本实用新型专利技术公开了一种机器人装箱或码垛数量校核装置，该机器人装箱或码垛数量校核装置包括：安装在气动手指气缸本体侧面的基座，以及竖直贯穿设置于基座内的导杆；其中，基座的上表面向下凹陷形成有U型开口，基座的上端位于U型开口的一侧设置有接近开关，接近开关的感应端水平指向U型开口，接近开关连接于计数处理器；当导杆处于下垂时，导杆的底端低于气动手指气缸本体的底端，顶端位于U型开口内，当导杆被向上顶起时，导杆的顶端进入接近开关的检测范围。该机器人装箱或码垛数量校核装置用于在抓取物品的同时对包装箱内或托盘上的物品实际数量进行计数。物品实际数量进行计数。物品实际数量进行计数。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人装箱或码垛数量校核装置
[0001]本技术涉及一种机器人装箱或码垛数量校核装置。
技术介绍
[0002]机器人装箱或码垛一般是在手臂上装有气动手指，气动手指与手臂协同动作进行抓放物品。
[0003]现今机器人装箱或码垛原理：1、根据包装箱或托盘长宽高尺寸计算码垛总数量；2、根据机器人内部程序选择垛型，确定列数、行数和层数，其中，行数
×
列数
×
层数=总数量，机器人按垛型进行装箱或码垛，其动作次数即相当于设计总数量，动作次数达到后，包装箱或托盘进入下一工序。
[0004]如总数量为40机器人即动作40次，但对于包装箱或托盘装载的实际物品数量不作计量，易造成实际装箱或码垛数量与设计不符。例如：气动手指没有抓起物品，其动作一次即计数一次，实际物品未放到包装箱或托盘内，这样就会造成实际装箱或码垛数量与设计总数量不符。
技术实现思路
[0005]本技术的目的是提供一种机器人装箱或码垛数量校核装置，该机器人装箱或码垛数量校核装置用于在抓取物品的同时对包装箱内或托盘上的物品实际数量进行计数。
[0006]为了实现上述目的，本技术提供了一种机器人装箱或码垛数量校核装置，该机器人装箱或码垛数量校核装置包括：安装在气动手指气缸本体侧面的基座，以及竖直贯穿设置于所述基座内的导杆；其中，所述基座的上表面向下凹陷形成有U型开口，所述基座的上端位于所述U型开口的一侧设置有接近开关，所述接近开关的感应端水平指向所述U型开口，所述接近开关连接于计数处理器；当所述导杆处于下垂时，所述导杆的底端低于所述气动手指气缸本体的底端，顶端位于所述U型开口内，当所述导杆被向上顶起时，所述导杆的顶端进入所述接近开关的检测范围。
[0007]优选地，所述机器人装箱或码垛数量校核装置还包括：显示器，所述显示器与所述计数处理器连接以显示计数数字。
[0008]优选地，所述基座上位于所述U型开口的下方形成有前后贯通的方形孔，所述导杆依次贯穿所述U型开口和方形孔设置。
[0009]优选地，所述基座上位于所述U型开口和方形孔之间设置有提供所述导杆穿过的第一轴套。
[0010]优选地，所述基座上位于所述方形孔的下方设置有提供所述导杆穿过的第二轴套。
[0011]优选地，所述基座的前侧设置有分别对应所述第一轴套和第二轴套的第一螺纹孔，压紧螺钉自所述第一螺纹孔伸入后压紧于对应的所述第一轴套或第二轴套。
[0012]优选地，所述导杆自上而下顺次包括感应段和滑动段，所述感应段的直径大于所
述滑动段的直径。
[0013]优选地，所述滑动段的底端还设置有连接段，所述连接段连接有软质的压头。
[0014]优选地，所述压头上设置有第二螺纹孔，所述连接段的外侧形成有与所述第二螺纹孔对应的外螺纹。
[0015]优选地，所述导杆上位于所述压头与所述基座之间套设有弹簧。
[0016]根据上述技术方案，本技术中的机器人装箱或码垛数量校核装置具有如下有益效果：该机器人装箱或码垛数量校核装置用于在抓取物品的同时对包装箱内或托盘上的物品实际数量进行计数，通过将物品实际数量与设计数量进行比较能够快速发现包装箱内或托盘上的物品数量是否正确。
[0017]本技术的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0018]附图是用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术，但并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0019]图1是机器人装箱或码垛数量校核装置的一种优选实施方式的正面图；
[0020]图2是图1中机器人装箱或码垛数量校核装置的A
‑
A剖视图；
[0021]图3是接近开关、计数处理器和显示器的连接示意图。
[0022]附图标记说明
[0023]1基座
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2导杆
[0024]3弹簧
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4第二轴套
[0025]5压头
