一种分离式协作机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，且公开了一种分离式协作机器人，包括底座，所述底座的底端安装有支撑腿，且底座的底端对接有移动底盘；所述移动底盘的侧面设有避障用雷达，且底座的顶端安装有升降装置A，所述升降装置A的顶端安装有机体，且机体的两端设有机械臂，所述机械臂的两端均设有机械爪和伸缩吸盘以及相应的摄像头A。该分离式协作机器人，移动底盘和机器人主体可以自由分离和合并，合并时机器人具备可以移动的属性，分离后，机器人可以固定在工作位置持续工作，而移动底盘可以执行其他需要移动的任务。移动的任务。移动的任务。

【技术实现步骤摘要】
一种分离式协作机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种分离式协作机器人。

技术介绍

[0002]协作机器人，顾名思义，就是在机器人与人可以在生产线上协同作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能。这种机器人不仅性价比高，而且安全方便，能够极大地促进制造企业的发展，
[0003]协作型机器人作为一种新型的工业机器人，扫除了人机协作的障碍，让机器人彻底摆脱护栏或围笼的束缚，其开创性的产品性能和广泛的应用领域，为工业机器人的发展开启了新时代。
[0004]目前的协作型机器人在使用时，固定在某个区域，且移动需要设备进行搬运，因此在安装的过程中，极为不便，为了方便机器人移动，我们提出了一种分离式协作机器人。

