基于AI移动机器人的车位引导及反向寻车方法、系统及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于AI移动机器人的车位引导及反向寻车方法，包括以下步骤：初始化车库地图；移动机器人从导轨路线的首末端排序，并确定移动机器人的寻车区域；所有移动机器人在各自寻车区域按照寻车规则由首端至末端徘徊路线，执行全域寻车；应用AI车牌识别技术，移动机器人运动检测并提取所有车辆的车牌及车辆特征状态信息；与车位地图数据库信息比对、写入及更新操作，更新系统当前数据；待机等待任务，判断是否有进出入车辆，执行车牌寻车行动，直至完成寻车任务。还公开了一种基于AI移动机器人的车位引导及反向寻车系统和装置。本发明专利技术融合AI智能识别技术、路径规划算法、调度算法、移动机器人，识别方式智能、准确、单点故障少。故障少。故障少。

【技术实现步骤摘要】
基于AI移动机器人的车位引导及反向寻车方法、系统及其装置


[0001]本专利技术涉及AI智能
，特别是涉及一种基于AI移动机器人的车位引导及反向寻车方法、系统及其装置。

技术介绍

[0002]随着我国全面进入小康社会，人民生活水平人幅度提高，以车代步成为人民出行的选择，大量的车辆涌入城市，中心城市停车难问题，已经给民众生活带来极大的不便，甚至成为制约城市发展的瓶颈。
[0003]近年来，受到城市规划和用地紧张等因素限制，现有停车场个数及面积难有大规模的增长，因此如何有效的利用已有停车场来缓解停车难问题引起社会的高度关注。
[0004]目前，车位引导及反向寻车系统作为智能化、无人化停车场车位管理体系中关键的部分，已经成为车位信息检测和使用的重要载体。它的出现使得停车操作逐渐摆脱以往盲目、随机而造成的停车耗时高、效率低等问题，使得停车操作的指向性及科学性得以提升。
[0005]当下大部分车位引导系统通过在停车场的出入口处安装实时电子屏显示车位余量信息，在各个车位上方悬挂视频监控摄像头，通过识别所在区域有无车辆、车牌信息，采用双色灯表示车位空闲或占用状态，结合车道边指示路牌来指引用户找到空闲车位。这类车位引导系统一定程度上缓解了停车的难度，但需要大量布线、大量使用视频监控设备，在建设过程中周期长、成本高。而且该种方式只要单台摄像机发生故障，就会导致整个系统故障。
[0006]为了方便客户解决停车难的问题，在建筑智能化设计过程中会增添车位引导及反向寻车系统。当下主流的多台摄像机构成的反向寻车系统应用方案，存在以下技术缺点：首先摄像机的智能化程度低、功能单一、识别范围小，一台摄像机最多只能识别6台车位的信息，识别算法单一；其次，只要一台摄像机发生故障，就会导致整个系统的故障；再者，系统构成需要大量的摄像机，工程成本高、施工难度大、维护困难。
[0007]因此亟需提供一种新型的基于AI移动机器人的车位引导及反向寻车系统来解决上述问题。

