回充路径确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了回充路径确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：确定智能移动设备需要进行电量补充且无法确定回充路径，获取所述智能移动设备所处的当前节点，并将所述当前节点确定为活跃节点；将与所述活跃节点之间的距离小于距离阈值且所述智能移动设备能够到达的至少一个节点确定为候选节点；确定基于所述候选节点的属性信息，能够从所述候选节点中确定出目标节点，控制所述智能移动设备从所述活跃节点移动至所述目标节点；确定所述智能移动设备能够接收到充电座信息，基于所述充电座信息控制所述智能移动设备从所述目标节点运动至充电座所在位置。设备从所述目标节点运动至充电座所在位置。设备从所述目标节点运动至充电座所在位置。

【技术实现步骤摘要】
回充路径确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及移动设备
，涉及但不限于一种回充路径确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着生活水平的提高，生活中的智能移动设备普及度越来越高，以扫地机器人为例，扫地机器人已经成为家庭中的必备设备。在使用时，当扫地机器人在电量耗尽，需要回充时，一般会自动导航至上次离开充电座的位置处。
[0003]在实际中，存在充电座位置变动的情况，那么在这种情况下，扫地机器人便需要寻找充电座，以保证自身电量能够正常工作。在相关技术中，扫地机器人可通过以下两种方式到达充电座位置以进行充电，方式一，扫地机器人中断回充过程，等待外界干预，并通过外界干预回到充电座位置；方式二，通过在环境中随机导航或者全覆盖整个环境的主动探索环境方式，以期望能在主动探索过程中接收到充电座红外信号或者识别出充电座位置。
[0004]在相关技术中，方式一存在电量完全耗尽还未达到充电座位置的可能，从而会缩短扫地机器人的寿命；方式二中的随机导航存在无法找到充电座的问题，而全覆盖整个环境需要探索环境中的每一节点，使得整个探索过程复杂、冗余。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请实施例提供一种回充路径确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
[0006]本申请实施例的技术方案是这样实现的：
[0007]本申请实施例提供一种回充路径确定方法，所述方法包括：
[0008]确定智能移动设备需要进行电量补充且无法确定回充路径，获取所述智能移动设备所处的当前节点，并将所述当前节点确定为活跃节点；
[0009]将与所述活跃节点之间的距离小于距离阈值且所述智能移动设备能够到达的至少一个节点确定为候选节点；
[0010]确定基于所述候选节点的属性信息，能够从所述候选节点中确定出目标节点，控制所述智能移动设备从所述活跃节点移动至所述目标节点；
[0011]确定所述智能移动设备能够接收到充电座信息，基于所述充电座信息控制所述智能移动设备从所述目标节点运动至充电座所在位置。
[0012]本申请实施例提供一种回充路径确定装置，所述装置包括：
[0013]获取模块，用于确定智能移动设备需要进行电量补充且无法确定回充路径，获取所述智能移动设备所处的当前节点，并将所述当前节点确定为活跃节点；
[0014]确定模块，用于将与所述活跃节点之间的距离小于距离阈值且所述智能移动设备能够到达的至少一个节点确定为候选节点；
[0015]第一控制模块，用于确定基于所述候选节点的属性信息，能够从所述候选节点中
确定出目标节点，控制所述智能移动设备从所述活跃节点移动至所述目标节点；
[0016]第二控制模块，用于确定所述智能移动设备能够接收到充电座信息，基于所述充电座信息控制所述智能移动设备从所述目标节点运动至充电座所在位置。
[0017]本申请实施例提供一种智能移动设备，所述智能移动设备至少包括：
[0018]处理器；以及
[0019]存储器，用于存储可在所述处理器上运行的计算机程序；
[0020]其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的回充路径确定方法。
[0021]本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令配置为执行上述回充路径确定方法。
[0022]本申请实施例提供一种回充路径确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，在确定移动设备需要进行电量补充且无法确定回充路径的情况下，获取智能设备所处位置的当前节点，并将当前节点确定为活跃节点；接着，确定与活跃节点之间的距离小于距离阈值节点集合，并从该节点集合中确定出智能移动设备能够达到的候选节点；然后，根据候选节点的属性信息，从候选节点中确定目标节点，并控制智能移动设备从活跃节点移动至目标节点，而并不是控制智能移动移动至环境中的每一节点，从而降低搜索复杂性以及冗余性；最后，在智能移动设备移动至目标节点后，会判断自身能否接收到充电座发出的红外或者激光信号，在接收到充电座发出的红外或者激光信号时，基于该红外或者激光信号控制智能移动设备从目标节点位置运动至充电座所在位置，从而进行充电。在整个过程中，无需外界干预，能够实现全程自动化探索；并通过目标节点实现回充路径的优化，而无需全覆盖探索环境中的每个节点，从而使得探索过程更加简单、便捷、高效，进而提升智能移动设备的智能化程度。
