焊接点位的获取方法、装置、焊接设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种焊接点位的获取方法、装置、焊接设备及可读存储介质，涉及机器视觉技术领域。该方法根据待焊接平面信息对应的第一坐标系，以确定第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及电芯的第一坐标，根据待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标进行转换，以获得第一特征点的第二坐标与第二特征点的第二坐标，进而根据第一特征点的第二坐标、第二特征点的第二坐标及电芯的第一坐标，获得电芯的第二坐标，电芯的第二坐标即为需要获取的焊接点位，实现了快速地、精准地获取焊接点位。位。位。

【技术实现步骤摘要】
焊接点位的获取方法、装置、焊接设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及机器视觉
，具体而言，涉及一种焊接点位的获取方法、装置、焊接设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]在电池的电芯模组焊接工艺中，因为电芯模组的电芯数量多，传统的定位方法是设置固定点位，而在设置固定点位时，需要操作人员一对一核对每一个电芯的坐标点位，工作量大，对电芯模组的一致性要求非常高，否则会出现定位不准确导致电芯焊偏损坏模组的问题，并且还会出现点位丢失而导致重新校对定位的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种焊接点位的获取方法、装置、焊接设备和可读存储介质，以实现快速地、精准地获取焊接点位。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术提供一种焊接点位的获取方法，所述方法包括：根据待焊接平面信息对应的第一坐标系，确定第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及电芯的第一坐标；其中，所述待焊接平面信息表征电芯模组的待焊接平面；所述第一坐标系表征电芯模组的待焊接平面的二维信息；根据所述待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对所述第一特征点的第一坐标、所述第二特征点的第一坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标；其中，所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标均属于第二坐标系；所述焊接作业平面信息表征焊接头的作业平面；所述电芯模组被设置于所述作业平面上 ；所述第二坐标系表征所述作业平面的二维信息；根据所述第一特征点的第二坐标、所述第二特征点的第二坐标及所述电芯的第一坐标，获得所述电芯的第二坐标。
[0005]在可选的实施方式中，所述根据所述待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对所述第一特征点、所述第二特征点及所述电芯的坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标的步骤，包括：通过相机获得第一平面关系；其中，所述相机与所述作业平面对应；所述第一平面关系表征所述相机与所述待焊接平面信息的位置关系；根据所述待焊接平面信息与所述第一平面关系，对所述第一特征点的第一坐标及所述第二特征点的第一坐标进行转换，获得所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标；所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标均属于所述第二坐标系；根据所述待焊接平面信息与第二平面关系，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标及所述第二特征点的第二坐标；所述第二平面关系表征所述焊接作业平面信息对应的焊接头与所述相机之间的坐
标关系。
[0006]在可选的实施方式中，所述根据所述待焊接平面信息与第二平面关系，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标及所述第二特征点的第二坐标根据所述第一平面信息与所述第二平面信息，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标的步骤，包括：根据所述第二平面关系第一平面信息与所述第二平面信息，获取所述焊接作业平面信息对应的焊接头与所述相机之间所述相机的作业平面与所述焊接头的作业平面的焊接间距；根据所述焊接间距，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标、所述第二特征点的第二坐标。
[0007]在可选的实施方式中，所述根据所述第一特征点的第二坐标、所述第二特征点的第二坐标及所述电芯的第一坐标，获得所述电芯的第二坐标的步骤，包括：根据所述第一特征点的第一坐标与所述第二特征点的第一坐标，计算第一斜率；所述第一斜率表征所述第一特征点与所述第二特征点在所述第一坐标系中所确定的第一直线的斜率；根据所述第一斜率确定第一夹角，所述第一夹角表征所述第一直线与所述第一坐标系横轴的夹角；根据所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标，计算第二斜率；所述第二斜率表征所述第一特征点与所述第二特征点在所述第二坐标系中所确定的第二直线的斜率；根据所述第二斜率确定第二夹角，所述第二夹角表征所述第二直线与所述第二坐标系横轴的夹角；根据所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述第一直线旋转到所述第二直线的旋转偏移角度；根据所述第一特征点的第一坐标、所述电芯的第一坐标、所述第一特征点的第二坐标及所述旋转偏移角度，确定所述电芯的第二坐标。
[0008]在可选的实施方式中，所述根据所述第一特征点的第一坐标、所述电芯的第一坐标、所述第一特征点的第二坐标及所述旋转偏移角度，确定所述电芯的第二坐标的步骤，包括：根据所述第一特征点的第一坐标、所述电芯的第一坐标及所述旋转偏移角度，确定所述电芯相对于所述第一特征点的旋转坐标；根据所述旋转坐标与所述第一特征点的第二坐标，确定所述电芯的第二坐标。
