真值对比策略的设计方法技术

本发明专利技术公开了一种真值对比策略的设计方法，包括：获取通过基准传感器所采集的第一数据和通过待测试传感器所采集的第二数据；以第一数据为基准，对第二数据进行时间配准和空间配准；在第一数据和进行时间配准和空间配准后的第二数据中，筛选出针对同一探测目标的数据对；将筛选出的针对同一探测目标的数据对进行数据对比，以根据数据比对结果确定待测试传感器的可靠度。本发明专利技术提供的真值对比策略的设计方法，以基准传感器为真值来对比其他传感器数据的可靠度，对比其他传感器的识别精度，从而选择合适的传感器，给自动驾驶仿真验证数据回灌提供合适的环境传感器，能够在做自动驾驶仿真测试的数据回灌中提供精度较高的环境信息。真测试的数据回灌中提供精度较高的环境信息。真测试的数据回灌中提供精度较高的环境信息。

【技术实现步骤摘要】
真值对比策略的设计方法


[0001]本专利技术涉及辅助驾驶
，尤其涉及一种真值对比策略的设计方法。

技术介绍

[0002]目前智能车对环境的识别是通过车上搭载的摄像头、超声波雷达以及激光雷达来获取环境数据的，但是不同类型的传感器或者同种传感器但型号和生产厂家不同所获取的环境信息的精度也不尽相同，为了能在自动驾驶仿真测试验证做数据回灌时能够提供准确率相对较高的环境数据，需要选用合适的传感器来获取用于仿真测试的环境数据。
[0003]因此，为了筛选出合适的传感器，亟需一种真值对比策略的设计方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种真值对比策略的设计方法，以解决上述现有技术中的问题，能够以基准传感器为真值来对比其他传感器数据的可靠度，对比其他传感器的识别精度，从而选择合适的传感器。
[0005]本专利技术提供了一种真值对比策略的设计方法，其中，包括以下步骤：
[0006]获取通过基准传感器所采集的第一数据和通过待测试传感器所采集的第二数据；
[0007]以所述第一数据为基准，对所述第二数据进行时间配准和空间配准；
[0008]在所述第一数据和进行时间配准和空间配准后的所述第二数据中，筛选出针对同一探测目标的数据对；
[0009]将所述筛选出的针对同一探测目标的数据对进行数据对比，以根据数据比对结果确定所述待测试传感器的可靠度。
[0010]如上所述的真值对比策略的设计方法，其中，优选的是，所述获取通过基准传感器所采集的第一数据和通过待测试传感器所采集的第二数据，具体包括：
[0011]通过基准传感器采集第一数据，通过待测试传感器采集第二数据；
[0012]确定所述第一数据和所述第二数据中针对同一探测目标的时间段；
[0013]在所述第一数据和所述第二数据中，将针对同一探测目标的数据进行预处理。
[0014]如上所述的真值对比策略的设计方法，其中，优选的是，所述确定所述第一数据和所述第二数据中针对同一探测目标的时间段，具体包括：
[0015]分别在所述第一数据和所述第二数据中，确定用于标识不同探测目标的ID；
[0016]分别在所述第一数据和所述第二数据中，将用于标识不同探测目标的ID按照预设顺序排列；
[0017]根据同一ID的首尾帧确定针对同一探测目标的探测时间段。
[0018]如上所述的真值对比策略的设计方法，其中，优选的是，所述根据同一ID的首尾帧确定针对同一探测目标的探测时间段，具体包括：
[0019]根据所述第一数据和所述第二数据，初步确定同一ID的首尾帧；
[0020]根据同一ID的相邻帧的帧间隔确定是否需要更新首尾帧；
[0021]若同一ID的相邻帧的帧间隔小于等于预设帧间隔，则不需要更新首尾帧，输出ID对应的首尾帧，将当前ID的首尾帧的时间戳作为当前探测目标的开始时间戳和结束时间戳；
[0022]若同一ID的相邻帧的帧间隔大于预设帧间隔，则需要更新首尾帧，根据帧间隔确定切分位置，将帧间隔大于预设帧间隔的两帧之间作为切分位置，切分为两个独立的ID。
[0023]如上所述的真值对比策略的设计方法，其中，优选的是，所述在所述第一数据和所述第二数据中，将针对同一探测目标的数据进行预处理，具体包括：
[0024]在所述第一数据和所述第二数据中，分别利用最小二乘法处理针对同一探测目标的数据的空值；
[0025]在所述第一数据和所述第二数据中，分别利用光滑法处理针对同一探测目标的数据的噪声。
[0026]如上所述的真值对比策略的设计方法，其中，优选的是，所述在所述第一数据和所述第二数据中，分别利用光滑法处理针对同一探测目标的数据的噪声，具体包括：
[0027]在所述第一数据和所述第二数据中，对针对同一探测目标的数据进行可视化处理；
[0028]根据可视化处理后的数据的波动性确定是否需要进行噪声处理；
[0029]对经过噪声处理的数据进行线性回归处理。
[0030]如上所述的真值对比策略的设计方法，其中，优选的是，所述以所述第一数据为基准，对所述第二数据进行时间配准和空间配准，具体包括：
[0031]以所述第一数据的坐标为绝对坐标，将所述第二数据进行三维空间坐标转换，以进行空间配准；
[0032]将所述第一数据和所述第二数据采用内插外推法来估计所述基准传感器和所述待测试传感器在同一时刻的数据。
