一种多级齿轮传动结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多级齿轮传动结构，属于减速器领域，包括两级以上的传动机构，每级传动机构包括安装盘、输入组件和输出组件，输出组件包括输出齿轮和均匀分布在输出齿轮圆周方向的输出偏心轮，输入组件包括输入偏心轮和均匀分布在输入偏心轮圆周方向的输入齿轮，每个输入齿轮中心轴均与一个输出偏心轮中心轴刚性同轴连接；上一级传动机构的输出齿轮中心轴与下一次传动机构输入偏心轮中心轴钢性轴连接。本实用新型专利技术的有益效果是：利用两级以上齿轮之间的配合，不受齿数直径关系限制，在实现大传动比的情况下还能保持自身尺寸不会同步变大，达到高倍传动的目的，同时也能够使得机器人满足多级传动并保持自身结构要小要轻的特点。要轻的特点。要轻的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种多级齿轮传动结构


[0001]本技术涉及减速机领域，具体而言，涉及一种多级齿轮传动结构。

技术介绍

[0002]机器机械技术发展了几百年，各种各样的传动方式已经很丰富，纯机械的齿轮传动更是日臻完善，几乎各种机械设计需求都能找到成熟的解决办法，但是在最近十几年快速发展起来并被预测未来将会无处不在的机器人市场，传统的齿轮多级传动式减速器却处于边缘地位，大部分市场需求被高价昂贵的RV减速器与谐波减速器占据。而这本身就是现有齿轮传动的自身特性导致的，通常齿轮要达到比较高的传动比例减速比例的话，驱动轮被动轮必须符合直径齿数的倍数关系，而齿轮的常规结构，要求齿轮最少齿数必须满足一定值，导致被动轮齿数直径过大，再或者采用多级级联方式制造的减速机较为笨重，无法满足机器人减速自身结构要小要轻等等的额外要求。

