姿态识别机构和样品管装盒机器人制造技术

本实用新型专利技术提出一种姿态识别机构和样品管装盒机器人，样品管包括相连接的管身和管帽，且管身的横截尺寸不同于管帽的横截尺寸，姿态识别机构包括安装件、止挡机构以及传感器，安装件设有输送通道；止挡机构设于输送通道的进入端，并开设有连通输送通道的止通口，止通口用于卡持管身与管帽的连接位置；传感器设于安装件，当样品管限位于止挡机构时，传感器根据检测管身或所述管帽是否进入止通口以判断样品管的朝向。本申请的技术方案，便于判断输送过程中样品管的朝向。断输送过程中样品管的朝向。断输送过程中样品管的朝向。

【技术实现步骤摘要】
姿态识别机构和样品管装盒机器人


[0001]本技术涉及检测
，特别涉及一种姿态识别机构和样品管装盒机器人。

技术介绍

[0002]样品管通常用于保存生物样本等，为了便于储存和减少储存空间，常将样品管放置于样品管盒中。示例性技术中，采取自动装盒的方式将样品管装入样品管盒中，但在样品管输送过程中由于无法判断样品管的朝向，容易出现样品管倒置而无法准确装盒的情况。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的是提供一种姿态识别机构和样品管装盒机器人，旨在便于判断样品管的朝向。
[0004]为实现上述目的，本技术提出的一种姿态识别机构，用于检测样品管的朝向，所述样品管包括管身和管帽，且所述管身的横截尺寸不同于所述管帽的横截尺寸，所述姿态识别机构包括：
[0005]安装件，所述安装件设有输送通道；
[0006]止挡机构，所述止挡机构设于所述输送通道的进入端，并开设有连通所述输送通道的止通口，所述止通口用于卡持所述管身与所述管帽的连接位置；以及
[0007]传感器，所述传感器设于所述安装件，当所述样品管限位于所述止挡机构时，所述传感器检测所述管身或管帽是否进入所述止通口以判断所述样品管的朝向。
[0008]可选地，以所述止挡机构和所述输送通道的排布方向为所述样品管的输送方向，所述传感器沿所述输送方向位于所述止挡机构的后方；
[0009]或，所述传感器沿所述输送方向位于所述止挡机构的前方；
[0010]或，所述传感器朝向所述止通口设置；
[0011]或，所述姿态识别机构设有两所述传感器，其中一所述传感器沿所述输送方向位于所述止挡机构的后方，另一所述传感器沿所述输送方向位于所述止挡机构的前方；
[0012]或，所述姿态识别机构设有多个所述传感器，多个所述传感器沿所述输送方向间隔设置，且其中一所述传感器朝向所述止通口设置。
[0013]可选地，定义所述样品管的长度为L1，部分所述样品管插设于所述止通口时，位于所述止通口外的一段长度为L2，所述传感器与所述止通口的止挡位间距为L；
[0014]当所述传感器沿所述输送方向位于所述止挡机构的后方时，满足L2＜L＜L1。
[0015]可选地，部分所述样品管插设于所述止通口时，定义进入所述止通口的一段长度为L3，所述止挡结构沿所述输送方向的长度为L4，所述传感器与所述止挡机构的间距为L；
[0016]当所述传感器沿所述输送方向位于所述止挡机构的前方时，满足L＜L3
‑
L4。
[0017]可选地，所述传感器为光电传感器、光纤传感器以及微动开关的其中之一。
[0018]可选地，所述安装件还设有导向通道，所述导向通道与所述输送通道的进入端连
通，所述导向通道的宽度沿输送方向逐渐收缩。
[0019]可选地，所述止挡机构包括：
[0020]固定挡块，所述固定挡块设于所述安装件，并位于所述输送通道的进入端；以及
[0021]移动挡块，所述移动挡块与所述固定挡块相对设置以围合形成所述止通口，所述移动挡块可活动设置，以朝向或远离所述固定挡块移动。
[0022]可选地，所述姿态识别机构还包括驱动机构，所述驱动机构设于所述安装件并与所述移动挡块传动连接，以驱使所述移动挡块朝向或远离所述固定挡块移动。
[0023]可选地，所述驱动机构包括：
[0024]驱动件，所述驱动件与所述移动挡块传动连接，以驱使所述移动挡块远离所述固定挡块；和
[0025]复位件，所述复位件分别与所述安装件和所述移动挡块连接，以驱使所述移动挡块靠近所述固定挡块。
[0026]本技术还提出一种样品管装盒机器人，包括前述任意一项中所述的姿态识别机构，所述姿态识别机构包括：
[0027]安装件，所述安装件设有输送通道；
