夹具工作轴校准装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种夹具工作轴校准装置，包括：夹持部、校准参照部和校准调整机构，夹持部具有工作中心轴，夹持部适于夹持执行机构，校准参照部包括校准轴；校准调整机构连接在夹持部上，校准调整机构可带动夹持部移动调整位置，使得工作中心轴与校准轴重合。本实用新型专利技术实施例的夹具工作轴校准装置，通过校准调整机构调整夹持部的位置，可保证夹持部的工作中心轴与校准参照部的校准轴重合，进而使得夹持部上夹持的执行机构在工作时位置准确，提高执行机构的作业质量。执行机构的作业质量。执行机构的作业质量。

【技术实现步骤摘要】
夹具工作轴校准装置


[0001]本技术属于工业机器人
，具体是一种夹具工作轴校准装置。

技术介绍

[0002]为了响应国家2025智能制造，应对社会劳动力短缺以及人工劳动成本增加的挑战，国内有涂胶工艺的企业越来越多的使用工业机器人替代人工进行产品涂胶作业，既能达到节约人力成本，又可以保证涂胶质量，同时还可以提高生产效率。
[0003]现有工业机器人涂胶自动化设备中，常将涂胶枪安装在机器人法兰上，根据机器人的行走轨迹对产品表面涂胶。但由于胶液的特性，在涂胶枪涂胶的过程中胶液容易出现氧化或固化现象，导致涂胶管堵塞。若想恢复涂胶枪性能，使涂胶枪保持稳定的工作状态，需要频繁更换涂胶管并清理固化物。
[0004]相关技术中的涂胶管一般采用塑料制品，在更换涂胶管后，涂胶管位置的一致性很难得到保证，涂胶管安装到夹具上也没有一个可靠的安装基准，导致更换完涂胶管后涂胶管工作性能不稳定，影响涂胶质量。

