醅料出缸设备制造技术

本发明专利技术涉及制酒设备技术领域，尤其涉及一种醅料出缸设备，包括视觉系统、移动装置和挖料装置，挖料装置与视觉系统均设置于移动装置上，视觉系统与挖料装置连接，以检测地缸缸口的实际位置和地缸内的醅料深度，并控制移动装置的移动位置和挖料装置的挖料深度。根据视觉系统检测的地缸深度信息控制挖料装置对酒醅进行出缸提取，对设备本身进行精确定位并调整自身位姿到最有利于挖取醅料的状态，自动化程度高，替代了传统人工操作挖醅出缸，减少酒精挥发并且安全可靠，避免挖料装置与地缸发生碰撞，以解决在传统酿酒过程中醅料出缸人力劳动强度大、醅料出缸效率低、出缸易损坏地缸等问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
醅料出缸设备


[0001]本专利技术涉及制酒设备
，尤其涉及一种醅料出缸设备。

技术介绍

[0002]白酒按香型主要分为清香型、浓香型和酱香型。浓香型和酱香型酒使用酒窖发酵，而清香型酒使用地缸发酵。陶土烧制的地缸整齐排列，缸身埋入地底，缸口与地面齐平。酿酒食材经过入缸放入地缸，经过微生物发酵后成为酒醅，酒醅出缸后通过分层蒸馏的工艺可以得到最终的白酒。目前大部分企业对圆口地缸的出缸主要采用人工方式进行，通过铁锹铲出酒醅并放入地面的推车。这种方式不仅劳动强度大，出缸效率低，而且铁锹在缸内极易发生碰撞损坏缸体，影响之后酿酒的出酒率和优级品率。
[0003]现有的酒醅自动出缸装置有的通过扇叶状挖料片深入酒醅并搅动醅料至松散状态，在醅料收料机构下沉的同时控制机械抱爪收紧完成醅料的出缸。该装置受限于每次挖醅需要人工对准收料机构和地缸，容易产生偏差致使机械结构和地缸发生碰撞。还有的由网状结构组成的侧立面和底面，侧立面和底面结合形成网兜结构，网兜上部有提拉环。入缸时先将装置整体放入地缸，再将食材放入装置进行发酵，出缸时采用行车将整个装置提出地缸。方案简单，但对于没有行车的企业需要大幅增加基建，投入成本大，运行维护成本高。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种醅料出缸设备，用以解决现有技术中醅料出缸设备的工作精度不高，自动化程度低，而且挖料装置容易出现挖料不全、出缸易损坏地缸的缺陷，实现适应性强，自动化程度高，替代了传统的用人工来辅助机械抓斗进行挖醅，整个出缸过程可以完全脱离人力劳动，减少酒精挥发并且安全可靠，通过视觉系统精确地控制挖料装置移动，避免挖料装置损坏地缸的效果。
[0005]本专利技术提供一种醅料出缸设备，包括视觉系统、移动装置和挖料装置，所述挖料装置与所述视觉系统均设置于所述移动装置上，所述视觉系统与所述挖料装置连接，以检测地缸缸口的实际位置和所述地缸内的醅料深度，并控制所述移动装置的移动位置和所述挖料装置的挖料深度。
[0006]根据本专利技术提供的一种醅料出缸设备，所述视觉系统包括控制器、图像卡和均与所述图像卡连接的激光发射器和摄像机，所述摄像机的光心轴线竖直设置，所述激光发射器的激光发射方向向下倾斜设置，且与所述摄像机的光心轴线呈预设角度，所述图像卡与所述控制器连接，所述移动装置和所述挖料装置与所述控制器连接。
[0007]根据本专利技术提供的一种醅料出缸设备，所述移动装置包括行走架和传动组件，所述传动组件设置于所述行走架上，所述传动组件与所述挖料装置连接，以控制所述挖料装置的水平和竖直移动。
[0008]根据本专利技术提供的一种醅料出缸设备，所述传动组件包括横向驱动件、纵向驱动件和竖向驱动件，所述竖向驱动件与所述挖料装置连接，以驱动所述挖料装置沿竖向移动，
所述纵向驱动件与所述竖向驱动件连接，以驱动所述挖料装置沿水平方向的纵向移动，所述横向驱动件设置于所述行走架上，所述横向驱动件与所述纵向驱动件连接，以驱动所述挖料装置沿水平方向的横向移动。
[0009]根据本专利技术提供的一种醅料出缸设备，所述横向驱动件包括第一驱动器、第一丝杠和第一支架，所述第一驱动器与所述第一丝杠连接，所述第一驱动器与所述第一丝杠设置于所述行走架上，所述纵向驱动件设置于所述第一支架上，所述第一支架上设有滑块，所述滑块设有与所述第一丝杠相配合连接的螺纹孔；所述纵向驱动件包括第二驱动器、第二丝杠和第二支架，所述第二驱动器与所述第二丝杠连接，所述第二驱动器与所述第二丝杠设置于所述第一支架上，所述竖向驱动件设置于所述第二支架上，所述第二支架设有与所述第二丝杠相配合连接的螺纹孔；所述竖向驱动件包括第三驱动器和转轴，所述第三驱动器设置于所述第二支架上，所述第三驱动器与所述转轴连接，所述转轴竖直设置且所述转轴与所述挖料装置连接，所述第一驱动器、所述第二驱动器和所述第三驱动器均与所述控制器连接。
