本公开提供了一种定位方法、装置、设备和存储介质，涉及计算机技术领域，具体涉及计算机视觉、增强现实、深度学习等人工智能领域。定位方法包括：获取初始视觉定位数据，所述初始视觉定位数据为用户在第一时刻的视觉定位数据；在未获取到第二时刻的视觉定位数据之前，获取传感器检测的传感器数据，所述第二时刻晚于所述第一时刻；基于所述初始视觉定位数据和所述传感器数据，确定所述用户在所述第一时刻和所述第二时刻之间的当前定位数据。本公开可以持续对用户进行定位。以持续对用户进行定位。以持续对用户进行定位。
【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、设备和存储介质
[0001]本公开涉及计算机
，具体涉及计算机视觉、增强现实、深度学习等人工智能领域，尤其涉及一种定位方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]全球定位系统(Global Positioning System，GPS)是一种常用的定位技术。但是，针对室内导航，GPS信号较弱，导致定位效果并不理想。
[0003]为了解决室内导航时GPS信号较弱的问题，可以采用视觉定位技术。视觉定位技术是指采用摄像头采集用户周围的环境图像，基于环境图像对用户进行定位。
技术实现思路
[0004]本公开提供了一种定位方法、装置、设备和存储介质。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种定位方法，包括：获取初始视觉定位数据，所述初始视觉定位数据为用户在第一时刻的视觉定位数据；在未获取到第二时刻的视觉定位数据之前，获取传感器检测的传感器数据，所述第二时刻晚于所述第一时刻；基于所述初始视觉定位数据和所述传感器数据，确定所述用户在所述第一时刻和所述第二时刻之间的当前定位数据。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种定位装置，包括：初始化模块，获取初始视觉定位数据，所述初始视觉定位数据为用户在第一时刻的视觉定位数据；获取模块，在未获取到第二时刻的视觉定位数据之前，获取传感器检测的传感器数据，所述第二时刻晚于所述第一时刻；定位模块，基于所述初始视觉定位数据和所述传感器数据，确定所述用户在所述第一时刻和所述第二时刻之间的当前定位数据。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述任一方面的任一项所述的方法。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据上述任一方面的任一项所述的方法。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述任一方面的任一项所述的方法。
[0010]根据本公开的技术方案，可以持续对用户进行定位。
[0011]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0012]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0013]图1是根据本公开第一实施例的示意图；
[0014]图2是根据本公开第二实施例的示意图；
[0015]图3是根据本公开第三实施例的示意图；
[0016]图4是根据本公开第四实施例的示意图；
[0017]图5是根据本公开第五实施例的示意图；
[0018]图6是用来实现本公开实施例的定位方法中任一方法的电子设备的示意图。
具体实施方式
[0019]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0020]相关技术中，室内导航时，一般采用视觉定位方法，虽然相对于GPS定位方法，可以在一定程度上提高定位准确度。但是，视觉定位方法一般需要客户端与云端进行交互，即，客户端需要向云端发送视觉定位请求，由云端基于视觉定位请求获得视觉定位数据，再将视觉定位数据发送给客户端。客户端从云端获得视觉定位数据需要一定的时间，甚至在视觉定位失败时无法获得视觉定位数据，因此，两次视觉定位数据之间，会存在定位空挡，即，采用视觉定位会存在定位不持续的问题。
[0021]为了解决定位不持续的问题，本公开提供如下实施例。
[0022]图1是根据本公开第一实施例的示意图，本实施例提供一种定位方法，所述方法包括：
[0023]101、获取初始视觉定位数据，所述初始视觉定位数据为用户在第一时刻的视觉定位数据。
[0024]102、在未获取到第二时刻的视觉定位数据之前，获取传感器检测的传感器数据，所述第二时刻晚于所述第一时刻。
[0025]103、基于所述初始视觉定位数据和所述传感器数据，确定所述用户在所述第一时刻和所述第二时刻之间的当前定位数据。
