；所述专用控制器，具体用于获取预处理操作后的感知数据对应的存储地址，并根据所述存储地址生成第三中断信号，向所述主控制器发送第三中断信号，以通知所述主控制器根据所述存储地址获取所述预处理操作后的感知数据。3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述专用控制器，还用于向相关联的多个视觉传感器发送同步信号，以使所述相关联的多个视觉传感器根据所述同步信号同时采集对应的感知数据。4.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述专用控制器，还用于判断各所述视觉传感器是否满足采集参数更新条件；若确定某视觉传感器满足采集参数更新条件，则向该视觉传感器发送采集参数更新信号，以使该视觉传感器对采集参数进行更新。5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述视觉传感器包括摄像头；所述采集参数为曝光参数；所述专用控制器，具体用于监测各摄像头采集的感知数据是否满足亮度调整条件，若确定满足亮度调整条件，则确定该摄像头满足曝光参数更新条件，向该摄像头发送曝光参数更新信号，以使该摄像头对曝光参数进行更新。6.一种板卡，其特征在于，所述板卡包括主控制器和如权利要求1
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5任一项所述的感知数据处理装置。7.一种感知数据处理系统，其特征在于，包括至少一个视觉传感器及如权利要求6所述的板卡。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述视觉传感器包括摄像头，所述系统还包括：解串器及与摄像头数量相同的串行器；各所述摄像头依次通过对应的串行器和解串器与专用控制器对应的第一硬件接口连接；
所述串行器，用于将对应摄像头采集的感知数据发送给解串器；所述解串器，用于对各所述摄像头采集的感知数据进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：寒武纪行歌南京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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