一种货叉式AGV卷扬提升系统的松卷判断方法和装置制造方法及图纸

一种货叉式AGV卷扬提升系统的松卷判断方法和装置，获取载荷的状态信息和电机的状态信息，根据电机的状态信息和载荷的状态信息并结合预设的阈值判断是否松卷。本发明专利技术可以在松卷发生早期做出判断，避免松卷继续发生和恶化，另外，还可以判断出货叉在下降过程中因障碍物阻挡而导致的松卷。阻挡而导致的松卷。阻挡而导致的松卷。

【技术实现步骤摘要】
一种货叉式AGV卷扬提升系统的松卷判断方法和装置


[0001]本专利技术涉及叉车领域，特别是指一种货叉式AGV卷扬提升系统的松卷判断方法和装置。

技术介绍

[0002]货叉式AGV的卷扬提升系统，利用卷扬机构实现货叉升降运动。常见的卷扬机构如钢丝绳、平皮带等，一端固定在卷筒上，并随卷筒的转动实现收、放；另一端固定在货叉架上。AGV的控制单元驱动卷扬电机转动，带动卷筒旋转，从而实现货叉的升降运动。
[0003]目前，采用卷扬机构的提升系统可能遇到松卷问题。这种现象的原因通常有：一、在货叉已降至最低位置，但卷扬电机却继续旋转；二、货叉下降过程中遇到障碍物阻挡而无法继续正常下降。此时，货叉与卷筒之间的钢丝绳、平皮带等将失去应有张力而发生松垮，进一步，将导致卷筒上预留的钢丝绳、平皮带等发生松卷，产生安全隐患。
[0004]常见的判断方法，是在卷筒上安装接近开关，接近开关的检测位置一般是钢丝绳、平皮带等要求预留的最少圈数的临界位置。通过接近开关反馈信号判断卷筒上预留的钢丝绳、平皮带等是否被放出，从而实现松卷的判断。这种方法可以判断上述第一种原因引起的松卷，但无法对第二种原因做出及时的判断。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提出一种判断更为准确，有效避免松卷继续发生和恶化的货叉式AGV卷扬提升系统的松卷判断方法和装置。
[0006]本专利技术采用如下技术方案：
[0007]一种货叉式AGV卷扬提升系统的松卷判断方法，其特征在于：获取载荷的状态信息和电机的状态信息，根据电机的状态信息和载荷的状态信息并结合预设的阈值判断是否松卷。
[0008]优选的，所述电机的状态信息为电机的转速，所述载荷的状态信息为载荷的高度；一定时间窗口内，根据载荷的高度计算第一升降速度，根据电机的转速计算第二升降速度，若第二升降速度和第一升降速度的差值大于预设的阈值，则卷扬松卷。
[0009]优选的，所述第一升降速度计算方法如下：在时间窗口内，根据载荷高度计算每个采样间隔的升降速度，进行滤波剔除偏差过大的错误值；对滤波后的若干升降速度计算平均值，得到第一升降速度。
[0010]优选的，所述第二升降速度计算方法如下：在时间窗口内，先对电机转速进行滤波剔除偏差过大的错误值，再根据电机转速计算每个采样间隔的升降速度，对若干升降速度计算平均值，得到第二升降速度。
[0011]优选的，所述电机的状态信息为电机的转向，所述载荷的状态信息为载荷的高度，若一定时间间隔内，电机朝着驱使载荷下降的方向转动，并且载荷的高度差小于预设阈值，则卷扬松卷。
[0012]优选的，所述电机的状态信息为电机的转向，所述载荷的状态信息为实际载荷；若当前状态下，电机朝着下降方向转动，并且实际载荷小于预设阈值，则卷扬松卷。
[0013]优选的，所述实际载荷与电机的电流相关，若当前状态下，电机朝着下降方向转动，并且电机的电流小于预设阈值，则卷扬松卷。
[0014]一种货叉式AGV卷扬提升系统的松卷判断装置，其特征在于：采用上述的一种货叉式AGV卷扬提升系统的松卷判断方法，包括
[0015]第一检测单元，获取载荷的状态信息；
[0016]第二检测单元，获取电机的状态信息；
[0017]控制单元，根据载荷的状态信息和电机的状态信息进行处理并结合预设的阈值判断是否松卷。
[0018]所述载荷的状态信息包括载荷的高度或实际载荷，所述的第一检测单元为高度传感器或电流传感器。
[0019]所述电机的状态信息包括电机的转速或电机的转向，所述第二检测单元为电机转速传感器或电机编码器。
[0020]由上述对本专利技术的描述可知，与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
[0021]1、本专利技术的方法和装置，通过获取载荷的状态信息和电机的状态信息，根据电机的状态信息和载荷的状态信息并结合预设的阈值判断是否松卷，可以在松卷发生早期做出判断，不必等到预留圈数减少到临界值再进行判断。避免松卷继续发生和恶化，另外，还可以判断出货叉在下降过程中因障碍物阻挡而导致的松卷，并提高了AGV自动化作业的安全性，及时地判断松卷发生从而减少松卷引起的停机检修时间，提高了效率。