[0026]其中，用户使用的电子设备上可以安装应用(Application，APP)，电子设备上的APP可以称为客户端。若该APP具有视觉定位能力，比如，该APP为地图类APP，该APP(或称为客户端)可以向云端发送视觉定位请求，视觉定位请求中可以包含用户所在真实环境的环境图像。云端接收到视觉定位请求后，可以基于视觉定位请求中包含的环境图像对用户进行定位，以获得视觉定位数据。云端可以采用各种相关技术获得视觉定位数据，本实施例对此不作限定。
[0027]视觉定位数据包括位置数据和方向数据，位置数据可以为三轴(x，y，z)上的位置坐标，方向数据可以为围绕三轴的角度，即，俯仰角(pitch)、偏航角(yaw)、翻滚角(roll)。
[0028]第一时刻是指客户端成功获得视觉定位数据的时刻，该时刻也可以称为初始时刻，该时刻对应的视觉定位数据可以称为初始视觉定位数据。
[0029]客户端可以以预设周期向云端发送视觉定位请求，该周期一般为1～2秒，并且云端基于环境图像获取视觉定位数据也需要一定的时间，因此，在两次视觉定位数据之间存在空挡，造成定位不持续。
[0030]为了解决定位不持续的问题，可以在两次视觉定位数据之间，基于传感器数据进行定位。
[0031]用户使用的电子设备可以包括各种终端设备、可穿戴式设备等，终端设备比如为手机等，可穿戴式设备比如为智能手表等。
[0032]以手机为例，手机的硬件设备可以包括传感器，从而可以采用传感器获取传感器数据。
[0033]由于传感器数据的获取频率远高于视觉定位数据的获取频率，所以，在两次视觉定位数据之间的定位空挡，可以基于传感器数据实现持续定位。具体地，客户端向云端发送视觉定位请求的周期一般是1～2秒，云端进行处理并将视觉定位数据反馈给客户端的时间基本在20秒左右。以传感器为陀螺仪为例，陀螺仪基本上是1秒可以获取上百次的定位信息，以传感器为加速度计为例，加速度计采集的步数信息基本上1秒可以获得2次左右。
[0034]如图2所示，在第一时刻的视觉定位数据和第二时刻的视觉定位数据之间的时间差大概是20秒，若仅基于视觉定位数据进行定位，两次视觉定位数据之间存在定位不持续的问题。本实施例中，在第一时刻和第二时刻之间，可以基于传感器数据，获得当前定位数据，实现对用户的持续定位。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种定位方法，包括：获取初始视觉定位数据，所述初始视觉定位数据为用户在第一时刻的视觉定位数据；在未获取到第二时刻的视觉定位数据之前，获取传感器检测的传感器数据，所述第二时刻晚于所述第一时刻；基于所述初始视觉定位数据和所述传感器数据，确定所述用户在所述第一时刻和所述第二时刻之间的当前定位数据。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取传感器检测的传感器数据，包括：获取方向传感器，检测的相对方向数据；和/或，获取步数传感器，检测的步数。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述初始视觉定位数据包括：基准方向数据和基准位置数据，所述传感器数据包括：所述相对方向数据和所述步数，所述当前定位数据包括：当前方向数据和当前位置数据，所述基于所述初始视觉定位数据和所述传感器数据，确定所述用户在所述第一时刻和所述第二时刻之间的当前定位数据，包括：基于所述基准方向数据和所述相对方向数据，确定所述当前方向数据；基于步长和所述步数确定相对位置数据，基于所述基准位置数据和所述相对位置数据，确定所述当前位置数据，所述步长的初始值为预设值。4.根据权利要求3所述的方法，其中，还包括：若接收到所述第二时刻的视觉定位数据，基于所述第二时刻的视觉定位数据、所述初始视觉定位数据和所述步数，更新所述步长。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其中，所述定位方法应用在增强现实AR导航中，所述方法还包括：基于所述当前定位数据获取导航信息；将所述导航信息，展现在所述用户所在的真实环境的图像上。6.一种定位装置，包括：初始化模块，用于获取初始视觉定位数据，所述初始视觉定位数据为用户在第一时刻的视觉定位数据；获取模块，用于在未获取到第二时刻的视觉定位数据之前，获取传感器检测的传感器数据，所述第二时刻晚于所述第一时刻；定位模块，用于基于所述初始视觉定位数据和所述传感器数据，确...
【专利技术属性】
技术研发人员：申雪岑，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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