一种轨道式智能巡检机器人的云台制造技术

一种轨道式智能巡检机器人的云台，包括云台盒、至少一个摄像盒，云台盒包括云台框，云台框内部中空且两端开口，云台框的两个开口端分别通过不同的云台端板封闭，云台框顶部与旋转架密封装配；旋转架上设置有旋转筒，旋转筒装入旋转罩内，旋转罩设置在云台架上，云台架安装在轨道式智能巡检机器人的底部；旋转筒套装在第一电机轴上且与之可相对圆周转动、不可轴向移动装配，第一电机轴与云台架装配固定，第一电机轴另一端装入第一电机内，第一电机安装在云台框内，云台框内部还安装有第二电机，第二电机的第二电机轴穿过云台端板后与摄像盒装配固定，摄像盒内安装有摄像机或热成像仪，摄像机用于采集图像，热成像仪用于获取热成像图像或数据。图像或数据。图像或数据。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道式智能巡检机器人的云台


[0001]本技术涉及轨道式巡检机器人、云台，特别是涉及一种轨道式智能巡检机器人的云台。

技术介绍

[0002]轨道式智能巡检机器人是目前定线巡查的主要技术之一，其原理类似于地铁、云轨，就是利用轨道引导机器人行走，机器人上搭载摄像头、传感器等探测设备，从而利用轨道的引导进行巡查。在与本案同日申报的、名为“一种巡检机器人的行走机构”的中国专利技术专利申请中对本案涉及的轨道式智能巡检机器人有相关的记载。
[0003]目前的巡检机器人主要搭载两轴或三轴云台，并在云台上安装摄像头，从而通过摄像头获取图像以进行巡检。目前的云台与摄像头之间是独立的零部件，一般是采用摄像头悬挂在云台上进行组装，十分类似于目前无人机用的云台，这种设计技术成熟、可以直接采购。但是其体积偏大，而且对摄像头的防护比较低，而本实施例的轨道式智能巡检机器人长时间用于室外、工厂室内等场景的巡检。因此对于防水防尘的要求比较高，而且对稳定性，耐用性要求也比较高，经过实测，目前独立的云台安装摄像头的方式故障率比较高，而且云台的转动依赖齿轮传动，因此体积也偏大。
[0004]对此专利技术人设计了一种轨道式智能巡检机器人的云台，其集成度高、结构简单、皮实耐用。