[0022]2、本专利技术的方法和装置，载荷的状态信息包括载荷的高度或实际载荷，电机的状态信息包括电机的转速或电机的转向，通过特定的信息组合判断松卷，判断方式多样，原理简单、易于实现。
[0023]3、本专利技术的装置，其第一检测单元为高度传感器或电流传感器，第二检测单元为电机转速传感器或电机编码器，对原有的提升系统结构改动小，预设阈值可根据需求设定，便于推广。
附图说明
[0024]图1为本专利技术主要流程图；
[0025]图2为本专利技术实施例一流程图；
[0026]图3为拉线式编码器安装示意图；
[0027]图4为激光测距仪安装示意图；
[0028]图5为第一升降速度计算流程图；
[0029]图6为第二升降速度计算流程图；
[0030]图7为实施例二流程图；
[0031]图8为实施例三流程图。
[0032]以下结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详述。
具体实施方式
[0033]以下通过具体实施方式对本专利技术作进一步的描述。
[0034]参照图1，一种货叉式AGV卷扬提升系统的松卷判断方法，获取电机的状态信息和载荷的状态信息，根据电机的状态信息和载荷的状态信息并结合预设的阈值判断是否松卷。
[0035]对应的，本专利技术提出一种货叉式AGV卷扬提升系统的松卷判断装置，包括
[0036]第一检测单元，用于获取载荷的状态信息；第二检测单元，用于获取电机的状态信息；控制单元，用于根据电机的状态信息和载荷的状态信息进行处理并结合预设的阈值判断是否松卷。
[0037]本专利技术中，载荷的状态信息包括载荷的高度或实际载荷，第一检测单元为高度传感器或电流传感器等，实际载荷与电机扭矩相关。电机的状态信息包括电机的转速或电机的转向，第二检测单元为电机转速传感器或电机编码器等。本专利技术根据不同的信息，可采用不同方法判断松卷情况。
[0038]实施例一
[0039]参见图2，一种货叉式AGV卷扬提升系统的松卷判断方法，获取电机的状态信息和载荷的状态信息，根据电机的状态信息和载荷的状态信息并结合预设的阈值判断是否松卷。其中，电机的状态信息为电机的转速，载荷的状态信息为载荷的高度；一定时间窗口内，根据载荷的高度计算第一升降速度，根据电机的转速计算第二升降速度，若第二升降速度和第一升降速度的差值大于预设的阈值，则卷扬松卷，否则正常。
[0040]进一步的，参见图5，第一升降速度计算方法如下：计算该时间窗口内每个采样间隔的升降速度，进行滤波剔除偏差过大的错误值；对滤波后的若干升降速度计算平均值，得到第一升降速度。其中，获取当前时刻t1，t2,...t
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对应的载荷的提升高度H1,H2,本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货叉式AGV卷扬提升系统的松卷判断方法，其特征在于：获取载荷的状态信息和电机的状态信息，根据电机的状态信息和载荷的状态信息并结合预设的阈值判断是否松卷。2.如权利要求1所述的一种货叉式AGV卷扬提升系统的松卷判断方法，其特征在于：所述电机的状态信息为电机的转速，所述载荷的状态信息为载荷的高度；一定时间窗口内，根据载荷的高度计算第一升降速度，根据电机的转速计算第二升降速度，若第二升降速度和第一升降速度的差值大于预设的阈值，则卷扬松卷。3.如权利要求2所述的一种货叉式AGV卷扬提升系统的松卷判断方法，其特征在于：所述第一升降速度计算方法如下：在时间窗口内，根据载荷高度计算每个采样间隔的升降速度，进行滤波剔除偏差过大的错误值；对滤波后的若干升降速度计算平均值，得到第一升降速度。4.如权利要求2所述的一种货叉式AGV卷扬提升系统的松卷判断方法，其特征在于：所述第二升降速度计算方法如下：在时间窗口内，先对电机转速进行滤波剔除偏差过大的错误值，再根据电机转速计算每个采样间隔的升降速度，对若干升降速度计算平均值，得到第二升降速度。5.如权利要求1所述的一种货叉式AGV卷扬提升系统的松卷判断方法，其特征在于：所述电机的状态信息为电机的转向，所述载荷的状态信息为载荷的高度，若一定时间间隔内，电机朝着...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈清，黄荣荣，侯典清，朱平，陈静思，许超，
申请(专利权)人：林德中国叉车有限公司，
类型：发明
国别省市：