技术实现思路

[0005]针对现有技术存在的上述不足，本专利技术提供了一种分离式协作机器人，本专利技术采用双臂驱动，进行分离式操控，两个机械臂灵活且互不影响，如此分开操作，提高其工作效率。
[0006]本专利技术提供如下技术方案：一种分离式协作机器人，包括底座，所述底座的底端安装有支撑腿，且底座的底端对接有移动底盘；
[0007]所述移动底盘的侧面设有避障用雷达，且底座的顶端安装有升降装置A，所述升降装置A的顶端安装有机体，且机体的两端设有机械臂，所述机械臂的两端均设有机械爪和伸缩吸盘以及相应的摄像头A；
[0008]所述机体上设有用于机器视觉的摄像头B和语音模块，且机体的顶端设有用于操控的面板。
[0009]优选的，所述移动底盘的顶端安装有升降装置B，所述底座的底端安装有机械卡盘，所述升降装置B的顶盘与机械卡盘卡接。
[0010]优选的，所述底座的顶端设有用于调节升降装置A位置的旋转装置。
[0011]优选的，所述底座的底端安装有感应移动底盘位置的传感器，当移动底盘移动到在底座的正下方时，移动底盘上的升降装置B升上去，并与底座底端的机械卡盘卡合，并将底座顶起，需要分离时，机械卡盘控制机械卡扣松开，移动底盘降下去，使底座上的支撑腿与地面接触，然后移动底盘移动出去底座的下方，完成分离。
[0012]优选的，所述移动底盘的内部设有避障系统，并雷达作为探测器，对环境中的障碍物进行探测，并根据障碍物的方位，合理规划路径。
[0013]优选的，所述移动底盘的内部设有导航系统，并根据雷达和摄像头B探测到的信息进行路径规划，避开障碍物，并驱动移动底盘移动到工作区域的位置上。
[0014]优选的，所述机体的内部设有机器视觉系统，通过摄像头B和摄像头A，将被摄取目
标转换成图像信号，并进行图像处理，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，机器视觉系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
[0015]优选的，取料时，机体通过摄像头B获取物品的位置，并根据计算得出模糊位置，并驱动机械臂移动到物品周边，辅助摄像头A确定物品的精准位置，并驱动伸缩吸盘吸住物品，且伸缩吸盘回收使机械爪抓取物品。送料时，机体通过摄像头B获取物品放置的目标位置，并根据计算得出模糊的物品放置的目标位置，驱动机械臂带着前端的机械爪并抓取着物品移动到模糊的物品放置的目标位置周边，辅助摄像头A确定精准的物品放置的目标位置，驱动机械臂带着前端的机械爪并抓取着物品移动到精准的物品放置的目标位置，控制机械爪采用松开动作放下物品。
[0016]与现有技术对比，本专利技术具备以下有益效果：
[0017]该分离式协作机器人，移动底盘和机器人主体可以自由分离和合并，合并时机器人具备可以移动的属性，分离后，机器人可以固定在工作位置持续工作，而移动底盘可以执行其他需要移动的任务；
[0018]移动底盘可对路线进行合理规划，并避免障碍物，实现自动导航功能，提高其工作效率；
[0019]机器人本身具有高度和方向调节，配合机械臂可360
°
移动，其灵敏度高，可自动识别物品，并进行物品转移，实现智能化操作。
附图说明
[0020]图1为本专利技术结构示意图。
[0021]图中：1、底座；2、移动底盘；3、支撑腿；4、升降装置A；5、机体；6、机械臂；7、机械爪；8、伸缩吸盘；9、3535；10、摄像头B；11、语音模块；12、面板；13、旋转装置。
具体实施方式
[0022]为了使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，为了保持本公开实施例的以下说明清楚且简明，本公开省略了已知功能和已知部件的详细说明，以避免不必要地混淆本专利技术的概念。
[0023]请参阅图1，一种分离式协作机器人，包括底座1，所述底座1的底端安装有支撑腿3，且底座1的底端对接有移动底盘2，所述移动底座1的侧面设有避障用雷达，且移动底座1的顶端安装有升降装置A4，所述升降装置A4的顶端安装有机体5，且机体5的两端设有机械臂6，所述机械臂6的两端均设有机械爪7和伸缩吸盘8以及相应的摄像头A9，摄像头A9随机械臂6的移动而改变角度，移动过程中实时根据摄像头A9拍到的视觉信息检测和跟踪目标物体的三维位姿信息。
[0024]所述机体5上设有用于机器视觉的摄像头B10和语音模块11，且机体5的顶端设有用于操控的面板12，通过摄像头B10在工作时，可观察到物品所在，通过驱动机械臂6，使得其上的摄像头A9进一步对物品的位置进行详细定位，以方便抓取。
[0025]所述移动底盘2的顶端安装有升降装置B，所述底座1的底端安装有机械卡盘，所述
升降装置B的顶盘与机械卡盘卡接。
[0026]所述底座1的底端安装有感应移动底盘2位置的传感器，当移动底盘2移动到在底座的正下方时，移动底盘2上的升降装置B升上去，并与底座1底端的机械卡盘卡合，并将底座1顶起，需要分离时，机械卡盘控制机械卡扣松开，移动底盘2降下去，使底座1上的支撑腿3与地面接触，然后移动底盘2移动出去底座1的下方，完成分离。
[0027]所述底座1的顶端设有用于调节升降装置A4位置的旋转装置13，利用旋转装置13带动其上的升降装置A4进行角度调节，使得机体5带动两个机械臂6运行。
[0028]所述移动底盘2的内部设有避障系统，并雷达3作为探测器，对环境中的障碍物进行探测，并根据障碍物的方位，合理规划路径。
[0029]所述移动底盘2的内部设有导航系统，并根据雷达3探测到的信息进行路径规划，避开障碍物，并驱动移动底盘2移动到工作区域的位置上。
[0030]所述机体5的内部设有机器视觉系统，通过摄像头B10和摄像头A9，将被摄取目标转换成图像信号，并进行图像处理，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，机器视觉系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
[0031]取料时，机体5通过摄像头B10获取物品的位置，并根据计算得出模糊位置，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分离式协作机器人，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)的底端安装有支撑腿(3)，且底座(1)的底端对接有移动底盘(2)；所述移动底盘(2)的侧面设有避障用雷达，且底座(1)的顶端安装有升降装置A(4)，所述升降装置A(4)的顶端安装有机体(5)，且机体(5)的两端设有机械臂(6)，所述机械臂(6)的两端均设有机械爪(7)和伸缩吸盘(8)以及相应的摄像头A(9)；所述机体(5)上设有用于机器视觉的摄像头B(10)和语音模块(11)，且机体(5)的顶端设有用于操控的面板(12)。2.根据权利要求1所述的一种分离式协作机器人，其特征在于：所述移动底盘(2)的顶端安装有升降装置B，所述底座(1)的底端安装有机械卡盘，所述升降装置B的顶盘与机械卡盘卡接。3.根据权利要求1所述的一种分离式协作机器人，其特征在于：所述底座(1)的顶端设有用于调节升降装置A(4)位置的旋转装置(13)。4.根据权利要求1所述的一种分离式协作机器人，其特征在于：所述底座(1)的底端安装有感应移动底盘(2)位置的传感器，当移动底盘(2)移动到在底座的正下方时，移动底盘(2)上的升降装置B升上去，并与底座(1)底端的机械卡盘卡合，并将底座(1)顶起，需要分离时，机械卡盘控制机械卡扣松开，移动底盘(2)降下去，使底座(1)上的支撑腿(3)与地面接触，然后移动底盘(2)移动出去底座(1)的下方，完成分离。5.根据权利要求1所述的一种分离式协作机器人，其特征在于：所述移动底盘(2)的内部设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴新开，肖能飞，
申请(专利权)人：北京洛必德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：