一种基于远程驾驶的安全预警方法及装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种基于远程驾驶的安全预警方法及装置，涉及无人驾驶领域。可以获取无人驾驶设备发送的环境展示视频以及无人驾驶设备的行驶参数，环境展示视频为用于展示无人驾驶设备周围环境的多媒体信息，确定接收环境展示视频的延迟时长，延迟时长用于表示从采集环境展示视频到将环境展示视频展示给远程操控员所需的时长，根据延迟时长以及行驶参数，确定该无人驾驶设备的实际位置，在环境展示视频中按照该实际位置将无人驾驶设备对应的模拟影像在环境展示视频中进行展示，以通过该无人驾驶设备对应的模拟影像，对远程操控员进行安全预警，以使该远程操控员远程驾驶该无人驾驶设备，从而保证无人驾驶设备的安全行驶。驶。驶。

【技术实现步骤摘要】
一种基于远程驾驶的安全预警方法及装置


[0001]本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种基于远程驾驶的安全预警方法及装置。

技术介绍

[0002]当前，在无人驾驶领域中，存在需要操控员远程驾驶无人驾驶设备行驶的情况，例如，当无人驾驶设备行驶到未设有相关高精地图的地理区域时，通常需要对该无人驾驶设备进行远程操控，再例如，当无人驾驶设备自身无法解算出下一步该如何行驶时，可以对该无人驾驶设备进行远程操控。
[0003]在现有技术中，对无人驾驶设备的远程驾驶往往需要无人驾驶设备向服务器传输能够展示前方画面的视频，远程操控员查看后，可以对该无人驾驶设备远程驾驶。而若是网络延迟较大，则操控员通过视频所查看的视角，与无人驾驶设备当前实际所处位置的视角有所出入，使得远程操控员对无人驾驶设备进行远程驾驶时可能会使无人驾驶设备出现行驶风险。而若是在网络延迟较大时，控制无人驾驶设备低速行驶，也不一定能完全避免行驶风险，并且使无人驾驶设备执行任务的效率较低。
[0004]所以，如何在保证无人驾驶设备行驶效率的同时，也进一步地保证无人驾驶设备能够安全行驶，则是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本说明书提供一种基于远程驾驶的安全预警方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
[0006]本说明书采用下述技术方案：
[0007]本说明书提供了一种基于远程驾驶的安全预警方法，所述方法应用在无人驾驶领域中，包括：
[0008]获取无人驾驶设备发送的环境展示视频以及所述无人驾驶设备的行驶参数，所述环境展示视频用于展示所述无人驾驶设备周围环境；
[0009]确定接收所述环境展示视频的延迟时长，所述延迟时长用于表示从采集所述环境展示视频到将所述环境展示视频展示给远程操控员所需的时长；
[0010]根据所述延迟时长以及所述行驶参数，确定所述无人驾驶设备的实际位置；
[0011]在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示，以通过所述无人驾驶设备对应的模拟影像，对远程操控员进行安全预警，以使所述远程操控员远程驾驶所述无人驾驶设备。
[0012]可选地，确定接收所述环境展示视频的延迟时长，具体包括：
[0013]根据所述环境展示视频对应的发送时间以及所述环境展示视频对应的接收时间，确定所述环境展示视频对应的传输时长；
[0014]根据预先确定的视频处理时长以及所述传输时长，确定所述延迟时长，所述视频
处理时长包括对所述环境展示视频进行视频采集、视频编码、视频压缩、视频解压以及视频解码中至少一种视频处理的时长。
[0015]可选地，根据所述行驶参数以及所述延迟时长，确定所述无人驾驶设备的实际位置，具体包括：
[0016]根据所述行驶参数以及所述延迟时长，对所述无人驾驶设备的基准位置进行修正，得到所述无人驾驶设备的实际位置，其中，所述无人驾驶设备在所述基准位置采集所述环境展示视频。
[0017]可选地，所述行驶参数包括所述无人驾驶设备的转向角度以及所述无人驾驶设备的行驶速度；
[0018]根据所述行驶参数以及所述延迟时长，对所述无人驾驶设备的基准位置进行修正，得到所述无人驾驶设备的实际位置，具体包括：
[0019]根据所述无人驾驶设备的行驶速度以及所述延迟时长，确定所述无人驾驶设备在所述延迟时长内的位移；
[0020]根据所述位移以及所述转向角度，对所述无人驾驶设备的基准位置进行修正，确定所述无人驾驶设备的实际位置。
[0021]可选地，在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示，具体包括：
[0022]确定采集所述环境展示视频的采集设备的内参矩阵；
[0023]根据所述内参矩阵，确定所述实际位置在所述环境展示视频中对应的画面坐标；
[0024]根据所述画面坐标，在所述环境展示视频中绘制所述无人驾驶设备对应的模拟影像，以在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示。
[0025]可选地，在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示之前，所述方法还包括：
[0026]确定所述环境展示视频中的障碍物图像；
[0027]根据所述障碍物图像以及所述模拟影像，确定所述障碍物图像对应的障碍物的实际位置与所述无人驾驶设备的实际位置之间的距离；
