异常监督系统、方法、存储介质以及车辆技术方案

本披露公开了一种异常监督系统、方法、存储介质以及车辆。基于本披露的异常监督系统所实现的监督方法，能够减轻外部高安全等级MCU的处理负载；并且，在进行异常修复时，能够避免因个别子系统异常却需要进行全SoC复位的情况。况。况。

【技术实现步骤摘要】
异常监督系统、方法、存储介质以及车辆


[0001]本披露一般地涉及智能驾驶领域。更具体地，本披露涉及一种异常监督系统、方法、存储介质以及车辆。

技术介绍

[0002]先进驾驶辅助系统(ADAS，Advanced Driver Assistance System)，是一种主动安全技术。该安全技术能够在汽车行驶过程中，随时感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
[0003]ADAS具有安全诊断机制，即当系统内发生硬件或软件异常时，异常事件的上报和修复机制，现有的上报机制一般基于MCU
‑
SoC监督架构实现。其中，MCU(Micro Controller Unit，微控制器)为外部高安全等级MCU，用于监督运行ADAS的SoC(片上系统，System on Chip)中的异常事件。
[0004]现有基于MCU
‑
SoC监督架构的异常上报机制主要有以下缺点：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种异常监督系统，用于监督具有片上系统Soc的芯片系统，所述片上系统具有多个第一子系统和第二子系统，其特征在于，所述异常监督系统包括：运行在各个第一子系统内的第一层监督单元，用以监督所在第一子系统的运行异常，并根据所述运行异常的异常类型，选择将相应的运行异常上报于第二层监督单元；以及运行在所述第二子系统内的所述第二层监督单元，用以收集所述片上系统内各个子系统的运行异常。2.根据权利要求1所述的异常监督系统，所述芯片系统还包括微控制器MCU，其特征在于，所述异常监督系统还包括：运行在所述微控制器内的第三层监督单元，用以根据所述第一层监督单元和/或所述第二层监督单元上报的运行异常，监督所述片上系统内各个子系统的运行状态。3.根据权利要求2所述的异常监督系统，其特征在于，所述第二层监督单元还用以：根据所述运行异常的处理状态，选择相应的运行异常上报于所述第三层监督单元。4.根据权利要求2所述的异常监督系统，其特征在于，所述第一层监督单元还用以：根据所述运行异常的异常类型，选择将所述运行异常上报于所述第二层监督单元或所述第三层监督单元。5.根据权利要求4所述的异常监督系统，其特征在于，所述异常类型包括：警告级异常，错误级异常以及致命错误级异常；相应的，在所述第一层监督单元执行上报操作时，还用以：若所述运行异常的异常类型为警告级异常或错误级异常，则将所述运行异常上报于所述第二层监督单元；若所述运行异常的异常类型为致命错误级异常，则将所述运行异常上报于所述第三层监督单元。6.根据权利要求2至5任一项所述的异常监督系统，其特征在于，在所述第一层监督单元执行上报操作时，还用以：通过心跳包模式、故障管理单元FMU模式以及Mailbox模式中的至少一种模式上报所述运行异常；以及，在所述第二层监督单元执行上报操作时，还用以：通过心跳包模式，和/或Error引脚上报所述运行异常。7.根据权利要求6所述的异常监督系统，其特征在于，所述心跳包模式包括：下层监督单元通过串行外设接口SPI总线，周期性地向上层监督单元发送心跳包消息；其中，所述心跳包消息中包括运行状态标志位，通过所述运行状态标志位表示相应的子系统是否出现运行异常。8.根据权利要求6所述的异常监督系统，其特征在于，所述FMU模式包括：第一子系统中的FMU收集该子系统内的硬件模块的异常中断信号，以及响应于异常中断信号指示运行异常，向第二子系统中的FMU上报所述运行异常。9.根据权利要求2至5任一项所述的异常监督系统，其特征在于，所述第一层监督单元还用以：确定所述运行异常是否为第一层监督单元能够修复的异
常，若是，则执行第一异常修复机制；所述第二层监督单元还用以：确定所述第一层监督单元上报的运行异常是否为第二层监督单元能够修复的异常，若是，则执行第二异常修复机制；以及，所述第三层监督单元还用以：对所述第一层监督单元和/或所述第二层监督单元上报的运行异常执行第三异常修复机制。10.根据权利要求9所述的异常监督系统，其特征在于，所述第二层监督单元还用以：若第一层监督单元执行第一异常修复机制，则启动第一计时器，当所述第一计时器的计时超过第一修复时限时，执行第二异常修复机制；所述第三层监督单元还用以：若第二层监督单元执行第二异常修复机制，则启动第二计时器，当所述第二计时器的计时超过第二修复时限时，执行第三异常修复机制。11.根据权利要求1至5任一项所述的异常监督系统，其特征在于，所述第一子系统包括：性能域子系统，实时域子系统或启动域子系统；所述第二子系统包括：安全域子系统。12.根据权利要求1至5任一项所述的异常监督系统，其特征在于，所述第二子系统运行在具有锁步机制以及内存隔离机制的处理核中...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：寒武纪行歌南京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：