技术实现思路

[0008]本专利技术所要解决的技术问题是提供一种基于AI移动机器人的车位引导及反向寻车方法、系统及其装置，融合AI智能识别技术、路径规划算法、调度算法、移动机器人等技术，构建移动机器人自寻车系统，革新现有的车位引导及反向寻车系统，识别方式准确、工程成本较低、单点故障少。
[0009]为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种基于AI移动机器人的车位引导及反向寻车方法，利用基于AI移动机器人的车位引导及反向寻车系统，包括
以下步骤：
[0010]S1：初始化车库地图，标定移动机器人导轨路线的首末端点；
[0011]S2：移动机器人从导轨路线的首末端排序R1、R2、R3…
..R
N
(N≥1)，并确定移动机器人的寻车区域；
[0012]S3：所有移动机器人在各自寻车区域按照寻车规则由首端至末端徘徊路线，执行全域寻车；
[0013]S4：应用AI车牌识别技术，移动机器人运动检测并提取所有车辆的车牌及车辆特征状态信息；
[0014]S5：与车位地图数据库信息比对、写入及更新操作，更新系统当前数据；
[0015]S6：在系统没有检测到进出入车辆时，间隔若干分钟对本区域范围内的车位执行一次步骤S3和S4，比对更新车位地图的最新状态信息；
[0016]S7：判断是否有进出入车辆，若有车辆出库的，则从车库地图中将该车牌号及车辆特征状态信息的车辆移除并处于空置状态，并更新地图车位占用状态；若有车辆进库的，执行步骤S3至S5，寻找该车辆最终停靠的车位位置，保存车辆车牌号信息及车辆特征状态信息，并更新地图车辆的状态。
[0017]在本专利技术一个较佳实施例中，所述基于AI移动机器人的车位引导及反向寻车系统包括移动机器人、交换机、系统服务器、引导显示屏、反向寻车查询机，移动机器人通过无线或有线网络与交换机连接，交换机通过有线网络分别与系统服务器、引导显示屏、反向寻车查询机连接。
[0018]在本专利技术一个较佳实施例中，当移动机器人为单台时，移动机器人的寻车路线为首末端点之间的移动机器人的导轨路线。
[0019]在本专利技术一个较佳实施例中，当移动机器人为多台时，移动机器人的寻车区域的确定规则为：
[0020]若车库总车位数为N(1＜N≤100)，移动机器人的台数为M＝1，移动机器人的寻车区域为Pm＝1～N；
[0021]若车库总车位数为N(100＜N≤200)，移动机器人的台数为M＝1～2，移动机器人的寻车区域为Pm＝(m
‑
1)*N/M～m*N/M，向零取整；
[0022]若车库总车位数为N(200＜N≤500)，移动机器人的台数为M＝2～3，移动机器人的寻车区域为Pm＝(m
‑
1)*N/M～m*N/M，向零取整；
[0023]若车库总车位数为N(500＜N≤1000)，移动机器人的台数为M＝2～4，移动机器人的寻车区域为Pm＝(m
‑
1)*N/M～m*N/M，向零取整；
[0024]若车库总车位数为N(N≥1000)，移动机器人的台数为M＝N/300向零取整+1；当1≤m<M时，移动机器人的寻车区域为Pm＝300(m
‑
1)～300m；当m＝M时，Pm＝300(m
‑
1)～N，m为移动机器人的实际台数。
[0025]在本专利技术一个较佳实施例中，在步骤S3中，当移动机器人为多台时，寻车规则为多移动机器人协同寻车规则，包括以下步骤：
[0026]S301：所有移动机器人按照各自划分区域由导轨路线的首端至末端徘徊寻车；
[0027]S302：判断移动机器人是否发生故障，若发生故障，则系统故障报警；
[0028]S303：判断发生故障的移动机器人是否是首/尾端移动机器人，若是首/尾端移动
机器人，则分别由故障移动机器人的后/前相邻机器人接管故障移动机器人的寻车区域；若不是首/尾端移动机器人，则判断该故障移动机器人能否移动至该机器人寻车区域的首端，若能则该机器人后相邻机器人接管该寻车区域；若因故障无法移动，则系统上发检修告警，同时该机器人所处位置的前后寻车区域分别由前后相邻机器人接管；
[0029]S304：重新划定各移动机器人的首末端寻车区域。
[0030]进一步的，在步骤S303中，若发生故障的移动机器人是首/尾端移动机器人，则执行以下判断：
[0031]S3031：若发生故障的移动机器人是首端移动机器人，判断该机器人能否自主移动至本机器人寻车区域首端，若能则该机器人后相邻机器人接管该寻车区域；若因故障无法移动，则系统上发检修告警；
[0032]S3012：若发生故障的移动机器人是末端移动机器人，判断该机器人能否自主移动至本机器人寻车区域末端，若能则该机器人前相邻机器人接管该寻车区域；若因故障无法移动，则系统上发检修告警。
[0033]在本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于AI移动机器人的车位引导及反向寻车方法，利用基于AI移动机器人的车位引导及反向寻车系统，其特征在于，包括以下步骤：S1：初始化车库地图，标定移动机器人导轨路线的首末端点；S2：移动机器人从导轨路线的首末端排序R1、R2、R3…
..R
N
(N≥1)，并确定移动机器人的寻车区域；S3：所有移动机器人在各自寻车区域按照寻车规则由首端至末端徘徊路线，执行全域寻车；S4：应用AI车牌识别技术，移动机器人运动检测并提取所有车辆的车牌及车辆特征状态信息；S5：与车位地图数据库信息比对、写入及更新操作，更新系统当前数据；S6：在系统没有检测到进出入车辆时，间隔若干分钟对本区域范围内的车位执行一次步骤S3和S4，比对更新车位地图的最新状态信息；S7：判断是否有进出入车辆，若有车辆出库的，则从车库地图中将该车牌号及车辆特征状态信息的车辆移除并处于空置状态，并更新地图车位占用状态；若有车辆进库的，执行步骤S3至S5，寻找该车辆最终停靠的车位位置，保存车辆车牌号信息及车辆特征状态信息，并更新地图车辆的状态。2.根据权利要求1所述的基于AI移动机器人的车位引导及反向寻车方法，其特征在于，所述基于AI移动机器人的车位引导及反向寻车系统包括移动机器人、交换机、系统服务器、引导显示屏、反向寻车查询机，移动机器人通过无线或有线网络与交换机连接，交换机通过有线网络分别与系统服务器、引导显示屏、反向寻车查询机连接。3.根据权利要求1所述的基于AI移动机器人的车位引导及反向寻车方法，其特征在于，当移动机器人为单台时，移动机器人的寻车路线为首末端点之间的移动机器人的导轨路线。4.根据权利要求1所述的基于AI移动机器人的车位引导及反向寻车方法，其特征在于，当移动机器人为多台时，移动机器人的寻车区域的确定规则为：若车库总车位数为N(1＜N≤100)，移动机器人的台数为M＝1，移动机器人的寻车区域为Pm＝1～N；若车库总车位数为N(100＜N≤200)，移动机器人的台数为M＝1～2，移动机器人的寻车区域为Pm＝(m
‑
1)*N/M～m*N/M，向零取整；若车库总车位数为N(200＜N≤500)，移动机器人的台数为M＝2～3，移动机器人的寻车区域为Pm＝(m
‑
1)*N/M～m*N/M，向零取整；若车库总车位数为N(500＜N≤1000)，移动机器人的台数为M＝2～4，移动机器人的寻车区域为Pm＝(m
‑
1)*N/M～m*N/M，向零取整；若车库总车位数为N(N≥1000)，移动机器人的台数为M＝N/300向零取整+1；当1≤m<M时，移动机器人的寻车区域为Pm＝300(m
‑
1)～300m；当m＝M时，Pm＝300(m
‑
1)～N，m为移动机器人的实际台数。5.根据权利要求1所述的基于AI移动机器人的车位引导...

【专利技术属性】
技术研发人员：李羽，徐丹丹，邓学杰，李琳，丁蓝，
申请(专利权)人：安徽电信规划设计有限责任公司，
类型：发明
国别省市：