[0009]第二方面，本专利技术提供一种焊接点位的获取装置，所述装置包括：第一坐标获取模块，用于根据待焊接平面信息对应的第一坐标系，确定第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及电芯的第一坐标；其中，所述待焊接平面信息表征电芯模组的待焊接平面；所述第一坐标系表征电芯模组的待焊接平面的二维信息；第二坐标获取模块，用于根据所述待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对所述第一特征点的第一坐标、所述第二特征点的第一坐标进行转换，获得所述第一特征点的第
二坐标与所述第二特征点的第二坐标；其中，所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标均属于第二坐标系；所述焊接作业平面信息表征焊接头的作业平面；所述电芯模组被设置于所述作业平面上；所述第二坐标系表征所述作业平面的二维信息；所述第二坐标获取模块，还用于根据所述第一特征点的第二坐标、所述第二特征点的第二坐标及所述电芯的第一坐标，获得所述电芯的第二坐标。
[0010]在可选的实施方式中，所述第二坐标获取模块，还用于通过相机获得第一平面关系；其中，所述相机与所述作业平面对应；所述第一平面关系表征所述相机与所述待焊接平面信息的位置关系；根据所述待焊接平面信息与所述第一平面关系，对所述第一特征点的第一坐标及所述第二特征点的第一坐标进行转换，获得所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标；所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标均属于所述第二坐标系；所述第二坐标获取模块，还用于根据所述待焊接平面信息与第二平面关系，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标及所述第二特征点的第二坐标；所述第二平面关系表征所述焊接作业平面信息对应的焊接头与所述相机之间的坐标关系；在可选的实施方式中，所述第二坐标获取模块，还用于根据所述第二平面关系，获取所述焊接作业平面信息对应的焊接头与所述相机之间的焊接间距；根据所述焊接间距，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标及所述第二特征点的第二坐标。
[0011]第三方面，本专利技术提供一种焊接设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊接点位的获取方法，其特征在于，所述方法包括：根据待焊接平面信息对应的第一坐标系，确定第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及电芯的第一坐标；其中，所述待焊接平面信息表征电芯模组的待焊接平面；所述第一坐标系表征电芯模组的待焊接平面的二维信息；根据所述待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对所述第一特征点的第一坐标、所述第二特征点的第一坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标；其中，所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标均属于第二坐标系；所述焊接作业平面信息表征焊接头的作业平面；所述电芯模组被设置于所述作业平面上；所述第二坐标系表征所述作业平面的二维信息；根据所述第一特征点的第二坐标、所述第二特征点的第二坐标及所述电芯的第一坐标，获得所述电芯的第二坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对所述第一特征点、所述第二特征点及所述电芯的坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标的步骤，包括：通过相机获得第一平面关系；其中，所述相机与所述作业平面对应；所述第一平面关系表征所述相机与所述待焊接平面信息的位置关系；根据所述待焊接平面信息与所述第一平面关系，对所述第一特征点的第一坐标及所述第二特征点的第一坐标进行转换，获得所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标；所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标均属于所述第二坐标系；根据所述待焊接平面信息与第二平面关系，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标及所述第二特征点的第二坐标；所述第二平面关系表征所述焊接作业平面信息对应的焊接头与所述相机之间的坐标关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待焊接平面信息与第二平面关系，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标及所述第二特征点的第二坐标的步骤，包括：根据所述第二平面关系，获取所述焊接作业平面信息对应的焊接头与所述相机之间的焊接间距；根据所述焊接间距，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标及所述第二特征点的第二坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征点的第二坐标、所述第二特征点的第二坐标及所述电芯的第一坐标，获得所述电芯的第二坐标的步骤，包括：根据所述第一特征点的第一坐标与所述第二特征点的第一坐标，计算第一斜率；所述第一斜率表征所述第一特征点与所述第二特征点在所述第一坐标系中所确定的第一直线的斜率；根据所述第一斜率确定第一夹角，所述第一夹角表征所述第一直线与所述第一坐标系横轴的夹角；根据所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标，计算第二斜率；所述
第二斜率表征所述第一特征点与所述第二特征点在所述第二坐标系中所确定的第二直线的斜率；根据所述第二斜率确定第二夹角，所述第二夹角表征所述第二直线与所述第二坐标系横轴的夹角；根据所述第一夹角与所述第二夹角，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴轩，冉昌林，刘继顺，程博，刘超，
申请(专利权)人：武汉逸飞激光股份有限公司，
类型：发明
国别省市：