一种无人驾驶车辆的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人驾驶车辆的控制方法及装置，包括：接收远端控制指令；在远端控制指令为预设指令的情况下，获取车速信息；在车速信息高于预设车速的情况下，拒绝远端控制指令。根据本发明专利技术的技术方案，利用车辆的当前档位状态和车速信息进行判断，在满足条件的情况下通过拒绝远端控制指令，解决了在远程处于异常工况下发出错误指令会导致车辆鲁棒性降低的问题，实现车辆的安全、有效和平稳的控制。有效和平稳的控制。有效和平稳的控制。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶车辆的控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及到无人驾驶
，尤其涉及一种无人驾驶车辆的控制方法及装置。

技术介绍

[0002]在5G网络环境下，位于远端的远程驾驶座舱通过UDP(User Datagram Protocol，用户数据报协议)通讯发出对应的控制指令，如档位切换、方向盘转向、加减速踏板、转向灯、喇叭等指令到公共道路上的无人驾驶汽车的车端控制系统，车端控制系统接收到对应的控制指令直接做出对应的行为。
[0003]但是，如果远端的控制指令出现逻辑的错误，例如，无人车辆在正常行驶过程中车端突然接收到急停指令，则可能造成车辆侧倾甚至倾覆等，从而导致安全事故的发生。
[0004]出现上述缺陷的原因，是车端的控制系统没有一套完善的安全功能设计，完全依赖于远端的控制系统的稳定性，因此一旦远端控制系统出现异常，车端无法做到很好的鲁棒性。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种无人驾驶车辆的控制方法及装置，利用车辆的当前档位状态和车速信息进行判断，在满足条件的情况下通过拒绝远端控制指令，解决了在远程处于异常工况下发出错误指令会导致车辆鲁棒性降低的问题，实现车辆的安全、有效和平稳的控制。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0007]一种无人驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：
[0008]接收远端控制指令；
[0009]在所述远端控制指令为预设指令的情况下，获取车速信息；
[0010]在所述车速信息高于预设车速的情况下，拒绝所述远端控制指令。
[0011]可选的，所述预设指令为第一预设指令；
[0012]所述在所述远端控制指令为预设指令的情况下，获取车速信息，包括：
[0013]在所述远端控制指令为所述第一预设指令的情况下，获取当前档位状态；
[0014]在所述当前档位状态为第一状态的情况下，获取车速信息。
[0015]可选的，所述接收远端控制指令之后，所述方法还包括：
[0016]在所述远端控制指令为加速踏板指令的情况下，获取当前档位状态；
[0017]在所述当前档位状态为第二状态的情况下，拒绝所述远端控制指令。
[0018]可选的，所述在所述远端控制指令为加速踏板指令的情况下，获取当前档位状态之后，所述方法还包括：
[0019]在所述当前档位状态不为第二状态的情况下，根据所述远端控制指令，对车辆的加速踏板进行控制。
[0020]可选的，所述方法还包括：
[0021]监测所述远端控制指令；
[0022]在接收到所述远端控制指令的时刻与当前时刻之间的时间间隔超过第一预设时长的情况下，控制车辆进行紧急制动和驻车。
[0023]可选的，所述方法还包括：
[0024]接收远程控制退出指令；
[0025]在所述车速信息大于或等于所述预设车速的情况下，控制所述车辆进行紧急制动和驻车，并在驻车动作完成后退出远程控制；
[0026]在所述车速信息小于预设车速的情况下，控制所述车辆退出远程控制。
[0027]可选的，所述接收远端控制指令之后，所述方法还包括：
[0028]在所述远端控制指令为制动踏板指令的情况下，根据所述远端控制指令，对车辆的制动踏板进行控制。
[0029]另一方面，本专利技术还提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：
[0030]指令接收模块，用于接收远端控制指令；
[0031]信息获取模块，用于在所述远端控制指令为预设指令的情况下，获取车速信息；
[0032]执行模块，用于在所述车速信息高于预设车速的情况下，拒绝所述远端控制指令。
[0033]另一方面，本专利技术还提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述无人驾驶车辆的控制方法。
[0034]另一方面，本专利技术还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述无人驾驶车辆的控制方法。
[0035]本专利技术提供的一种无人驾驶车辆的控制方法及装置，利用车辆的当前档位状态和车速信息进行判断，在满足条件的情况下通过拒绝远端控制指令，解决了在远程处于异常工况下发出错误指令会导致车辆鲁棒性降低的问题，实现车辆的安全、有效和平稳的控制。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其它附图。
[0037]图1是本专利技术实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制方法的方法流程图。
[0038]图2是本专利技术实施例提供的一种在所述远端控制指令为预设指令的情况下，获取车速信息的方法流程图。
[0039]图3是本专利技术实施例提供的一种在远端控制指令为加速踏板指令的情况下的方法流程图。
[0040]图4是本专利技术实施例提供的一种在所述远端控制指令为加速踏板指令的情况下，获取当前档位状态之后的方法流程图。
[0041]图5是本专利技术实施例提供的一种监测所述远端控制指令的方法流程图。
[0042]图6是本专利技术实施例提供的一种接收远程控制退出指令的方法流程图。
[0043]图7是本专利技术实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制装置的结构框图。
具体实施方式
[0044]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0045]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0046]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0047]以下介绍本专利技术的无人驾驶车辆的控制方法的实施例，图1是本专利技术实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制方法的方法流程图。本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收远端控制指令；在所述远端控制指令为预设指令的情况下，获取车速信息；在所述车速信息高于预设车速的情况下，拒绝所述远端控制指令。2.根据所述权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设指令为第一预设指令；所述在所述远端控制指令为预设指令的情况下，获取车速信息，包括：在所述远端控制指令为所述第一预设指令的情况下，获取当前档位状态；在所述当前档位状态为第一状态的情况下，获取车速信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收远端控制指令之后，所述方法还包括：在所述远端控制指令为加速踏板指令的情况下，获取当前档位状态；在所述当前档位状态为第二状态的情况下，拒绝所述远端控制指令。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述远端控制指令为加速踏板指令的情况下，获取当前档位状态之后，所述方法还包括：在所述当前档位状态不为所述第二状态的情况下，根据所述远端控制指令，对车辆的加速踏板进行控制。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：监测所述远端控制指令；在接收到所述远端控制指令的时刻与当前时刻之间的时间间隔超过第一预设时长的情况下，控制车辆进行紧急制动和...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丰军，周剑光，黄润，吕文平，周友松，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：