[0010]根据本专利技术提供的一种醅料出缸设备，所述行走架包括架体和车体，所述架体设置于所述车体上，所述传动组件设置于所述架体上，所述车体的一侧设有保险杠。
[0011]根据本专利技术提供的一种醅料出缸设备，所述车体包括转轮、第四驱动器和控制板，所述第四驱动器与所述转轮连接，且可驱动所述转轮的转动，所述控制板与所述第四驱动器连接，所述控制板与所述控制器连接。
[0012]根据本专利技术提供的一种醅料出缸设备，所述挖料装置包括收料桶、连杆、蜗杆和第一叶片，所述收料桶的顶部与所述转轴连接，所述连杆竖直设置于所述收料桶的内部，所述蜗杆竖直设置且所诉蜗杆的上端与所述连杆连接，所述蜗杆的下端设有所述第一叶片。
[0013]根据本专利技术提供的一种醅料出缸设备，所述收料桶的外壁沿其周向设有第二叶片。
[0014]根据本专利技术提供的一种醅料出缸设备，所述收料桶的桶壁上还设有卸料口。
[0015]本专利技术提供的醅料出缸设备，是一面向地缸的酒醅自动出缸设备，视觉系统用于对移动装置和挖料装置进行定位，同时可以实时检测地面缸口的实际位置和缸内醅料深度，精确识别地缸边缘，并调整以移动装置和挖料装置自身位姿到最有利于挖取醅料的状态。移动装置搭载视觉系统和挖料装置，设置于地缸外侧且支撑与缸口上方，移动装置可有效控制挖料装置在水平方向上的位置改变和控制挖料装置在地缸深度方向上的上下移动。挖料装置可以在移动装置的带动下在三维空间内移动，用于在地缸内自动挖取挖掘、提升和倾卸醅料。
[0016]本专利技术利用嵌入式视觉系统检测地缸的缸口边缘，根据视觉系统检测的地缸深度信息控制挖料装置对酒醅进行出缸提取，存放入醅料贮存结构中，对设备本身进行精确定位并调整自身位姿到最有利于挖取醅料的状态，适应性强，自动化程度高，替代了传统人工操作挖醅出缸，整个出缸过程可以完全脱离人力劳动，减少酒精挥发并且安全可靠，通过视觉系统精确地控制挖料装置移动，避免挖料装置与地缸发生碰撞，以解决在传统酿酒过程中醅料出缸人力劳动强度大、行车投入费用高、醅料出缸效率低、出缸易损坏地缸等问题。有利于保护地缸，减少作业事故，改善生产卫生环境，提高出净率，减少人力操作，降低劳动强度，是一种高效安全的自动出缸方法。本专利技术结构紧凑合理，还可以在地缸的三维空间上
自由移动，灵活便捷，可以自动、快速的对醅料进行挖取、提升和出缸。其结构简单合理，自动化程度高、出缸效率高、醅料出净率高，大幅提升生产效率。
[0017]除了上面所描述的本专利技术解决的技术问题、构成的技术方案的技术特征以及有这些技术方案的技术特征所带来的优点之外，本专利技术的其他技术特征及这些技术特征带来的优点，将结合附图作出进一步说明，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本专利技术提供的醅料出缸设备的结构示意图；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种醅料出缸设备，其特征在于：包括视觉系统、移动装置和挖料装置，所述挖料装置与所述视觉系统均设置于所述移动装置上，所述视觉系统与所述挖料装置连接，以检测地缸缸口的实际位置和所述地缸内的醅料深度，并控制所述移动装置的移动位置和所述挖料装置的挖料深度。2.根据权利要求1所述的醅料出缸设备，其特征在于：所述视觉系统包括控制器、图像卡和均与所述图像卡连接的激光发射器和摄像机，所述摄像机的光心轴线竖直设置，所述激光发射器的激光发射方向向下倾斜设置，且与所述摄像机的光心轴线呈预设角度，所述图像卡与所述控制器连接，所述移动装置和所述挖料装置与所述控制器连接。3.根据权利要求1或2所述的醅料出缸设备，其特征在于：所述移动装置包括行走架和传动组件，所述传动组件设置于所述行走架上，所述传动组件与所述挖料装置连接，以控制所述挖料装置的水平和竖直移动。4.根据权利要求3所述的醅料出缸设备，其特征在于：所述传动组件包括横向驱动件、纵向驱动件和竖向驱动件，所述竖向驱动件与所述挖料装置连接，以驱动所述挖料装置沿竖向移动，所述纵向驱动件与所述竖向驱动件连接，以驱动所述挖料装置沿水平方向的纵向移动，所述横向驱动件设置于所述行走架上，所述横向驱动件与所述纵向驱动件连接，以驱动所述挖料装置沿水平方向的横向移动。5.根据权利要求4所述的醅料出缸设备，其特征在于：所述横向驱动件包括第一驱动器、第一丝杠和第一支架，所述第一驱动器与所述第一丝杠连接，所述第一驱动器与所述第一丝杠设置于所述行走架上，所述纵向驱动件设置于所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：何文浩，宋海涛，宋金连，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：