[0028]止挡机构，所述止挡机构设于所述输送通道的进入端，并开设有连通所述输送通道的止通口，所述止通口用于卡持所述管身与所述管帽的连接位置；以及
[0029]传感器，所述传感器设于所述安装件，当所述样品管限位于所述止挡机构时，所述传感器检测所述管身或管帽是否进入所述止通口以判断所述样品管的朝向。
[0030]本技术的姿态识别机构中，在安装件上形成有输送通道，并在输送通道的进入端设置有止挡机构，止挡机构开设有连通输送通道的止通口，止通口仅可使样品管的管身和管帽中横截尺寸较小的一段穿过，从而会使得样品管的管身和管帽中横截尺寸较大的一段抵接于止挡机构的背离输送通道的一侧。当样品管的管身沿输送方向在前且管身的横截尺寸小于管帽时，管身穿设于止通口中。当样品管的管身沿输送方向在后且管身的横截尺寸小于管帽时，管帽抵接于止挡机构位置，管身无法进入止通口；此时，传感器根据检测管身是否进入止通口便可以直接判断样品管的朝向。当样品管的管身沿输送方向在前且管身的横截尺寸大于管帽时，管身抵接于止挡机构位置，管帽无法进入止通口。当样品管的管身沿输送方向在后且管身的横截尺寸大于管帽时，管帽穿设于止通口中；此时，传感器根据检测管帽是否进入止通口便可以直接判断样品管的朝向。也即，本申请的技术方案，得以较为便捷地检测出样品管的姿态，提高后续装盒的准确性。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0032]图1为本技术姿态识别机构一实施例的结构示意图；
[0033]图2为图1中姿态识别机构的主视图；
[0034]图3为管帽横截尺寸大于管身横截尺寸的样品管的结构示意图。
[0035]附图标号说明：
[0036]标号名称标号名称100姿态识别机构21固定挡块10安装件22移动挡块11安装板30传感器12导向凸起40驱动机构121滑动槽200样品管13输送通道210管身14导向通道220管帽20止挡机构
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[0037]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0038]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0039]需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0040]在本技术中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种姿态识别机构，用于检测样品管的朝向，所述样品管包括相连接的管身和管帽，且所述管身的横截尺寸不同于所述管帽的横截尺寸，其特征在于，所述姿态识别机构包括：安装件，所述安装件设有输送通道；止挡机构，所述止挡机构设于所述输送通道的进入端，并开设有连通所述输送通道的止通口，所述止通口用于卡持所述管身与所述管帽的连接位置；以及传感器，所述传感器设于所述安装件，当所述样品管限位于所述止挡机构时，所述传感器检测所述管身或所述管帽是否进入所述止通口以判断所述样品管的朝向。2.如权利要求1所述的姿态识别机构，其特征在于，以所述止挡机构和所述输送通道的排布方向为所述样品管的输送方向，所述传感器沿所述输送方向位于所述止挡机构的后方；或，所述传感器沿所述输送方向位于所述止挡机构的前方；或，所述传感器朝向所述止通口设置；或，所述姿态识别机构设有两所述传感器，其中一所述传感器沿所述输送方向位于所述止挡机构的后方，另一所述传感器沿所述输送方向位于所述止挡机构的前方；或，所述姿态识别机构设有多个所述传感器，多个所述传感器沿所述输送方向间隔设置，且其中一所述传感器朝向所述止通口设置。3.如权利要求2所述的姿态识别机构，其特征在于，定义所述样品管的长度为L1，部分所述样品管插设于所述止通口时，位于所述止通口外的一段长度为L2，所述传感器与所述止通口的止挡位间距为L；当所述传感器沿所述输送方向位于所述止挡机构的后方时，满足L2＜L＜L1。4.如权利要求2所述的姿态识别机构，其特征在于，部分所述样品管插设于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李子沐，马瑜良，
申请(专利权)人：湖南隋侯珠科技有限公司，
类型：新型
国别省市：