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6接近开关
[0026]7气动手指气缸本体
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8感应段
[0027]9滑动段
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10连接段
[0028]11第一轴套
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12 U型开口
[0029]13方形孔
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14第一螺纹孔
具体实施方式
[0030]以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。
[0031]在本技术中，在未作相反说明的情况下，“上下左右、前后内外”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。
[0032]参见图1
‑
3所示的机器人装箱或码垛数量校核装置，该机器人装箱或码垛数量校核装置包括：安装在气动手指气缸本体侧面的基座1，以及竖直贯穿设置于所述基座1内的导杆2；其中，所述基座1的上表面向下凹陷形成有U型开口12，所述基座1的上端位于所述U型开口12的一侧设置有接近开关6，所述接近开关6的感应端水平指向所述U型开口12，所述接近开关6连接于计数处理器；当所述导杆2处于下垂时，所述导杆2的底端低于所述气动手指气缸本体的底端，顶端位于所述U型开口12内，不在所述接近开关6的检测范围，当所述导杆2被向上顶起时，所述导杆2的顶端进入所述接近开关6的检测范围。
[0033]通过上述技术方案的实施，该机器人装箱或码垛数量校核装置用于在抓取物品的同时对包装箱内或托盘上的物品实际数量进行计数，通过将物品实际数量与设计数量进行比较能够快速发现包装箱内的物品数量是否正确。具体的：该机器人装箱或码垛数量校核装置在未抓取物品时，导杆2在重力的作用下自由下垂，此时，导杆2的顶端位于所述U型开口12内，不在接近开关6的检测范围内，当机器人在抓取物品时，导杆2的底端与物品接触，并向上挤压，将导杆2的顶端伸出U型开口12，达到接近开关6的检测范围，接近开关6信号接通，并将检测到的信号发送至计数处理器，并进行一定延时后，计数一次，如此往复，当一个包装箱装箱或托盘堆垛动作结束后，如果计数总数与机器人动作次数相同，则包装箱内或托盘上的物品实际数量与设计总数量相同，包装箱进入下一工序，如果机器人动作次数与计数总数不相同，则报警，包装箱或托盘停在此工序，等待人员处理。其中，计数处理器与PLC控制系统连接，PLC控制系统用于控制包装箱是否进入下一个程序或报警，报警采用蜂鸣器的方式进行。另外，基座1端面有至少两个通孔，使用紧固螺栓穿过该通孔固定在气动手指气缸本体上所设置的紧固本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人装箱或码垛数量校核装置，其特征在于，所述机器人装箱或码垛数量校核装置包括：安装在气动手指气缸本体侧面的基座（1），以及竖直贯穿设置于所述基座（1）内的导杆（2）；其中，所述基座（1）的上表面向下凹陷形成有U型开口（12），所述基座（1）的上端位于所述U型开口（12）的一侧设置有接近开关（6），所述接近开关（6）的感应端水平指向所述U型开口（12），所述接近开关（6）连接于计数处理器；当所述导杆（2）处于下垂时，所述导杆（2）的底端低于所述气动手指气缸本体的底端，顶端位于所述U型开口（12）内，当所述导杆（2）被向上顶起时，所述导杆（2）的顶端进入所述接近开关（6）的检测范围。2.根据权利要求1所述的机器人装箱或码垛数量校核装置，其特征在于，所述机器人装箱或码垛数量校核装置还包括：显示器，所述显示器与所述计数处理器连接以显示计数数字。3.根据权利要求1所述的机器人装箱或码垛数量校核装置，其特征在于，所述基座（1）上位于所述U型开口（12）的下方形成有前后贯通的方形孔（13），所述导杆（2）依次贯穿所述U型开口（12）和方形孔（13）设置。4.根据权利要求3所述的机器人装箱或码垛数量校核装置，其特征在于，所述基座（1）上位于所述U型开口（12）和方形孔（13）之间设置有提供所述导杆（2...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹硕，张远庆，刘学伟，刘瑞德，李冉，
申请(专利权)人：北京铁科首钢轨道技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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