[0033]如上所述的真值对比策略的设计方法，其中，优选的是，所述在所述第一数据和进行时间配准和空间配准后的所述第二数据中，筛选出针对同一探测目标的数据对，具体包括：
[0034]在所述第一数据中确定一个探测目标，作为基准探测目标；
[0035]在同一时间段内，将所述第一数据中针对基准探测目标的数据与所述第二数据中针对所有探测目标的数据进行对比；
[0036]计算同一时间段内，计算待测试传感器探测的各探测目标的数据与通过基准传感器探测的基准探测目标的数据之间的相关系数，
[0037][0038]其中，r表示相关系数，X
i
表示基准传感器在某一时间段探测到的第i个针对基准探测目标的数据，表示基准传感器在某一时间段探测到的针对基准探测目标的平均数据，Y
i
表示待测试传感器在同一时间段探测到的第i个针对某一探测目标的数据，Y表示待测试传感器在同一时间段探测到的针对某一探测目标的平均数据，n表示某一个时间段的基准传感器和待测试传感器探测的数据数量；
[0039]若计算的相关系数大于预设阈值，则将通过待测试传感器探测的该探测目标的数据与通过基准传感器探测的基准探测目标的数据作为针对同一探测目标的数据对；
[0040]在所述第一数据中确定下一个探测目标，作为基准探测目标，重复执行上述筛选数据对的步骤，直至完成第一数据中的所有探测目标的数据对均筛选。
[0041]如上所述的真值对比策略的设计方法，其中，优选的是，所述将所述筛选出的针对同一探测目标的数据对进行数据对比，以根据数据比对结果确定所述待测试传感器的可靠度，具体包括：
[0042]在筛选出的针对同一探测目标的数据对中，以所述第一数据为基准，计算某一时间段内所述第二数据的数值与所述第一数据的差值的平方和的均值，根据均值的大小来判断所述待测试传感器的可靠度。
[0043]如上所述的真值对比策略的设计方法，其中，优选的是，所述真值对比策略的设计方法，还包括：
[0044]确定待测试传感器在不同场景下的表现能力，以根据不同的场景选择合适的传感器。
[0045]本专利技术的真值对比策略的设计方法，对第二数据进行时间配准和空间配准后，在第一数据和第二数据中筛选出针对同一探测目标的数据对，并进行数据对比，以根据数据比对结果确定待测试传感器的可靠度，以基准传感器为真值来对比其他传感器数据的可靠度，对比其他传感器的识别精度，从而选择合适的传感器，给自动驾驶仿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种真值对比策略的设计方法，其特征在于，包括如下步骤：获取通过基准传感器所采集的第一数据和通过待测试传感器所采集的第二数据；以所述第一数据为基准，对所述第二数据进行时间配准和空间配准；在所述第一数据和进行时间配准和空间配准后的所述第二数据中，筛选出针对同一探测目标的数据对；将所述筛选出的针对同一探测目标的数据对进行数据对比，以根据数据比对结果确定所述待测试传感器的可靠度。2.根据权利要求1所述的真值对比策略的设计方法，其特征在于，所述获取通过基准传感器所采集的第一数据和通过待测试传感器所采集的第二数据，具体包括：通过基准传感器采集第一数据，通过待测试传感器采集第二数据；确定所述第一数据和所述第二数据中针对同一探测目标的时间段；在所述第一数据和所述第二数据中，将针对同一探测目标的数据进行预处理。3.根据权利要求2所述的真值对比策略的设计方法，其特征在于，所述确定所述第一数据和所述第二数据中针对同一探测目标的时间段，具体包括：分别在所述第一数据和所述第二数据中，确定用于标识不同探测目标的ID；分别在所述第一数据和所述第二数据中，将用于标识不同探测目标的ID按照预设顺序排列；根据同一ID的首尾帧确定针对同一探测目标的探测时间段。4.根据权利要求3所述的真值对比策略的设计方法，其特征在于，所述根据同一ID的首尾帧确定针对同一探测目标的探测时间段，具体包括：根据所述第一数据和所述第二数据，初步确定同一ID的首尾帧；根据同一ID的相邻帧的帧间隔确定是否需要更新首尾帧；若同一ID的相邻帧的帧间隔小于等于预设帧间隔，则不需要更新首尾帧，输出ID对应的首尾帧，将当前ID的首尾帧的时间戳作为当前探测目标的开始时间戳和结束时间戳；若同一ID的相邻帧的帧间隔大于预设帧间隔，则需要更新首尾帧，根据帧间隔确定切分位置，将帧间隔大于预设帧间隔的两帧之间作为切分位置，切分为两个独立的ID。5.根据权利要求2所述的真值对比策略的设计方法，其特征在于，所述在所述第一数据和所述第二数据中，将针对同一探测目标的数据进行预处理，具体包括：在所述第一数据和所述第二数据中，分别利用最小二乘法处理针对同一探测目标的数据的空值；在所述第一数据和所述第二数据中，分别利用光滑法处理针对同一探测目标的数据的噪声。6.根据权利要求5所述的真值对比策略的设计方法，其特征在于，所述在所述第一数据和所述第二数据中，分别利用光滑法处理针对同一探测目标的数据的噪声，具体包括：在所述第一数据和所述第二数据中，对针对同一探...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡光华，庄琼倩，陈波，李娟，罗传东，吴贤静，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：