附图说明
[0023]在附图(其不一定是按比例绘制的)中，相似的附图标记可在不同的视图中描述相似的部件。附图以示例而非限制的方式大体示出了本文中所讨论的各个实施例。
[0024]图1为本申请实施例提供的回充路径确定方法的一种实现流程示意图；
[0025]图2为本申请实施例提供的回充路径确定方法的另一种实现流程示意图；
[0026]图3为本申请实施例提供的回充路径确定方法的再一种实现流程示意图；
[0027]图4为本申请实施例提供的候选节点集合的一种呈现方式示意图；
[0028]图5为本申请实施例提供的探索树构建完成的一种结构示意图；
[0029]图6为本申请实施例提供的智能移动设备装置的组成结构示意图；
[0030]图7为本申请实施例提供的智能移动设备的组成结构示意图。
具体实施方式
[0031]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
[0032]在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突
的情况下相互结合。
[0033]在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
[0034]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
[0035]基于相关技术所存在的问题，本申请实施例提供一种回充路径确定方法，本实施例提供的方法可以通过计算机程序来实现，该计算机程序在执行的时候，完成本实施例提供的回充路径确定方法中各个步骤。在一些实施例中，该计算机程序可以控制智能移动设备中的处理器执行。图1为本申请实施例提供的回充路径确定方法的一种实现流程示意图，如图1所示，该方法包括：
[0036]步骤S101，确定智能移动设备需要进行电量补充且无法确定回充路径，获取智能移动设备所处的当前节点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种回充路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：确定智能移动设备需要进行电量补充且无法确定回充路径，获取所述智能移动设备所处的当前节点，并将所述当前节点确定为活跃节点；将与所述活跃节点之间的距离小于距离阈值且所述智能移动设备能够到达的至少一个节点确定为候选节点；确定基于所述候选节点的属性信息，能够从所述候选节点中确定出目标节点，控制所述智能移动设备从所述活跃节点移动至所述目标节点；确定所述智能移动设备能够接收到充电座信息，基于所述充电座信息控制所述智能移动设备从所述目标节点运动至充电座所在位置。2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定基于所述候选节点的属性信息，能够从所述候选节点中确定出目标节点，控制所述智能移动设备从所述活跃节点移动至所述目标节点，将所述目标节点确定为所述活跃节点的子节点；基于所述活跃节点和所述目标节点更新当前探索树，其中，所述当前探索树是由历史活跃节点、所述活跃节点和所述目标节点组成。3.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述智能移动设备无法接收到所述充电座信息，将所述目标节点更新为活跃节点；将与所述活跃节点之间的距离小于距离阈值且所述智能移动设备能够到达的至少一个节点更新为候选节点；确定基于所述候选节点的属性信息，能够从所述候选节点中确定出目标节点，控制所述智能移动设备从所述活跃节点移动至所述目标节点。4.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定基于所述候选节点的属性信息，无法从所述候选节点中确定出所述目标节点，基于当前探索树确定所述活跃节点的父节点；控制所述智能移动设备从所述活跃节点移动至所述父节点；将所述父节点更新为活跃节点；将与所述活跃节点之间的距离小于距离阈值且所述智能移动设备能够到达的至少一个节点确定为候选节点；确定基于所述候选节点的属性信息，能够从所述候选节点中确定出目标节点，控制所述智能移动设备从所述活跃节点移动至所述目标节点。5.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述将与所述活跃节点之间的距离小于距离阈值且所述智能移动设备能够到达的至少一个节点确定为候选节点，包括：确定与所述活跃节点之间的距离小于所述距离阈值的目标区域；基于采集的环境信息确定所述目标区域中障碍物之外的可达区域；将处于所述可达区域内的节点确定为所述候选节点。6.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括所述候选节点与所述活跃节点之间的第一距离、所述候选节点与障碍物之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：周孙春，邵林，王聪，任纪颖，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：