【技术实现步骤摘要】
一种分布式多栖球形无人系统
[0001]本专利技术属于旋翼无人机与球形机器人领域，特别涉及一种分布式多栖球形无人系统，其可以在水陆空三栖运行并且具备模态转换功能。
技术介绍
[0002]近年来，多旋翼无人机发展迅速，其结构简单、易于操作，起降灵活的特点让其在军用和民用领域中都有广阔的发展空间。然而，随着应用场合的多样化与任务目标的复杂化，对无人系统适应地形的能力、多机协同的能力以及续航能力提出了更高的要求。
[0003]传统的旋翼无人机一般只能盘旋在空中，在空旷的区域可以很好地飞行，但是其飞行能力受到空间环境复杂程度的影响，难以在复杂的近地环境中飞行，比如难以进入树林中或是地道中执行任务。对于在地面运行的无人系统，虽然可以进入狭窄地形，但是移动速度相对较慢，且视野受限。
[0004]为了提高无人系统的地形适应能力，中国专利CN110053435A提供了一种可折叠水陆空三栖四旋翼无人机，但其机械结构复杂，在空中通过旋翼驱动，地面上使用车轮驱动，使得需要同时装载陆行电机和飞行电机，导致动力系统冗余度高同时增加了无...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种分布式多栖球形无人系统，其特征在于，包括多个无人机，每个无人机相当于柏拉图立体结构中正多面体的一面；在空中，所述多个无人机自主飞行或编队飞行；在陆地，所述多个无人机通过侧端连接组合成类球体结构；在水中，所述多个无人机以叠加方式依次连接排列成鱼雷状结构。2.根据权利要求1所述的无人系统，其特征在于，各无人机包括保形外框、防水壳体、控制单元、旋翼机构和连接机构；所述保形外框为内接球体正多面体中一面且成球面结构；所述防水壳体包括上壳体和下壳体，所述上壳体连接于所述保形外框凹面侧，所述上壳体和所述下壳体连接形成防水腔与涵道；所述控制单元和所述连接机构布置于所述防水腔内；所述旋翼机构固连于所述涵道内；所述控制单元包括旋翼控制器和连接控制器，所述旋翼控制器与所述旋翼机构连接，用于控制所述旋翼机构作动；所述连接控制器与所述连接机构连接，用于控制所述多个无人机之间的连接或断开。3.根据权利要求2所述的无人系统，其特征在于，所述连接机构包括第一连接组件和第二连接组件，所述第一连接组件配置成使得所述多个无人机以叠加方式依次连接，所述第二连接组件配置成使得所述多个旋翼无人机侧端连接组合成球体。4.根据权利要求3所述的无人系统，其特征在于，所述第一连接组件包括上磁吸连接件和下磁吸连接件，所述上磁吸连接件布置在所述上壳体内侧，所述下磁吸连接件布置在所述下壳体内侧；所述上磁吸连接件与所述下磁吸连接件的连线与所述旋翼无人机的中轴线重合。5.根据权利要求3所述的无人系...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵江，蔡志浩，杨杰松，王英勋，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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