技术实现思路

[0005]有鉴于现有技术的上述缺陷，本技术所要解决的技术问题是提供一种轨道式智能巡检机器人的云台。
[0006]为实现上述目的，本技术提供了一种轨道式智能巡检机器人的云台，包括云台盒、至少一个摄像盒，所述云台盒包括云台框，所述云台框内部中空且两端开口，云台框的两个开口端分别通过不同的云台端板封闭，所述云台框顶部与旋转架密封装配；
[0007]所述旋转架上设置有旋转筒，所述旋转筒装入旋转罩内，所述旋转罩设置在云台架上，云台架安装在轨道式智能巡检机器人的底部；
[0008]所述旋转筒套装在第一电机轴上且与之可相对圆周转动、不可轴向移动装配，所述第一电机轴与云台架装配固定，所述第一电机轴另一端装入第一电机内，所述第一电机安装在云台框内，所述云台框内部还安装有第二电机，第二电机的第二电机轴穿过云台端板后与摄像盒装配固定，摄像盒内安装有摄像机或热成像仪，摄像机用于采集图像，热成像仪用于获取目标区域热成像图像或数据。
[0009]优选地，所述云台端板上设置有云台套筒，第二电机轴穿过云台套筒后与第二摄像壳装配固定。
[0010]优选地，所述云台端板与云台框通过第二密封圈密封装配，所述云台框与旋转架之间通过第一密封圈密封装配。
[0011]优选地，所述旋转筒装入旋转罩内的部分与旋转限位轮不可相对圆周转动装配，所述旋转限位轮上设置有旋转限位块；所述旋转罩与第二限位螺钉装配，第二限位螺钉装入旋转罩内且用于阻挡旋转限位块的通过，以限制旋转限位轮的旋转角度。
[0012]优选地，第一电机轴内部中空且其顶部与电滑环的转子装配，电滑环的定子与云台架装配，且电滑环的转子与第三导线一端电连接，电滑环的定子与轨道式智能巡检机器人的控制器、电池电连接，从而实现轨道式智能巡检机器人通过电滑环向第三导线供电并与第三导线进行信号通讯；所述第一电机轴内部中空，从而使得第三导线装入第一电机轴内。
[0013]优选地，摄像盒有两个，其中一个摄像盒包括第二摄像壳、第一摄像壳，所述第一摄像壳安装在第二摄像壳一端上，且第一摄像壳、第二摄像壳之间通过第三密封圈密封装配，所述第一摄像壳上安装有第一镜片，所述第二摄像壳内安装有摄像机，摄像机的图像采集端与第一镜片正对；所述在第二摄像壳内侧设置有安装台，所述安装台通过第一连接螺栓与第一摄像支架的第一支架安装板装配，所述第一摄像支架与摄像机的外壳装配固定，且第一摄像支架上设置有第一支架支撑板，所述第一支架支撑板与第二摄像壳的内壁贴紧，从而支撑第一摄像支架，第一支架安装板具有弹性。
[0014]优选地，另一个摄像盒包括第二摄像壳、第一摄像壳，所述第一摄像壳安装在第二摄像壳一端上，且第一摄像壳、第二摄像壳之间通过第三密封圈密封装配，此摄像盒的第二摄像壳内安装有热成像仪，所述热成像仪卡紧安装在第二摄像支架内，所述第二摄像支架上分别设置有弹性支板、第二支架安装板，所述弹性支板具有弹性且贴紧在与之对应的第二摄像壳的内壁上，第二连接螺栓穿过第二支架安装板后和与之对应的安装台装配，从而将第二摄像支架安装在第二摄像壳内，弹性支板具有弹性。
[0015]优选地，所述第二摄像壳上还安装有限位销，所述限位销装入云台套筒内且位于两个第一限位螺钉之间，两个第一限位螺钉分别与云台套筒装配且用于阻碍限位销的通过。
[0016]优选地，所述第一电机、第二电机均采用伺服电机，所述第一摄像壳、第二摄像壳的外壁上设置有数个减重槽。
[0017]优选地，所述云台框上还安装有补光灯，所述补光灯通电后发出光，从而照亮摄像机采集图像的区域。
[0018]本技术的有益效果是：
[0019]本技术采用第一电机实现摄像盒水平方向转动、通过第二电机实现摄像盒垂直方向转动，从而可以实现摄像盒的两轴旋转，能够满足各角度的图像采集需求。另外第一电机、第二电机均采用伺服电机，其转动精度高，从而直接利用电信号控制其转动角度，一方面可以直接去除传统齿轮等传动、调速结构，另一方面可以增加控制精度，也就是既能够降低成本，又能够增加最终的控制效果，从而为后续的智能巡检提供基础。
[0020]本技术的将摄像机、热成像仪单独安装在不同的摄像盒内，且对摄像盒进行密封设计，能够实现较好的防水防尘效果，从而使得本技术可以在恶劣环境中长时间使用。另外摄像机、热成像仪分别通过第一摄像支架、第二摄像支架和与之对应的摄像盒之间卡紧、弹性装配，从而既能够保证摄像机、热成像仪安装的稳固性，又能够保证摄像机、热成像仪的减震效果，且结构简单。
附图说明
[0021]图1是本技术的使用状态示意图。
[0022]图2是本技术的使用状态示意图。
[0023]图3是本技术的结构示意图。
[0024]图4是本技术的结构示意图。
[0025]图5是本技术的结构示意图。
[0026]图6是图5中A
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A剖视图。
[0027]图7是图5中B
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B剖视图。
[0028]图8是图5中C
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C剖视图。
[0029]图9是图5中D
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D剖视图。
[0030]图10是本技术的结构示意图。
[0031]图11是本技术的结构示意图。
[0032]图12是本技术的结构示意图。
[0033]图13是本技术的结构示意图。
[0034]图14是本技术的结构示意图。
[0035]图15是摄像盒、摄像头处结构示意图。
[0036]图16是摄像盒的结构示意图。
[0037]图17是摄像盒的结构示意图。
具体实施方式...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道式智能巡检机器人的云台，其特征是：包括云台盒、至少一个摄像盒，所述云台盒包括云台框，所述云台框内部中空且两端开口，云台框的两个开口端分别通过不同的云台端板封闭，所述云台框顶部与旋转架密封装配；所述旋转架上设置有旋转筒，所述旋转筒装入旋转罩内，所述旋转罩设置在云台架上，云台架安装在轨道式智能巡检机器人的底部；所述旋转筒套装在第一电机轴上且与之可相对圆周转动、不可轴向移动装配，所述第一电机轴与云台架装配固定，所述第一电机轴另一端装入第一电机内，所述第一电机安装在云台框内，所述云台框内部还安装有第二电机，第二电机的第二电机轴穿过云台端板后与摄像盒装配固定，摄像盒内安装有摄像机或热成像仪，摄像机用于采集图像，热成像仪用于获取目标区域热成像图像或数据。2.如权利要求1所述的云台，其特征是：所述云台端板上设置有云台套筒，第二电机轴穿过云台套筒后与第二摄像壳装配固定。3.如权利要求1所述的云台，其特征是：所述云台端板与云台框通过第二密封圈密封装配，所述云台框与旋转架之间通过第一密封圈密封装配。4.如权利要求1所述的云台，其特征是：所述旋转筒装入旋转罩内的部分与旋转限位轮不可相对圆周转动装配，所述旋转限位轮上设置有旋转限位块；所述旋转罩与第二限位螺钉装配，第二限位螺钉装入旋转罩内且用于阻挡旋转限位块的通过，以限制旋转限位轮的旋转角度。5.如权利要求1所述的云台，其特征是：第一电机轴内部中空且其顶部与电滑环的转子装配，电滑环的定子与云台架装配，且电滑环的转子与第三导线一端电连接，电滑环的定子与轨道式智能巡检机器人的控制器、电池电连接，从而实现轨道式智能巡检机器人通过电滑环向第三导线供电并与第三导线进行信号通讯；所述第一电机轴内部中空，从而使得第三导线装入第一电...

【专利技术属性】
技术研发人员：范悦，薛剑，宁景涛，梁正，
申请(专利权)人：上海东庭自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：