技术实现思路

[0003]针对现有技术减速机齿轮传动结构存在的要达到较高传动比必须符合直径齿数的倍数关系、被动轮齿数直径过大、多级级联减速机结构笨重等问题，本技术提供了一种多级齿轮传动结构，利用两级以上齿轮之间的配合，不受齿数直径关系限制，在实现大传动比的情况下还能保持自身尺寸不会同步变大，达到高倍传动的目的，同时也能够使得机器人满足多级传动并保持自身结构要小要轻的特点。具体技术方案如下：
[0004]一种多级齿轮传动结构，包括两级以上的传动机构，每级传动机构均包括一个输入组件和一个输出组件，且所述输出组件包括输出齿轮和均匀分布在所述输出齿轮圆周方向并与所述输出齿轮贴合的两个以上的输出偏心轮，上一级所述传动机构的输出齿轮中心轴与下一次所述传动机构输入组件钢性轴连接。
[0005]采用两级以上的传动机构，每级传动机构包括一个输入组件和一个输出组件，其中输出组件包括输出齿轮和输出偏心轮，在作业时，由输出偏心轮带动输出齿轮进行转动，再由输出齿轮带动下一级输入偏心轮转动，进而实现多级传动减速的目的。
[0006]优选地，所述输入组件包括输入偏心轮和均匀分布在所述输入偏心轮圆周方向并与所述输入偏心轮外圆周轮廓贴合的两个以上的输入齿轮，每个所述输入齿轮中心轴均与一个所述输出偏心轮中心轴刚性同轴连接；上一级所述传动机构的输出齿轮中心轴与下一次所述传动机构输入偏心轮中心轴钢性轴连接。
[0007]优选地，所述输出齿轮的偏心轮廓曲线中任一点M(x
t
，y
t
)满足如下公式：
[0008][0009][0010]其中，输出齿轮中心为原点，t＝(0，2N1π]，N1为输出齿轮齿数，且N1为大于1的整
数，A为两轮的轴心距，B1为输出偏心轮的偏心距。
[0011]优选地，所述输出齿轮的轮廓曲线为所述输出齿轮的偏心轮廓曲线向内取距离为输出偏心轮半径的等距曲线而得到。
[0012]采用上述公式设计的输出齿轮，所述输出齿轮与输出偏心轮传动比不受直径限制，能够让设计者更加合理有效地进行安装空间的排布，并且相对于传统齿轮，由于传统齿轮受直径关系限制，其中心齿轮周边所能贴合的齿轮个数受限，而本技术中设计的齿轮其中心齿轮周边能够贴合更多齿轮。在作业时，当输出偏心轮转动一周时，所述输出齿轮将转动1/N1周，实现减速传动的目的。
[0013]优选地，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有N1个所述输出偏心轮。
[0014]优选地，当输出齿轮齿数N1为偶数时，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有N1/2个所述输出偏心轮。
[0015]优选地，当输出齿轮齿数N1为奇数时，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有(N1+1)/2或(N1
‑
1)/2个所述输出偏心轮。
[0016]优选地，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有4
‑
8个所述输出偏心轮。
[0017]优选地，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有6个所述输出偏心轮。
[0018]优选地，所述输出齿轮的齿数N1为3
‑
21齿。
[0019]优选地，所述输出齿轮的齿数N1为4
‑
8齿。
[0020]优选地，每级所述传动机构的输出齿轮的齿数均相等。
[0021]优选地，所述输出齿轮的齿数N1为8齿。
[0022]优选地，每级所述传动机构还包括一个安装盘，所述输入组件和所述输出组件分别安装在对应所述安装盘两侧面。
[0023]优选地，所述输出组件包括由W1个所述输出齿轮同中心轴叠合而成的输出齿轮组和均匀分布在所述输出齿轮组圆周方向上的两组以上的输出偏心轮组，每组所述输出偏心轮组由W1个输出偏心轮刚性同轴连接而成，且W1为大于等于2的整数；
[0024]所述输出偏心轮组中每层所述输出偏心轮均均匀分布在所述输出齿轮组中对应层输出齿轮外圆周方向并与对应层所述输出齿轮外圆周轮廓贴合。
[0025]优选地，所述输出齿轮组中输出齿轮的个数W1为3
‑
6个。
[0026]优选地，所述输出齿轮组中输出齿轮的个数W1为4个。
[0027]采用多个输出齿轮叠合组成的输出齿轮组进行传动，能够大大提高输出偏心轮组与输出齿轮组之间的传动稳定性，从而实现输出偏心轮组对输出齿轮组的稳定顺畅传动，增强传动时齿间切换的连续性稳定性连贯性。
[0028]优选地，所述输出齿轮组从上到下位于下方的所述输出齿轮圆周方向的位置为位于上方的所述输出齿轮绕中心轴顺时针旋转而得到。
[0029]优选地，所述输出齿轮组从上到下位于下方的所述输出齿轮圆周方向的位置为位于上方的所述输出齿轮绕中心轴逆时针旋转而得到。
[0030]优选地，所述输入齿轮的偏心轮廓曲线中任一点M2(x
t
，y
t
)满足如下公式：
[0031][0032][0033]其中，输入齿轮中心为原点，t＝(0，2N2π]，N2为输入齿轮齿数，且N2为大于1的整数，A为两轮的轴心距，B2为输入偏心轮的偏心距。
[0034]优选地，所述输入齿轮轮廓曲线为输入齿轮的偏心轮廓曲线向内取距离为输入偏心轮半径的等距曲线而得到。
[0035]优选地，所述输入齿轮齿数N2为3
‑
21齿。
[0036]优选地，所述输入齿轮齿数N2为4
‑
8齿。
[0037]优选地，所述输入齿轮齿数N2为8齿。
[0038]优选地，所述输入齿轮齿数N2与输出齿轮齿数N1相等。
[0039]优选地，每级所述传动机构的输入齿轮的齿数均相等。
[0040]优选地，所述输入齿轮的齿数N2为8齿。
[0041]优选地，所述输入组件包括W2个所述输入偏心轮同中心轴叠合而成的输入偏心轮组和均匀分布在所述输入偏心轮组圆周方向上的两组以上的输入齿轮组，每组所述输入齿轮组由W2个输入偏心轮组同轴连接而成，且W2为大于等于2的整数；
[0042]所述输入齿轮组中每层所述输入齿轮均均匀分布在所述输入偏心轮组中对应层输入偏心轮外圆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多级齿轮传动结构，其特征在于，包括两级以上的传动机构，每级传动机构均包括一个安装盘、一个输入组件和一个输出组件，所述输入组件和所述输出组件分别安装在对应所述安装盘两侧面；且所述输出组件包括输出齿轮和均匀分布在所述输出齿轮圆周方向并与所述输出齿轮贴合的两个以上的输出偏心轮，所述输入组件包括输入偏心轮和均匀分布在所述输入偏心轮圆周方向并与所述输入偏心轮外圆周轮廓贴合的两个以上的输入齿轮，每个所述输入齿轮中心轴均与一个所述输出偏心轮中心轴刚性同轴连接；上一级所述传动机构的输出齿轮中心轴与下一次所述传动机构输入偏心轮中心轴钢性轴连接。2.根据权利要求1所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮的偏心轮廓曲线中任一点M(x
t
，y
t
)满足如下公式：)满足如下公式：其中，输出齿轮中心为原点，t＝(0，2N1π]，N1为输出齿轮齿数，且N1为大于1的整数，A为两轮的轴心距，B1为输出偏心轮的偏心距。3.根据权利要求2所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮的轮廓曲线为所述输出齿轮的偏心轮廓曲线向内取等距曲线而得到。4.根据权利要求3所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮轮廓曲线为输出齿轮偏心轮廓曲线向内取距离为输出偏心轮半径的等距曲线而得到。5.根据权利要求4所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有N1个所述输出偏心轮。6.根据权利要求4所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，当输出齿轮齿数N1为偶数时，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有N1/2个所述输出偏心轮。7.根据权利要求4所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，当输出齿轮齿数N1为奇数时，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有(N1+1)/2或(N1
‑
1)/2个所述输出偏心轮。8.根据权利要求4所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有4
‑
8个所述输出偏心轮。9.根据权利要求4所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有6个所述输出偏心轮。10.根据权利要求4所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮的齿数N1为3
‑
21齿。11.根据权利要求4所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮的齿数N1为4
‑
8齿。12.根据权利要求4所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，每级所述传动机构的输出齿轮的齿数均相等。13.根据权利要求4所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮的齿数N1为8齿。14.根据权利要求1
‑
13任一项所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出组件包括由W1个所述输出齿轮同中心轴叠合而成的输出齿轮组和均匀分布在所述输出齿轮
组圆周方向上的两组以上的输出偏心轮组，每组所述输出偏心轮组由W1个输出偏心轮刚性同轴连接而成，且W1为大于等于2的整数；所述输出偏心轮组中每层所述输出偏心轮均均匀分布在所述输出齿轮组中对应层输出齿轮外圆周方向并与对应层所述输出齿轮外圆周轮廓贴合。15.根据权利要求14所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮组中输出齿轮的个数W1为3
‑
6个。16.根据权利要求14所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮组中输出齿轮的个数W1为4个。17....

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晔，程议，贾天玖，
申请(专利权)人：福建思普计量检测科技有限公司，
类型：新型
国别省市：