轨道机器人驱动机构设计方法、驱动机构及轨道机器人技术

本发明专利技术提供了一种轨道机器人驱动机构设计方法和根据该方法设计的驱动机构，采用同步带柔性传动部件将动力传递给轨道机器人行走轮，并使同步带柔性传动部件中的从动轮与旋转轴承内圈连接，使轨道机器人行走轮在运行中自动调整运行位置，补偿或消除轨道机器人在直轨段与弯轨段转换时产生的配合间隙或干涉。本发明专利技术巧妙利用了柔性同步带空间传动的特点，结合材料的自身的柔性属性，极大减轻重量，简化结构，降低了维护难度；同时采用同步带柔性传动部件与旋转轴承相结合，使轨道机器人在运行中可自动调整运行位置，有效避免了因曲率半径不同造成的干涉或间隙，提高了轨道机器人稳定性及可靠性。本发明专利技术还提供了具有上述驱动机构的轨道机器人。轨道机器人。轨道机器人。

【技术实现步骤摘要】
轨道机器人驱动机构设计方法、驱动机构及轨道机器人


[0001]本专利技术涉及巡检机器人
，特别涉及一种轨道机器人驱动机构的设计方法以及采用该方法设计的驱动机构和轨道机器人。

技术介绍

[0002]轨道巡检机器人可以替代传统人工巡检、手动记录的巡视方式，有效解决生产人员不足和巡检工作量增加之间的矛盾。近几年发展迅速，已针对不同的应用场景，形成若干较为成熟的产品路线。
[0003]但是当前产品也存在较为明显的问题：1)前期投入大；2)后期维护难度大。而这两大问题跟现有技术路线存在紧密联系。现有技术室内轨道巡检机器人主要分为两大类：1)从应用场景和功能出发，搭建相应的机器人系统，此类系统主要强调机器人功能实现的可靠性和灵活性，较少关注系统的复杂性和可维护性；2)从定制化轨道入手，搭建适合特种轨道的机器人，此种方式保护性强，强调了机器人和轨道搭配的唯一性，但是容易造成前期成本较高，同时提升系统复杂度的问题；3)机器人在运行的过程中，尤其是在转弯的时候，通过的导轨转弯半径过大或直轨段与弯轨段转换时，运行不平稳现象。/>[0004]因此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道机器人驱动机构设计方法，其特征在于，采用同步带柔性传动部件将动力传递给轨道机器人行走轮，并使所述同步带柔性传动部件中的从动轮与旋转轴承内圈连接，使轨道机器人行走轮在运行中随轴承内圈转动时自动调整运行位置，自适应轨道机器人行走时弯道的曲率半径，补偿或消除轨道机器人在直轨段与弯轨段转换时产生的配合间隙或干涉。2.根据权利要求1所述的轨道机器人驱动机构设计方法，其特征在于，所述同步带柔性传动部件的同步带采用可调节的张紧轮压紧。3.根据权利要求1所述的轨道机器人驱动机构设计方法，其特征在于，所述驱动机构在直轨段与弯轨段转换时产生的配合间隙或干涉量Y
Δ
关系式为：Y
Δ
＝Y1‑
Y2[(4r+2c)2‑
4a2]Y
22
+[2(4r+2c)(c2+2rc
‑
a2)+8a2r]Y2＝4a2r2‑
(c2+2rc
‑
a2)
‑
a2b2其中：a
‑‑
轨道同端两侧旋转轴承旋转中心距离；b
‑‑
轨道同侧两端旋转轴承旋转中心距离；c
‑‑
轨道宽度；r
‑‑
轨道转弯部分最小内侧弯曲半径；Y1‑‑
轨道直线处，旋转轴承旋转中心到轨道外侧最小距离；Y2‑‑
轨道转弯处，旋转轴承旋转中心到轨道外侧最小距离。4.一种轨道机器人驱动机构，包括电机和减速机，其特征在于，还包括同步带柔性传动部件和旋转轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘发彬，魏瀛，符浩敏，
申请(专利权)人：万勋科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：