[0028]在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示，具体包括：
[0029]若确定所述距离小于预设距离，在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示，以及在所述环境展示视频中展示预警信息，以对远程操控员进行预警。
[0030]可选地，根据所述无人驾驶设备的实际位置，将所述无人驾驶设备对应的模拟影像在所述环境展示视频中进行展示，具体包括：
[0031]基于增强现实AR技术，根据所述无人驾驶设备的实际位置，将所述无人驾驶设备对应的模拟影像在所述环境展示视频中进行展示。
[0032]本说明书提供了一种基于远程驾驶的安全预警装置，包括：
[0033]接收模块，用于接收无人驾驶设备发送的环境展示视频以及所述无人驾驶设备的行驶参数，所述环境展示视频为用于展示所述无人驾驶设备周围环境的多媒体信息；
[0034]第一确定模块，用于确定接收所述环境展示视频的延迟时长，所述延迟时长用于表示从采集所述环境展示视频到将所述环境展示视频展示给远程操控员所需的时长；
[0035]第二确定模块，用于根据所述延迟时长以及所述行驶参数，确定所述无人驾驶设备的实际位置；
[0036]展示模块，用于在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示，以通过所述无人驾驶设备对应的模拟影像，对远程操控员进行安全预警，以使所述远程操控员远程驾驶所述无人驾驶设备。
[0037]本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上基于远程驾驶的安全预警方法。
[0038]本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述基于远程驾驶的安全预警方法。
[0039]本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0040]在本说明书提供的基于远程驾驶的安全预警方法及装置中，可以获取无人驾驶设备发送的环境展示视频以及无人驾驶设备的行驶参数，环境展示视频为用于展示无人驾驶设备周围环境的多媒体信息，确定接收环境展示视频的延迟时长，延迟时长用于表示从采集环境展示视频到将该环境展示视频展示给远程操控员所需的时长，根据延迟时长以及行驶参数，确定该无人驾驶设备的实际位置，在环境展示视频中按照无人驾驶设备的实际位置将无人驾驶设备对应的模拟影像进行展本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于远程驾驶的安全预警方法，其特征在于，所述方法应用在无人驾驶领域中，包括：获取无人驾驶设备发送的环境展示视频以及所述无人驾驶设备的行驶参数，所述环境展示视频用于展示所述无人驾驶设备周围环境；确定接收所述环境展示视频的延迟时长，所述延迟时长用于表示从采集所述环境展示视频到将所述环境展示视频展示给远程操控员所需的时长；根据所述延迟时长以及所述行驶参数，确定所述无人驾驶设备的实际位置；在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示，以通过所述无人驾驶设备对应的模拟影像，对远程操控员进行安全预警，以使所述远程操控员远程驾驶所述无人驾驶设备。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定接收所述环境展示视频的延迟时长，具体包括：根据所述环境展示视频对应的发送时间以及所述环境展示视频对应的接收时间，确定所述环境展示视频对应的传输时长；根据预先确定的视频处理时长以及所述传输时长，确定所述延迟时长，所述视频处理时长包括对所述环境展示视频进行视频采集、视频编码、视频压缩、视频解压以及视频解码中至少一种视频处理的时长。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶参数以及所述延迟时长，确定所述无人驾驶设备的实际位置，具体包括：根据所述行驶参数以及所述延迟时长，对所述无人驾驶设备的基准位置进行修正，得到所述无人驾驶设备的实际位置，其中，所述无人驾驶设备在所述基准位置采集所述环境展示视频。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括所述无人驾驶设备的转向角度以及所述无人驾驶设备的行驶速度；根据所述行驶参数以及所述延迟时长，对所述无人驾驶设备的基准位置进行修正，得到所述无人驾驶设备的实际位置，具体包括：根据所述无人驾驶设备的行驶速度以及所述延迟时长，确定所述无人驾驶设备在所述延迟时长内的位移；根据所述位移以及所述转向角度，对所述无人驾驶设备的基准位置进行修正，确定所述无人驾驶设备的实际位置。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示，具体包括：确定采集所述环境展示视频的采集设备的内参矩阵；根据所述内参矩阵，确定所述实际位置在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：武军，万华旭，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：