技术实现思路

[0005]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种夹具工作轴校准装置，所述夹具工作轴校准装置可保证涂胶管的位置精度，以便更换涂胶管后机器人可快速准确的恢复生产，解决了现有技术中更换完涂胶管后无法保证涂胶管的位置精度，影响涂胶质量的技术问题。
[0006]根据本技术实施例的一种夹具工作轴校准装置，包括：夹持部，所述夹持部具有工作中心轴，所述夹持部适于夹持执行机构；校准参照部，所述校准参照部包括校准轴；校准调整机构，所述校准调整机构连接在所述夹持部上，所述校准调整机构可带动所述夹持部移动调整位置，使得所述工作中心轴与所述校准轴重合。
[0007]根据本技术实施例的夹具工作轴校准装置，通过将夹持部连接在校准调整机构上，且夹持部上夹持有执行机构，校准调整机构可带动夹持部动作，使得夹持部的工作中心轴与校准参照部的校准轴重合，进而快速准确的消除执行机构的位置误差，确保执行机构在工作时位置准确，提高执行机构的作业质量。本申请的夹具工作轴校准装置，响应速度快且校准准确。
[0008]根据本技术一个实施例的夹具工作轴校准装置，所述夹持部包括连接板和卡座，所述连接板的一侧连接所述校准调整机构，所述连接板的远离所述校准调整机构的一侧连接所述卡座，所述卡座上设有沿所述工作中心轴方向贯穿开设的卡孔。
[0009]可选地，所述卡座的横截面轮廓为U形，所述卡座扣设在所述连接板表面形成所述卡孔；所述夹持部还包括定位件，所述定位件连接在所述卡座的轴向一端，所述定位件上开设有定位孔，所述定位孔与所述卡孔连通，且所述定位孔的中心轴线与所述工作中心轴重合。
[0010]根据本技术一个实施例的夹具工作轴校准装置，所述校准调整机构包括平行于工作中心轴方向的Z轴调整机构，与工作中心轴方向垂直的X轴调整机构和Y轴调整机构，所述X轴调整机构的输出端连接所述Y轴调整机构，所述Y轴调整机构的输出端连接所述Z轴调整机构，所述Z轴调整机构的输出端连接所述夹持部；所述X轴调整机构可带动所述工作中心轴相对于所述校准轴在X方向移动；所述Y轴调整机构可带动所述工作中心轴相对于所述校准轴在Y方向移动；所述Z轴调整机构可带动所述工作中心轴相对于所述校准轴在Z方向移动。
[0011]可选地，所述X轴调整机构、所述Y轴调整机构和所述Z轴调整机构均包括可相对滑动的固定块和移动块、驱动机构，所述驱动机构驱动所述移动块相对于所述固定块移动；所述驱动机构包括螺柱、止位件，所述止位件连接在所述固定块上，所述螺柱与所述止位件螺纹连接并可相对于所述止位件调节伸出的长度，所述螺柱可推动所述移动块相对于所述固定块滑动；或者所述驱动机构为直线电机或电动缸，所述直线电机或所述电动缸连接在所述固定块上，所述直线电机或所述电动缸的输出轴连接所述移动块。
[0012]可选地，所述夹具工作轴校准装置还包括连接架，所述连接架包括相互垂直的第一安装板和第二安装板，所述第一安装板上连接所述Z轴调整机构，所述第二安装板上连接所述Y轴调整机构。
[0013]可选地，所述夹具工作轴校准装置还包括导向机构，所述导向机构包括设在所述移动块上的第一滑动孔、导向板和导向件，所述导向板连接在所述固定块上，所述导向板上开有与所述第一滑动孔平行的第二滑动孔，所述导向件从所述第二滑动孔穿入所述第一滑动孔中。
[0014]可选地，所述导向机构还包括滑块和滑槽，所述移动块和所述固定块的一个上设有滑块另一个上设有滑槽，所述滑块可滑动地连接在所述滑槽中。
[0015]可选地，所述导向机构还包括支撑柱，所述支撑柱设在所述固定块和所述移动块之间，所述支撑柱的长度方向与所述移动块的滑动方向一致。
[0016]根据本技术一个实施例的夹具工作轴校准装置，所述夹具工作轴校准装置还包括连接法兰，所述连接法兰的一端与所述校准调整机构连接，所述连接法兰适于连接机器人的工作输出端。
[0017]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0018]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0019]图1为本技术一个实施例的夹具工作轴校准装置的结构示意图。
[0020]图2为本技术一个实施例的校准调整机构的第一角度的结构示意图。
[0021]图3为本技术一个实施例的校准调整机构的第二角度的结构示意图。
[0022]图4为图2中区域I的局部放大图。
[0023]图5为本技术一个实施例的校准调整机构的第三角度的结构示意图。
[0024]附图标记：
[0025]100、夹具工作轴校准装置；
[0026]1、夹持部；
[0027]11、连接板；
[0028]12、卡座；121、卡孔；
[0029]13、定位件；
[0030]2、校准参照部；21、校准轴；
[0031]3、校准调整机构；
[0032]31、Z轴调整机构；
[0033]311、第三固定块；
[0034]312、第三移动块；
[0035]313、第三驱动机构；3131、第三螺柱；3132、第三止位件；
[0036]32、X轴调整机构；
[0037]321、第一固定块；
[0038]322、第一移动块；
[0039]323、第一驱动机构；3231、第一螺柱；3232、第一止位件；
[0040]33、Y轴调整机构；
[0041]331、第二固定块；
[0042]332、第二移动块；
[0043]333、第二驱动机构；3331、第二螺柱；3332、第二止位件；
[0044]34、固定块；35、移动块；36、驱动机构；
[0045]4、连接架；41、第一安装板；42、第二安装板；
[0046]5、导向机构；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹具工作轴校准装置，其特征在于，包括：夹持部，所述夹持部具有工作中心轴，所述夹持部适于夹持执行机构；校准参照部，所述校准参照部包括校准轴；校准调整机构，所述校准调整机构连接在所述夹持部上，所述校准调整机构可带动所述夹持部移动调整位置，使得所述工作中心轴与所述校准轴重合。2.根据权利要求1所述的夹具工作轴校准装置，其特征在于，所述夹持部包括连接板和卡座，所述连接板的一侧连接所述校准调整机构，所述连接板的远离所述校准调整机构的一侧连接所述卡座，所述卡座上设有沿所述工作中心轴方向贯穿开设的卡孔。3.根据权利要求2所述的夹具工作轴校准装置，其特征在于，所述卡座的横截面轮廓为U形，所述卡座扣设在所述连接板表面形成所述卡孔；所述夹持部还包括定位件，所述定位件连接在所述卡座的轴向一端，所述定位件上开设有定位孔，所述定位孔与所述卡孔连通，且所述定位孔的中心轴线与所述工作中心轴重合。4.根据权利要求1所述的夹具工作轴校准装置，其特征在于，所述校准调整机构包括平行于工作中心轴方向的Z轴调整机构，与工作中心轴方向垂直的X轴调整机构和Y轴调整机构，所述X轴调整机构的输出端连接所述Y轴调整机构，所述Y轴调整机构的输出端连接所述Z轴调整机构，所述Z轴调整机构的输出端连接所述夹持部；所述X轴调整机构可带动所述工作中心轴相对于所述校准轴在X方向移动；所述Y轴调整机构可带动所述工作中心轴相对于所述校准轴在Y方向移动；所述Z轴调整机构可带动所述工作中心轴相对于所述校准轴在Z方向移动。5.根据权利要求4所述的夹具工作轴校准装置，其特征在于，所述X轴调整机构、所述Y轴调整机构和所述Z轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：王辉，刘岩龙，卢贤刚，王忠闯，张帅，
申请(专利权)人：梅卡曼德上海机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：